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全方向步行康复训练器的鲁棒容错跟踪控制
被引量：
3
1
作者
孙平
彭万平
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2014年第2期218-223,共6页
针对全方向步行康复训练器应用时元器件发生不可预见的失效情况,提出了非线性鲁棒容错控制器的设计方法,研究了全方向步行康复训练器的鲁棒容错跟踪控制问题.通过在控制器中增加补偿矩阵,无论执行电机是否发生故障,全方向步行康复训练...
针对全方向步行康复训练器应用时元器件发生不可预见的失效情况,提出了非线性鲁棒容错控制器的设计方法,研究了全方向步行康复训练器的鲁棒容错跟踪控制问题.通过在控制器中增加补偿矩阵,无论执行电机是否发生故障,全方向步行康复训练器均能够跟踪理疗师制定的训练路线.构造了能量存储函数和适当的评价信号,基于γ耗散不等式推导得出了鲁棒控制器,使系统的跟踪误差在全局坐标系下达到渐近稳定,且满足非线性L2增益性能指标.仿真结果表明,新的设计方法具有一定的可行性和有效性.
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关键词
全方向
步行
康复训练
器
补偿矩阵
鲁棒控制
鲁棒容错跟踪控制
能量存储函数
评价信号
Y耗散不等式
非线性L2增益性能指标
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职称材料
题名
全方向步行康复训练器的鲁棒容错跟踪控制
被引量：
3
1
作者
孙平
彭万平
机构
沈阳工业大学信息科学与工程学院
出处
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2014年第2期218-223,共6页
基金
辽宁省博士启动基金资助项目(2008510)
文摘
针对全方向步行康复训练器应用时元器件发生不可预见的失效情况,提出了非线性鲁棒容错控制器的设计方法,研究了全方向步行康复训练器的鲁棒容错跟踪控制问题.通过在控制器中增加补偿矩阵,无论执行电机是否发生故障,全方向步行康复训练器均能够跟踪理疗师制定的训练路线.构造了能量存储函数和适当的评价信号,基于γ耗散不等式推导得出了鲁棒控制器,使系统的跟踪误差在全局坐标系下达到渐近稳定,且满足非线性L2增益性能指标.仿真结果表明,新的设计方法具有一定的可行性和有效性.
关键词
全方向
步行
康复训练
器
补偿矩阵
鲁棒控制
鲁棒容错跟踪控制
能量存储函数
评价信号
Y耗散不等式
非线性L2增益性能指标
Keywords
omni-directional rehabilitative training walker
compensation matrix
robust control
robust fault-tolerant tracking control
energy storage function
evaluation signal
γ dissipation inequality
nonlinear L2 gain performance index
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
全方向步行康复训练器的鲁棒容错跟踪控制
孙平
彭万平
《沈阳工业大学学报》
EI
CAS
北大核心
2014
3
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职称材料
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