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题名太空转位机械臂刚性特征研究
被引量：1
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作者
杨原青
徐志刚
王军义
白鑫林
张伟
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机构
东北大学机械工程与自动化学院
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院机器人与智能制造创新研究院
中国科学院大学
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2019年第5期94-98,共5页
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文摘
提出了一种全物理的实验方法,实验时太空机械臂在其关节处电机的驱动下转动,气浮机构提供微重力环境,而模拟实验舱的质量块在中间连接梁的带领下跟随太空转位机械臂进行运动,从而模拟机械臂的转动惯量。通过对全物理模型进行动力学建模,得到各个关节处所受的力和力矩,并对机械臂进行结构分析,变形为0. 13 mm,即空间转位机械臂的刚性满足设计要求,能够承受太空转位时的力和转动惯量。
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关键词
太空机械臂
机械臂刚性
全物理方法
超大转动惯量
动力学分析
静力学分析
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Keywords
space manipulator
manipulator’s stiffness
full physics method
very large moment of inertia
kinetic analysis
static analysis
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分类号
TJ86
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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