基于联邦卡尔曼滤波器的容错组合导航系统设计 被引量：17

1

作者 崔展博 景博 +2 位作者 焦晓璇 姚文颖 周彦凯 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2021年第11期143-153,共11页

针对SINS/GPS/DVS全源组合导航系统在非理想状态下的容错性差,无法实现多源组合导航系统最优化的问题,建立基于卡尔曼滤波器的导航子系统局部滤波器和基于联邦滤波器的全源导航系统全局滤波器,设计了一种全源容错组合导航系统。通过仿... 针对SINS/GPS/DVS全源组合导航系统在非理想状态下的容错性差,无法实现多源组合导航系统最优化的问题,建立基于卡尔曼滤波器的导航子系统局部滤波器和基于联邦滤波器的全源导航系统全局滤波器,设计了一种全源容错组合导航系统。通过仿真验证,该全源导航系统能够在子系统出现故障的情况下实现高精度导航,满足临界空间飞行器对导航系统精度和可靠性的要求。 展开更多

关键词 全源导航 卡尔曼滤波 联邦滤波 容错系统 组合导航

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基于因子图的无人机全源导航关键技术研究 被引量：12

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作者 王慧哲 曾庆化 +1 位作者 刘建业 陈维娜 《导航与控制》 2017年第2期1-5,共5页

针对DARPA提出的全源导航需要快速集成并重新配置任意导航传感器的要求,结合民用无人机的任务需求,通过概率图模型相关原理,对基于因子图的无人机全源导航关键技术开展研究工作。采用因子图对系统状态更新过程进行表示,实现系统状态的... 针对DARPA提出的全源导航需要快速集成并重新配置任意导航传感器的要求,结合民用无人机的任务需求,通过概率图模型相关原理,对基于因子图的无人机全源导航关键技术开展研究工作。采用因子图对系统状态更新过程进行表示,实现系统状态的递推与更新,完成传感器信息的数据综合。仿真结果表明,该方法能在传感器可用性时变的情况下,将不同传感器的数据进行有效融合,确保系统导航定位精度,使载体满足不断变化的任务需求与环境变化的要求。 展开更多

关键词 无人机 因子图 全源导航 信息融合

原文传递

海上平台惯性导航技术发展现状与趋势

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作者 陈刚 饶鑫 +2 位作者 朱永涛 杜逸清 赵小明 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1902-1913,共12页

随着海洋信息感知、资源勘探任务以及海工装备、无人航行器编队等海上平台的不断发展,惯性导航作为海上平台应用的一项关键技术,其使用方式日趋复杂,高精度惯性自主导航、惯性/水声/地球物理场匹配组合导航、全源导航等技术在海上应用... 随着海洋信息感知、资源勘探任务以及海工装备、无人航行器编队等海上平台的不断发展,惯性导航作为海上平台应用的一项关键技术,其使用方式日趋复杂,高精度惯性自主导航、惯性/水声/地球物理场匹配组合导航、全源导航等技术在海上应用深度与广度上不断发展。本文从海上平台对惯性导航技术的需求出发,分析了静电、光学、谐振陀螺惯性导航及其水声、重力匹配等组合导航技术特性、国外研究进展,对海上平台惯性导航技术未来发展趋势进行了分析和梳理,提出深海与无人平台是惯性技术需求发展重要方向,高精度自主导航、以惯性为核心的全源信息融合与协同智能导航将是技术发展主要方向。 展开更多

关键词 海上平台 惯性导航 陀螺仪 声学导航 地球物理场匹配 组合导航 自主导航 全源导航 协同导航

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复杂环境下基于加权因子图的全源导航算法

4

作者 庄凯杰 刘锦旺 黄嘉铖 《现代导航》 2024年第2期91-96,101,共7页

针对无人机在复杂环境中传感器性能变化和测量异常的情况,为了提高全源导航系统的鲁棒性能,提出一种基于加权因子图模型的多传感器融合算法。根据故障信息的渐变特点,建立自适应权重函数,实时动态地调整不同因子的权重,并构造因子图优... 针对无人机在复杂环境中传感器性能变化和测量异常的情况,为了提高全源导航系统的鲁棒性能,提出一种基于加权因子图模型的多传感器融合算法。根据故障信息的渐变特点,建立自适应权重函数,实时动态地调整不同因子的权重,并构造因子图优化模型和加权非线性代价函数,抑制异常值对状态估计的干扰。最后搭建一个融合多种传感器的全源导航系统,对所提出的方法进行软故障和混合故障仿真测试。结果表明,与Huber鲁棒核和噪声修正方法相比,所提出方法的位置误差降低了34%以上,具备更好的鲁棒性和可靠性,同时不会增加计算成本。 展开更多

关键词 全源导航 因子图 复杂环境 故障检测

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抗拒止环境的全源导航子系统模型综述 被引量：3

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作者 赵岩 高关根 +1 位作者 叶继坤 高育鹏 《导航定位学报》 CSCD 2018年第4期1-6,共6页

针对拒止环境下,载体导航设备性能受限严重,甚至丧失导航能力的问题,开展抗拒止环境的全源导航子系统模型研究。在明确全源导航内涵的基础上,归纳几种常见的全源导航方式,并引出拒止环境的概念;然后总结多种新兴的全源导航子系统模型;... 针对拒止环境下,载体导航设备性能受限严重,甚至丧失导航能力的问题,开展抗拒止环境的全源导航子系统模型研究。在明确全源导航内涵的基础上,归纳几种常见的全源导航方式,并引出拒止环境的概念;然后总结多种新兴的全源导航子系统模型;最后对全源导航的关键问题进行探讨。通过研究,为完善载体在复杂的拒止环境中高精度、高可靠性的导航体制提供技术参考。 展开更多

关键词 全源导航 拒止环境 组合导航 观测模型

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全源自适应导航技术研究 被引量：1

6

作者 窦爱萍 李鹏 +1 位作者 张磊 吴志川 《航空计算技术》 2018年第5期318-324,共7页

针对强干扰环境下GPS拒止的情况,研究不依赖GPS系统,具有高可靠、高定位精度、高抗干扰、高自主和实时性全源自适应导航系统。从全源自适应导航的需求出发,从开放式通用系统架构、传感器融合算法以及在线故障检测和性能估计三个方面对... 针对强干扰环境下GPS拒止的情况,研究不依赖GPS系统,具有高可靠、高定位精度、高抗干扰、高自主和实时性全源自适应导航系统。从全源自适应导航的需求出发,从开放式通用系统架构、传感器融合算法以及在线故障检测和性能估计三个方面对全源导航研究方法及相应的关键技术进行了研究,并初步论证了可行的技术方案。 展开更多

关键词 全源导航 自适应 即插即用

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一种支持传感器即插即用的模块化信息融合方法

7

作者 杨斌 李恒 罗治斌 《现代电子技术》 2022年第18期1-6,共6页

单一导航传感器无法提供实时、可靠的导航信息,通常利用多源信息融合手段提升导航精度、实时性和连续性。针对多传感器融合引入的导航系统开发难度大、复杂度高的问题,文中设计一种充分利用导航传感器间互补特性的全源导航系统,提出一... 单一导航传感器无法提供实时、可靠的导航信息,通常利用多源信息融合手段提升导航精度、实时性和连续性。针对多传感器融合引入的导航系统开发难度大、复杂度高的问题,文中设计一种充分利用导航传感器间互补特性的全源导航系统,提出一种模块化信息融合方法,通过独立设计系统状态模块、量测模块、滤波器模块,有效地降低系统的开发周期,提高系统的灵活性,使系统组件具备即插即用的能力。最后,通过卫导接收机的杆臂估计实验,验证状态模块的可插拔性;通过组合导航系统的无缝切换实验,验证传感器、滤波器的即插即用能力。仿真实验结果表明,所提出的模块化信息融合方法不仅支持传感器的即插即用,还可以降低导航系统开发难度,提高开发效率。 展开更多

关键词 全源导航系统 即插即用 模块化信息融合 自适应调整 仿真实验 开发效率

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全源定位与导航的发展与建议 被引量：8

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作者 宋丽君 薛连莉 +2 位作者 董燕琴 吴亚明 陈效真 《导航与控制》 2017年第6期99-105,24,共8页

介绍了全源定位与导航项目ASPN与定位、导航与授时PNT体系之间关系,概述了ASPN项目的研究背景、目标、技术指标及发展历程等,继而分别重点阐述了全源定位与导航系统的各项关键技术、导航系统当前面临的5大挑战,最后结合我国全源定位与... 介绍了全源定位与导航项目ASPN与定位、导航与授时PNT体系之间关系,概述了ASPN项目的研究背景、目标、技术指标及发展历程等,继而分别重点阐述了全源定位与导航系统的各项关键技术、导航系统当前面临的5大挑战,最后结合我国全源定位与导航的发展现状,提出了4点建议。 展开更多

关键词 全源定位导航 导航、定位与授时 惯性导航系统 全球定位导航系统

原文传递

GPS拒止区域的辅助INS导航方法综述 被引量：3

9

作者 杜小菁 阎天航 +1 位作者 王康 李怀建 《战术导弹技术》 北大核心 2021年第1期84-92,共9页

GPS信号较弱,在信号受到遮挡或被干扰的情况下出现GPS拒止区域,传统仅依靠INS的导航系统导航误差随时间发散,定位精度低。针对该问题,根据不同应用场景介绍了零速修正辅助INS的导航方法、径向基神经网络辅助INS的导航方法、视觉传感器辅... GPS信号较弱,在信号受到遮挡或被干扰的情况下出现GPS拒止区域,传统仅依靠INS的导航系统导航误差随时间发散,定位精度低。针对该问题,根据不同应用场景介绍了零速修正辅助INS的导航方法、径向基神经网络辅助INS的导航方法、视觉传感器辅助INS的导航方法;详细给出了各个导航方法中的常见算法、近年来的创新之处和定位精度;展望了GPS拒止区域导航方法的发展趋势,提出自适应性和通用性更强的全源定位导航技术,以及成本低、鲁棒性强的机会信号导航技术是未来的发展方向,为后续GPS拒止区域导航方法的研究提供参考信息。 展开更多

关键词 GPS拒止 零速修正 径向基神经网络 视觉/惯性组合导航 全源定位导航

原文传递

2021年外军定位导航与授时领域发展综述 被引量：3

10

作者 魏艳艳 《中国电子科学研究院学报》 北大核心 2022年第4期342-346,共5页

全球导航卫星系统(GNSS)是提供定位导航与授时(PNT)服务的重要手段。可替代GNSS技术作为GNSS不可用时持续提供PNT的一种新方法,成为各国研究的重要方向。文中聚焦2021年度国外PNT领域的发展,以PNT体系的发展为统领,从战略规划、技术及... 全球导航卫星系统(GNSS)是提供定位导航与授时(PNT)服务的重要手段。可替代GNSS技术作为GNSS不可用时持续提供PNT的一种新方法,成为各国研究的重要方向。文中聚焦2021年度国外PNT领域的发展,以PNT体系的发展为统领,从战略规划、技术及装备应用层面概述国外基于导航战制定的相关规划、取得的技术进展及开展的相关系统装备级验证试验。 展开更多

关键词 定位导航与授时 导航战 全球卫星导航技术 全源定位导航技术 抗干扰

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非卫星导航技术发展研究

11

作者 訾兰 《山东工业技术》 2015年第10期165-165,共1页

卫星导航系统已经成为支持军事作战的重要信息基础设施,由于自身固有的局限性,使其服务和应用受到了限制。目前,国外展开了多项新型导航技术的研究,以此弥补GPS系统受限,来确保军队在各种环境中的作战能力。本文讨论主要的几种非卫星导... 卫星导航系统已经成为支持军事作战的重要信息基础设施,由于自身固有的局限性,使其服务和应用受到了限制。目前,国外展开了多项新型导航技术的研究,以此弥补GPS系统受限,来确保军队在各种环境中的作战能力。本文讨论主要的几种非卫星导航技术研究现状。 展开更多

关键词 微型惯性导航 全源定位与导航 随机信号导航

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