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基于改进梯度投影算法的十自由度移动机械臂轨迹规划研究
被引量：
2
1
作者
魏丽君
吴海波
刘海龙
《自动化与仪器仪表》
2023年第5期249-252,共4页
以一款十自由度移动机械臂为研究对象,针对其轨迹规划存在的关节加速度超限等问题,提出一种改进的梯度投影算法,通过极值法求比例因子,在传统的梯度投影算法中,引入可优化度和自运动限制因子,并推导和提出了考虑关节加速度约束的新算法...
以一款十自由度移动机械臂为研究对象,针对其轨迹规划存在的关节加速度超限等问题,提出一种改进的梯度投影算法,通过极值法求比例因子,在传统的梯度投影算法中,引入可优化度和自运动限制因子,并推导和提出了考虑关节加速度约束的新算法。对照逆解算法和改进梯度投影算法的仿真效果,验证了新算法的有效性,最后将该算法应用在十自由度的移动机械臂上进行了实例运动测试,测试结果满足设计要求,该成果将实际应用在工程项目中。
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关键词
改进梯度投影算法
十自由度移动机械臂
轨迹规划
关节
加
速度约束
可优化度
原文传递
题名
基于改进梯度投影算法的十自由度移动机械臂轨迹规划研究
被引量：
2
1
作者
魏丽君
吴海波
刘海龙
机构
湖南铁道职业技术学院
出处
《自动化与仪器仪表》
2023年第5期249-252,共4页
基金
湖南省教育厅科学研究青年项目(19B379)。
文摘
以一款十自由度移动机械臂为研究对象,针对其轨迹规划存在的关节加速度超限等问题,提出一种改进的梯度投影算法,通过极值法求比例因子,在传统的梯度投影算法中,引入可优化度和自运动限制因子,并推导和提出了考虑关节加速度约束的新算法。对照逆解算法和改进梯度投影算法的仿真效果,验证了新算法的有效性,最后将该算法应用在十自由度的移动机械臂上进行了实例运动测试,测试结果满足设计要求,该成果将实际应用在工程项目中。
关键词
改进梯度投影算法
十自由度移动机械臂
轨迹规划
关节
加
速度约束
可优化度
Keywords
improved gradient projection algorithm
10 DOF mobile manipulator
trajectory planning
joint acceleration constraint
degree of optimization
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进梯度投影算法的十自由度移动机械臂轨迹规划研究
魏丽君
吴海波
刘海龙
《自动化与仪器仪表》
2023
2
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