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题名六维微型力/力矩传感器静态标定平台的设计
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作者
卓越
李克强
付航
孙学壮
李磊
李坤
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机构
山东建筑大学机电工程学院
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出处
《机电工程技术》
2023年第5期40-45,共6页
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基金
山东建筑大学博士科研基金项目(XNBS1619)
山东省重点研发计划公益类项目(2019GGX104056)。
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文摘
在使用腔镜手术机器人手术过程中,在手术器械钳端及腕部之间放置六维微型力/力矩传感器能够将手术器械与组织间的交互作用力反馈给医生,但目前缺少针对六维微型力/力矩传感器的静态标定平台。为满足六维微型力/力矩传感器的静态标定要求,设计了一种基于砝码施力的六维微型力/力矩传感器静态标定平台并制作原理样机。给出了结构设计、规划了6个方向上的加载方式并分析了一类误差和二类误差,分析结果表明:六维微型力/力矩静态标定平台能够分别对传感器6个方向稳定施加最大10 N及150 N·mm的力/力矩,Ⅰ类误差不大于1.307%、Ⅱ类误差不大于1.85%,满足六维微型力/力矩传感器静态标定的要求。
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关键词
腔镜手术机器人
六维微型力/力矩传感器
静态标定平台
机械结构设计
误差分析
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Keywords
endoscopic surgery robot
six-dimensional miniature force/moment sensor
static calibration platform
mechanical structure design
error analysis
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名微型五维指尖力/力矩传感器的研究
被引量：4
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作者
杨磊
高晓辉
姜力
刘宏
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机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2003年第2期143-146,共4页
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文摘
本文介绍了一种新型用于多指灵巧手的微型五维指尖力/力矩传感器。该传感器采用了高度集成式弹性体结构;应用最小二乘理论实现了传感器的静态标定。微型指尖力/力矩传感器的成功研制为具有感知功能的机器人灵巧手的研究奠定了基础。
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关键词
微型五维指尖力/力矩传感器
指尖传感器
静态标定实验
最小二乘法
圆周加载
机器人
数据采集
数据处理
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Keywords
fingertip sensor, static calibration experiment, least square method, circular loading
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分类号
TP212
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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