机械手的一种轨迹规划 被引量：7

1

作者 边广韬 叶长龙 赵建国 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2001年第6期490-492,共3页

提出了机械手在作两圆柱相贯线运动时的一种有效轨迹规划方法;在抓手位置描述的基础上,用几何法完成了空间位姿的描述,使抓手位置的描述简单明了,减少了工作量;利用变角速度实现理想的运动效果,并计算出迪卡尔空间的路径点;对关节变量... 提出了机械手在作两圆柱相贯线运动时的一种有效轨迹规划方法;在抓手位置描述的基础上,用几何法完成了空间位姿的描述,使抓手位置的描述简单明了,减少了工作量;利用变角速度实现理想的运动效果,并计算出迪卡尔空间的路径点;对关节变量作了多项式插值,充分满足各节点处的速度值;本方法不局限于机器人的具体结构和类型,具有一定的通用性. 展开更多

关键词 机器人 空间位姿 轨迹规划 机械手 关节变量

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基于模块化关节的机器人结构设计和运动学分析 被引量：4

2

作者 陈雪华 梁锡昌 《现代制造工程》 CSCD 2005年第2期8-11,共4页

提出三种模块化转动关节,详述它们的结构参数,并用这三种模块化关节装配了写字机器人,对其进行运动参数 计算、运动学分析和写字的模拟实验。结果表明,提出的三种模块化关节在一定范围内能较好地实现模块化机器人的运 动功能。

关键词 模块化 关节 机器人 关节变量

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空间机器人系统的简化动力学模型与应用研究 被引量：3

3

作者 高海波 朱利民 熊有伦 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期64-66,共3页

建立了空间机器人系统的简化动力学模型 ,论述了可以通过控制关节变量的办法来改变载体姿态和抓手路径 ,从而在实践中可用于研究卫星姿态的调整、空间机器人着地姿态控制和太空机械臂的路径规划等 。

关键词 空间机器人 动力学模型 关节变量 载体姿态 抓手路径 姿态控制 路径规划

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基于关节空间工业机器人轨迹规划的研究与仿真 被引量：6

4

作者 刘子贵 《机械工程与自动化》 2017年第3期59-61,共3页

利用Robotics Toolbox提供的轨迹规划函数,研究三次多项式、五次多项式等轨迹规划方法,在关节变量空间中仿真机器人运动轨迹,为国内工业机器人轨迹规划研究与实践提供一定的启示和借鉴作用。

关键词 工业机器人 轨迹规划 关节变量 仿真

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基于蒙特卡洛随机采样方法与牛顿-拉夫逊迭代方法的钻锚机器人机械臂逆运动学求解方法

5

作者 雷孟宇 张旭辉 +6 位作者 杨文娟 万继成 董征 杜昱阳 陈鑫 黄梦瑶 田琛辉 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期446-456,共11页

钻锚机器人机械臂逆运动学精确求解是实现煤矿巷道自动支护的关键,针对钻锚机器人机械臂这种非传统结构机械臂逆运动学求解方法存在精度低、实时性差和容易陷入局部最优难以收敛的难题,提出了一种融合蒙特卡洛随机采样方法和牛顿-拉夫... 钻锚机器人机械臂逆运动学精确求解是实现煤矿巷道自动支护的关键,针对钻锚机器人机械臂这种非传统结构机械臂逆运动学求解方法存在精度低、实时性差和容易陷入局部最优难以收敛的难题,提出了一种融合蒙特卡洛随机采样方法和牛顿-拉夫逊迭代方法的非传统结构机械臂逆运动学求解方法。首先,根据钻锚机器人机械臂结构构建运动学模型,建立各个关节坐标系,利用坐标系转换关系实现机械臂正运动学求解;其次,基于蒙特卡洛随机采样方法计算机械臂运动空间,设定步长将运动空间轮廓外接立方体分割为若干个小立方体,构建小立方体内空间点的三维坐标和对应关节变量与小立方体的映射关系,根据给定的目标空间点对应的转换矩阵,通过索引函数确定其对应的小立方体,计算立方体内与目标空间点误差最小的点,将它对应的关节变量值作为初始值;最后,引入牛顿-拉夫逊迭代方法,利用多元函数迭代公式确定各关节变量的变化量,循环往复实现非传统结构机械臂逆运动学的求解。仿真实验结果表明,与基于随机初始值的牛顿-拉夫逊迭代方法和粒子群优化算法相比,所提方法计算结果对应的平均角度误差分别降低了64.98%和57.34%,平均耗时分别降低了35.90%和22.33%,求解精度和时效性均有所改善,验证了所提融合蒙特卡洛随机采样方法与牛顿-拉夫逊迭代方法针对非传统结构机械臂逆运动学求解的可行性和有效性。 展开更多

关键词 运动空间 蒙特卡洛 牛顿-拉夫逊迭代 运动学分析 索引函数 关节变量

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机器人运动学反解惟一性研究 被引量：2

6

作者 王红卫 罗国富 +1 位作者 尚展垒 邹景超 《郑州轻工业学院学报》 2001年第2期26-28,共3页

针对代数方法给出的机器人操作臂代数解 ,应用几何规划法排除局部闭链机构的不可能位姿 ,确定了工作空间所对应的操作空间关节变量的取值范围 。

关键词 代数解 操作臂 关节变量 机器人 运动学反解

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利用三关节汇交特点逆解机器人关节变量

7

作者 赵轲 李元宗 李晨 《太原理工大学学报》 CAS 2002年第6期637-639,646,共4页

在 D- H- M的基础上 ,利用斯坦福机器人的结构特点 ,提出了一种新的解法 ,即采用位姿分解的方式 ,使复杂的运动学方程得到简化。该方法有利于机器人的实时控制 。

关键词 三关节汇交 关节变量 斯坦福机器人 逆运动学 位姿分解 逆解运动方程

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船用起重机防摆动技术研究 被引量：1

8

作者 李天鹰 高洁 《南通航运职业技术学院学报》 2012年第4期60-63,共4页

文章针对船载特种起重机在不同级别海况下的防摆动问题,提出了利用D-H方法在动基座条件下建立模型,通过运动学方程的解和船载起重机的运动特点建立数学算法,计算起重机各个关节变量的变化,使起重机作业时起重机末端始终保持对参考坐标系... 文章针对船载特种起重机在不同级别海况下的防摆动问题,提出了利用D-H方法在动基座条件下建立模型,通过运动学方程的解和船载起重机的运动特点建立数学算法,计算起重机各个关节变量的变化,使起重机作业时起重机末端始终保持对参考坐标系的X轴和Y轴方向相对静止,最终达到起重机的抗摆要求。 展开更多

关键词 船用特种起重机 D-H方法 防摆摆 关节变量

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机器人关节变量的多微机并行算法

9

作者 蔡荣希 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 1989年第8期43-48,共6页

本文对机器人控制器运动学求逆运动学关节角的运算进行了并行算法研究,并在共享存储器结构的三台及四台Z80-Ⅱ型单板机构成的多机系统上实现了这一算法。这一研究目的是为了分析在机器人控制器的大量计算中如何提高运算速度及并行效率... 本文对机器人控制器运动学求逆运动学关节角的运算进行了并行算法研究,并在共享存储器结构的三台及四台Z80-Ⅱ型单板机构成的多机系统上实现了这一算法。这一研究目的是为了分析在机器人控制器的大量计算中如何提高运算速度及并行效率。实验表明该方法对解机器人某些问题是可行的,采用本算法无论在速度还是在效率上都较其它算法占优势。 展开更多

关键词 机器人 并行处理 算法 关节变量

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操作臂关节变量惟一性研究

10

作者 王红卫 李育文 +2 位作者 罗国富 尚展垒 邹景超 《河南教育学院学报（自然科学版）》 2000年第2期14-16,共3页

本文针对代数方法给出的机器人操作臂多重解，应用几何规划法排除掉局部闭链机构的不可能位姿，确定了工作空间所对应操作空间关节变量的取值范围，从而惟一地确定出给定腕点位置所对应的关节变量值，并编制出计算程序。

关键词 机器人 运动学 工作空间 操作空间 操作臂 关节变量

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船用起重机防摆动技术研究

11

作者 李天鹰 《科技与企业》 2012年第21期292-293,共2页

针对船载特种起重机在不同级别的海况下抗摆问题,基于起重机是在轮船摇摆状况下建立的运动学模型,提出了利用机器人学中广泛使用的D-H方法在动基座条件下进行建立模型,推广了D-H方法运用范围,并简化了运动学模型。通过运动学方程的解和... 针对船载特种起重机在不同级别的海况下抗摆问题,基于起重机是在轮船摇摆状况下建立的运动学模型,提出了利用机器人学中广泛使用的D-H方法在动基座条件下进行建立模型,推广了D-H方法运用范围,并简化了运动学模型。通过运动学方程的解和船载起重机的运动特点建立数学算法,该算法是利用起重机各个关节变量的变化使起重机作业时起重机末端始终保持对参考坐标系的X轴和Y轴方向相对静止,最终达到起重机的抗摆要求。 展开更多

关键词 船载特种起重机 D-H方法 抗摆 关节变量

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冗余度机器人关节变量的滑模变结构控制研究

12

作者 倪受东 罗翔 +1 位作者 文巨峰 颜景平 《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 2000年第5期61-64,共4页

对冗余度机器人关节变量的滑模控制进行了研究 ,并给出了其具体的算例仿真结果 .

关键词 冗余度 滑模变结构 鲁棒性 动力学 机器人 关节变量 滑模控制

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MOVEMASTER机器人运动学解析

13

作者 罗振成 张桂枝 《河北建筑工程学院学报》 CAS 2004年第4期117-120,共4页

机器人运动学的本质是坐标变换,它包含正变换和逆变换,一般正变换简单而逆变换较复杂.逆变换是实现机器人控制时所必须的一个环节.在利用通用方法求解机器人的逆变换时,由于计算量较大不利于实时控制.以MOVEMASTER机器人为对象,利用臂... 机器人运动学的本质是坐标变换,它包含正变换和逆变换,一般正变换简单而逆变换较复杂.逆变换是实现机器人控制时所必须的一个环节.在利用通用方法求解机器人的逆变换时,由于计算量较大不利于实时控制.以MOVEMASTER机器人为对象,利用臂腕分离的方法并重新定义了关节变量,确定了新定义的关节变量与D-H参数中关节变量的关系使变换矩阵简化.通过合理定义机器人的位姿形式使逆运算变得简单减小了计算量,将复杂的矩阵运算变成较简单的代数运算,有利于机器人的实时控制. 展开更多

关键词 运动学 关节变量 MOVEMASTER 机器人 坐标变换 运动学

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双臂机器人的轨迹规划研究与仿真

14

作者 刘子贵 《中国科技产业》 2021年第5期41-45,共5页

本文以Baxter双臂机器人为研究对象,借助三次多项式插值法、五次多项式插值法等关节变量空间轨迹规划方法,采用D-H法建立机器人的连杆坐标系,利用Robotics Toolbox构建运动学模型,仿真双臂机器人7个关节的角度轨迹曲线、速度曲线和加速... 本文以Baxter双臂机器人为研究对象,借助三次多项式插值法、五次多项式插值法等关节变量空间轨迹规划方法,采用D-H法建立机器人的连杆坐标系,利用Robotics Toolbox构建运动学模型,仿真双臂机器人7个关节的角度轨迹曲线、速度曲线和加速度曲线。通过对比分析,具有6个约束条件的五次多项式插值法可以让加速度曲线不存在跳变,各关节运动轨迹更加平稳、连续,能够提升双臂机器人运动的平稳性、双臂协作能力,让其完成复杂的生产工作任务。 展开更多

关键词 双臂机器人 Robotics Toolbox 关节变量 轨迹规划

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凿岩机械与气动工具

15

《工程机械文摘》 2007年第3期69-70,共2页

关键词 凿岩机器人 机器人工作空间 凿岩机械气动工具 机器人定位 关节变量 工作情况 数值解法 可达工作空间 求解方法 伪随机数

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神光-Ⅲ精密光学模块侧装机械手运动学分析 被引量：5

16

作者 宋代平 袁岳军 +1 位作者 郭宗环 王康 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期1387-1392,共6页

为顺利将激光聚变试验所需的光学模块安装至主机试验装置中,设计了一种八自由度侧装机器人。通过D-H法建立机器人各杆件的参考坐标系并获得D-H参数,推导出该侧装机器人运动学正解。提出采用关节变量虚化法构建出一个虚拟六自由度机器人... 为顺利将激光聚变试验所需的光学模块安装至主机试验装置中,设计了一种八自由度侧装机器人。通过D-H法建立机器人各杆件的参考坐标系并获得D-H参数,推导出该侧装机器人运动学正解。提出采用关节变量虚化法构建出一个虚拟六自由度机器人,并利用解析法求解虚拟六自由度机器人运动学逆解。基于关节占用空间最小的原则,结合麦夸特算法利用1st Opt软件对关节3和关节4的位置进行求解,进而求解八自由度侧装机器人运动学逆解,并通过实例验证逆解算法的正确性。对运动学分析求解可以用于机械臂末端执行器的精确定位和运动规划,为实现八自由度侧装机器人的轨迹规划及实时控制等提供理论参考。 展开更多

关键词 激光聚变试验 侧装机器人 运动学 D-H法 关节变量虚化法

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3-DOF平面并联机器人的类型分析与运动学 被引量：1

17

作者 刘平安 方跃法 《机床与液压》 北大核心 2005年第9期14-16,共3页

根据3-DOF平面并联机器人过渡关节为转动关节或移动关节,推知其过渡(关节)变量为转动变量或移动变量,将其分为两种类型,即过渡变量为转动变量的第一类和过渡变量为移动变量的第二类平面并联机器人。并导出了各类型具有的标准运动学模型... 根据3-DOF平面并联机器人过渡关节为转动关节或移动关节,推知其过渡(关节)变量为转动变量或移动变量,将其分为两种类型,即过渡变量为转动变量的第一类和过渡变量为移动变量的第二类平面并联机器人。并导出了各类型具有的标准运动学模型及其解的结构。类型一的运动学正解为一元六次方程,最多有六组解;类型二的为一元二次方程,最多有两组解。反解运动学模型为一元二次方程或有惟一解。 展开更多

关键词 3-DOF平面并联机器人 机构分类 运动学 过渡关节变量

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基于Adams的六轴工业机器人的运动学仿真分析

18

作者 李关健 陈文家 王汝梦 《环球市场信息导报》 2016年第25期107-107,共1页

通过六轴机器人的D-H参数表推导出正运动学的求解公式,并通过末端位姿数值能够求解出每个关节角的数值,然后利用solidworks三维软件建立六轴机器人三维本体设计,并通过更改成x-t格式导入到Adams进行约束和驱动操作,即而建立成六轴工业... 通过六轴机器人的D-H参数表推导出正运动学的求解公式,并通过末端位姿数值能够求解出每个关节角的数值,然后利用solidworks三维软件建立六轴机器人三维本体设计,并通过更改成x-t格式导入到Adams进行约束和驱动操作,即而建立成六轴工业机器人的虚拟样机。从而对虚拟样机进行求解分析,然后通过运动仿真模拟机械臂关节的驱动情况,得出其运动曲线,即而验证模型建立的正确性,为后续的相应的实验和研究建立良好的基础。 展开更多

关键词 工业机器人 运动学仿真 位姿 关节角 末端执行器 关节变量 仿真模拟 机械臂 SOLIDWORKS 运动副

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