-
题名空间机械臂关节失效瞬时力矩突变抑制
被引量：3
- 1
-
-
作者
贾庆轩
袁博楠
陈钢
刘鑫
-
机构
北京邮电大学自动化学院
北京空间飞行器总体设计部
-
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第11期1209-1220,共12页
-
基金
国家自然科学基金(61403038
61573066
61327806)
-
文摘
针对空间机械臂执行负载操作任务突发关节失效引起的关节负载补偿力矩突变问题,建立了关节负载补偿力矩突变优化模型及求解方法。首先分析关节负载补偿力矩突变原因,以故障瞬间力矩突变量最小为目标,考虑突发关节故障,建立关节负载补偿力矩突变优化模型;其次构造含有抑制系数及静力学可操作度梯度的关节力矩修正项,并构造最优抑制系数函数,求解关节力矩突变优化问题;最后通过仿真对关节负载补偿力矩突变优化方法的正确性和有效性展开验证。结果表明:通过搜索最优抑制系数,突发关节失效引起的关节负载补偿力矩突变可被有效抑制,平均抑制率高达89. 26%,且末端操作力精度不受影响,保证了空间机械臂负载操作任务安全可靠完成。
-
关键词
空间机械臂
负载操作
关节失效
关节力矩突变抑制
-
Keywords
Space manipulator
Load carrying tasks
Joint failure
Joint torque jump inhibition
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
