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八轮AGV转向及运动控制特性分析
被引量：
1
1
作者
段小明
单磊
黄旭东
《港口装卸》
2020年第1期13-17,共5页
以八轮180°回转电差速AGV为主要研究对象,建立了车辆运动学模型、车辆在给定合成角度及合成轮速下各轮子转向角度及轮速对应关系;依据轨迹规划设计结果,构建了前后控制点路径跟踪控制算法,讨论了前后轴控制点目标角度及目标速度计...
以八轮180°回转电差速AGV为主要研究对象,建立了车辆运动学模型、车辆在给定合成角度及合成轮速下各轮子转向角度及轮速对应关系;依据轨迹规划设计结果,构建了前后控制点路径跟踪控制算法,讨论了前后轴控制点目标角度及目标速度计算方法。试验结果表明,车辆在选定运行模式下的速度及转向角度跟踪控制效果良好,整个运行过程车辆运行平稳,最大运行偏差在运行允许范围内,停车偏差小,验证了该算法的有效性。
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关键词
八轮
180°
回转
电
差速
agv
运动学分析
路径跟踪控制
速度控制
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职称材料
题名
八轮AGV转向及运动控制特性分析
被引量：
1
1
作者
段小明
单磊
黄旭东
机构
上海振华重工(集团)股份有限公司
出处
《港口装卸》
2020年第1期13-17,共5页
文摘
以八轮180°回转电差速AGV为主要研究对象,建立了车辆运动学模型、车辆在给定合成角度及合成轮速下各轮子转向角度及轮速对应关系;依据轨迹规划设计结果,构建了前后控制点路径跟踪控制算法,讨论了前后轴控制点目标角度及目标速度计算方法。试验结果表明,车辆在选定运行模式下的速度及转向角度跟踪控制效果良好,整个运行过程车辆运行平稳,最大运行偏差在运行允许范围内,停车偏差小,验证了该算法的有效性。
关键词
八轮
180°
回转
电
差速
agv
运动学分析
路径跟踪控制
速度控制
Keywords
eight wheels 180-degree electric differential steering
agv
kinematic analysis
path tracking control
speed control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
八轮AGV转向及运动控制特性分析
段小明
单磊
黄旭东
《港口装卸》
2020
1
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