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题名焊缝辨识六维接触力阈值标定技术
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作者
刘立君
戴鸿滨
高洪明
吴林
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机构
浙江大学宁波理工学院
哈尔滨理工大学材料科学与工程学院
哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第12期65-68,共4页
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文摘
焊缝辨识是遥控焊接前提条件之一,以往焊缝辨识主要以图像传感方面研究内容较多,从力觉角度研究焊缝辨识内容较少。由于在六维力传感器前端装有探针,六维力传感器随着焊接机器人进行空间运动,探针的重量对力传感器六维力产生影响,影响焊缝辨识,为此在x-z,y-z平面内,不与焊缝接触时,测试六维力空间变化值,从而确定空间变化六维力盲区。焊缝辨识时六维力传感器与焊缝接触,需要确定引导焊缝辨识六维接触力阈值。并在上述力传感器焊缝辨识六维接触力标定技术的基础上,进行焊缝辨识效率试验。结果表明,力觉焊缝辨识较手工焊缝辨识效率提高60%左右,为快速、准确的焊缝辨识提供条件。
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关键词
焊缝辨识
六维接触力
阈值标定
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Keywords
welding seam identifying
6 dimensional touching force
threshold calibrating
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分类号
TP274
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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