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基于GNSS的农机自动导航系统设计及路径规划
1
作者 李秋潼 刘宾 《测试技术学报》 2024年第3期256-263,共8页
针对目前农机智能化低、机械作业应用不充分的问题,设计了一种基于Linux系统,通过图形化界面进行操作的农机自动导航系统,该系统使用全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)双定位定向模块解决了以往农机自动导航... 针对目前农机智能化低、机械作业应用不充分的问题,设计了一种基于Linux系统,通过图形化界面进行操作的农机自动导航系统,该系统使用全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)双定位定向模块解决了以往农机自动导航过程中航向不准、定位不稳的问题。依据山西省主要的环扣线耕作模式,在路径规划方面进行直线以及自动转弯路径算法设计。转弯路径航线使用四阶贝塞尔曲线进行优化,降低了农机及挂载机械的运行负荷。系统集成了角度采集的转向驱动模块,安装更便捷、性能更稳定。最后,以精拖奔野604拖拉机作为实验平台,进行了拖拉机的直线路径作业跟踪、转弯路径跟踪,经多次试验结果分析,得到的试验数据可满足田间实际作业的要求。 展开更多
关键词 全球导航卫星系统定位 数据采集 农机导航 路径规划
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顾及偏移参数先验信息的海底控制点贝叶斯估计模型 被引量：4
2
作者 马越原 杨元喜 +1 位作者 曾安敏 许扬胤 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期1465-1472,共8页
在全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)/声学定位系统中,声学换能器的位置由GNSS接收机天线位置通过偏移参数和姿态观测信息计算得到,偏移参数的测量误差必然会影响声学换能器的位置,从而影响海底控制点的定位... 在全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)/声学定位系统中,声学换能器的位置由GNSS接收机天线位置通过偏移参数和姿态观测信息计算得到,偏移参数的测量误差必然会影响声学换能器的位置,从而影响海底控制点的定位精度。若不考虑偏移参数的先验信息,直接将其作为未知数与海底控制点坐标一起解算,可能会因参数之间强相关而出现观测方程病态的问题,导致解算结果不可靠。首先给出了GNSS/A定位的一种顾及偏移参数的贝叶斯估计模型,分析了偏移参数误差对定位结果的影响;其次推导了位置参数和偏移参数之间的相关性,从理论上阐述了观测方程产生病态的原因,进而构建了一种顾及偏移参数先验信息的贝叶斯估计模型。算例结果表明,该模型可以解决参数之间因强相关而引起的观测方程病态问题,能有效提高海底控制点三维坐标和偏移参数的解算精度。 展开更多
关键词 全球导航卫星系统/声学定位 偏移参数 相关性 先验信息 贝叶斯估计
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基于遗传算法优化BP神经网络的GNSS干扰源定位技术
3
作者 苏佳 杨泽超 +2 位作者 易卿武 杨建雷 李硕 《无线电工程》 2024年第5期1175-1182,共8页
全球导航卫星系统(GNSS)应用已全面深入到国家安全和国民经济当中,但由于GNSS信号到达地面后信号强度很弱,极易受到无意或有意的人为干扰。当出现压制干扰时会影响接收机正常工作,从而导致某一区域导航定位效果受到影响,因此对干扰源的... 全球导航卫星系统(GNSS)应用已全面深入到国家安全和国民经济当中,但由于GNSS信号到达地面后信号强度很弱,极易受到无意或有意的人为干扰。当出现压制干扰时会影响接收机正常工作,从而导致某一区域导航定位效果受到影响,因此对干扰源的排查和消除十分重要。针对上述压制干扰,通过在监测区域分布一定数量低成本接收机,利用其接收的载噪比数据特征实现干扰源的位置估计。考虑到信号传播过程中的衰减模型是非线性的,提出了基于遗传算法(Genetic Algorithm,GA)优化反向传播(Back Propagation,BP)神经网络的干扰源定位方法,通过神经网络学习得到监测区域载噪比特征的复杂非线性关系,GA对神经网络的初始权值和阈值进行优化,最终在监测区域通过梯度下降法搜索出干扰源位置。结果表明,GA优化后的网络预测误差更小,能够初步定位干扰源位置且平均定位误差率(Average Localization Error Rate,ALER)约为0.23%,验证了模型的合理性和有效性。 展开更多
关键词 载噪比 压制干扰 全球导航卫星系统干扰源定位 反向传播神经网络
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考虑信标运动的水下联合定位算法
4
作者 秦显平 明锋 许扬胤 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期2036-2043,共8页
为融合全球导航卫星系统/声学测量与海底信标之间声学测量优势,同时考虑导航信标因海底洋流等因素而引起的运动,本文提出考虑信标运动的水下联合定位算法,并采用3000 m水深海域的实测数据进行试验计算。试验结果表明:联合定位估计的声... 为融合全球导航卫星系统/声学测量与海底信标之间声学测量优势,同时考虑导航信标因海底洋流等因素而引起的运动,本文提出考虑信标运动的水下联合定位算法,并采用3000 m水深海域的实测数据进行试验计算。试验结果表明:联合定位估计的声速模型与声速测量值之间的差异小于0.15 m/s;与全球导航卫星系统/声学定位相比较,联合定位获得的海底导航信标运动轨迹具有更高的精度,全球导航卫星系统/声学定位及联合定位的基线残差统计值分别为-0.302±0.740 m、0.007±0.169 m;试验区海底导航信标水平运动幅度可达3 m,周期性运动模型可以较好地描述试验区海底导航信标的运动轨迹。 展开更多
关键词 海底导航信标 弹性定位 全球导航卫星系统/声学定位 水下联合定位 海底声学测距 平均声速 声速模型 声学导航
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