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无人机视觉引导对接过程中的协同目标检测 被引量：6
1
作者 王辉 贾自凯 +3 位作者 金忍 林德福 范军芳 徐超 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期480-494,共15页
无人机空中自主回收是未来的发展趋势,对空中载具的自动识别是实现视觉引导回收的关键技术之一。目前对于空中关联目标检测的研究局限于单个目标个体,没有充分利用关联目标之间的信息。本文针对空中高动态对接中的关联目标检测问题,提... 无人机空中自主回收是未来的发展趋势,对空中载具的自动识别是实现视觉引导回收的关键技术之一。目前对于空中关联目标检测的研究局限于单个目标个体,没有充分利用关联目标之间的信息。本文针对空中高动态对接中的关联目标检测问题,提出了一种母机与挂载对接物体的单阶段快速协同目标检测算法,包括相关类别并行独立分支目标检测、相关类别掩模增强检测以及相关类别的特征一致性约束,这些模块能够共同提升检测表现。实验表明,在测试集中该算法相比于YOLOv4能够提升4.3%的平均精度,相比YOLOv3-Tiny能够提升31.6%的平均精度。同时,该算法已应用在MBZIRC2020的高动态空中对接项目上,实现机载图像在线实时处理,团队借此斩获冠军。 展开更多
关键词 无人机自主回收 视觉引导 目标检测 关联目标 卷积神经网络
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一种固定关联目标的融合实现方法
2
作者 贾婧 温雅 和婧 《长江信息通信》 2022年第6期37-38,43,共3页
文章提出了一种固定关联目标的融合实现方法,分别采用Yager组合规则对目标属性类别进行融合和基于目标正面纵深的协方差凸组合算法对目标位置进行融合,最后得到融合目标的属性、类别和位置。该方法提高了融合的精度,获取了更准确可靠的... 文章提出了一种固定关联目标的融合实现方法,分别采用Yager组合规则对目标属性类别进行融合和基于目标正面纵深的协方差凸组合算法对目标位置进行融合,最后得到融合目标的属性、类别和位置。该方法提高了融合的精度,获取了更准确可靠的目标信息。 展开更多
关键词 关联目标 目标融合 Yager组合规则
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汽车用户关联目标载荷谱的确定分析
3
作者 李建澎 《中国科技期刊数据库 工业A》 2023年第9期1-4,共4页
为保证汽车用户可靠性目标谱的真实性与有效性,需采用特定方法构建用户汽车行驶百公里的标准载荷谱。依据用户目标总里程确定用户目标载荷谱,明确用户道路疲劳载荷谱分布,再依据相关数据与汽车用户目标载荷谱样本进行相随损伤相关数据... 为保证汽车用户可靠性目标谱的真实性与有效性,需采用特定方法构建用户汽车行驶百公里的标准载荷谱。依据用户目标总里程确定用户目标载荷谱,明确用户道路疲劳载荷谱分布,再依据相关数据与汽车用户目标载荷谱样本进行相随损伤相关数据的计算,对具体数据结果予以排序,并对用户道路疲劳载荷谱分布统计特征,进而得到能够涵盖超过90%汽车用户实际使用状态特征通用性的载荷谱近似值,并作为所有汽车车型耐久性规范化制定的参考依据,其中包括承载系、传动系、转向、制动等诸多方面。本篇文章首先介绍载荷谱相关定义、用途,再介绍载荷谱的确定分析方法,包括预处理、数据统计分析与频谱分析,最后重点针对汽车用户关联目标载荷谱的确定予以简要论述。 展开更多
关键词 汽车 用户关联目标 载荷谱 确定分析
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不确定欠驱动系统的自适应跟踪控制设计
4
作者 李笑笑 王银河 《工业控制计算机》 2023年第6期94-96,共3页
针对一类具有不确定参数的非线性欠驱动系统,研究了其基于辅助关联参考目标的跟踪控制问题,并提出了相应的自适应跟踪控制方案。首先建立欠驱动系统的动力学模型;然后基于辅助关联参考目标结合Lyapunov稳定性理论,合成了被控欠驱动系统... 针对一类具有不确定参数的非线性欠驱动系统,研究了其基于辅助关联参考目标的跟踪控制问题,并提出了相应的自适应跟踪控制方案。首先建立欠驱动系统的动力学模型;然后基于辅助关联参考目标结合Lyapunov稳定性理论,合成了被控欠驱动系统的自适应跟踪控制方案;最终给出数值仿真验证了该控制方案的有效性。 展开更多
关键词 不确定欠驱动系统 辅助关联参考目标 自适应跟踪控制
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轨道车体底座面型测量中多LED关联点目标的数值提取方法 被引量：1
5
作者 梁雯雯 陈飞 +1 位作者 张国旺 何平安 《光学与光电技术》 2022年第1期65-69,共5页
为了抵抗满载时的负载,轨道车辆制造时车体底座会保留一定向上的挠曲变形,这就要求在进行铝蜂窝板和地板胶铺设前对车体底座表面面型进行测量。提出了一种基于点状目标图像测量原理的车体底座面型测量方法,该方法用CMOS相机对车体底座上... 为了抵抗满载时的负载,轨道车辆制造时车体底座会保留一定向上的挠曲变形,这就要求在进行铝蜂窝板和地板胶铺设前对车体底座表面面型进行测量。提出了一种基于点状目标图像测量原理的车体底座面型测量方法,该方法用CMOS相机对车体底座上的4个LED目标进行图像测量,这4个LED形成关联多目标点。先对CMOS相机采集到的LED目标图像用均值滤波、动态阈值二值化处理和轮廓提取的方法进行预处理,再通过灰度质心法,提取出多个光斑的位置。通过判断各光斑的位置和大小,排除可能存在的伪目标点或遮拦,根据提取到的光斑数量的不同,采用不同的参考点进行比较。在任意一个LED目标被遮挡时,算法仍能有效地解出被测LED目标中心位置。实验结果表明,LED靶标中心提取的最大偏差小于0.06 mm,完全能满足车体底座面型测量的需求。 展开更多
关键词 车辆底座面型测量 LED目标 关联多目标点 光斑位置 灰度质心法 伪目标
原文传递
基于属性基加密的车联网冷链物流配送目标隐私保护算法 被引量：1
6
作者 张滨丽 卞兴超 《计算机应用与软件》 北大核心 2021年第8期338-342,共5页
针对车联网冷链物流中转与配送目标可被关联的问题,提出一种可有效泛化这种关联,进而保护配送目标的隐私保护算法。基于属性基加密技术,利用车联网中车辆可相互通信这一特点,通过同属性车辆解密建立匿名车辆组;利用匿名车辆组实现关联... 针对车联网冷链物流中转与配送目标可被关联的问题,提出一种可有效泛化这种关联,进而保护配送目标的隐私保护算法。基于属性基加密技术,利用车联网中车辆可相互通信这一特点,通过同属性车辆解密建立匿名车辆组;利用匿名车辆组实现关联和配送目标泛化,进而保护配送目标的隐私安全。通过性能分析从理论上证明了安全性和算法效率,利用模拟对比实验,进一步验证了该算法的优越性。 展开更多
关键词 车联网冷链物流 隐私保护 属性基加密 关联和配送目标泛化
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一种改进的联合交互式多模型概率数据关联算法 被引量：1
7
作者 杨雄 张顺生 陈明燕 《火控雷达技术》 2011年第3期56-60,共5页
在多目标跟踪领域,由于概率数据关联(PDA)算法对关联门相交区域内公共回波的处理过于简单,因而在目标密集或交叉环境中关联性能差。考虑公共回波对航迹更新的影响对PDA算法进行改进,并将改进的PDA算法和交互式多模型(IMM)算法结合提出... 在多目标跟踪领域,由于概率数据关联(PDA)算法对关联门相交区域内公共回波的处理过于简单,因而在目标密集或交叉环境中关联性能差。考虑公共回波对航迹更新的影响对PDA算法进行改进,并将改进的PDA算法和交互式多模型(IMM)算法结合提出了一种改进的联合交互式多模型概率数据关联(IC-IMMPDA)算法,并在Matlab环境下将该算法与联合交互式多模型概率数据关联算法(C-IMMPDA)算法对比研究。仿真结果表明:在目标密集或交叉的环境下,新算法跟踪性能远好于C-IMMPDA算法,同时保持了较小的计算量,在实际工程中有很好的应用前景。 展开更多
关键词 交互式多模型:数据关联:多目标跟踪
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