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题名空间机器人全局逼近收敛控制
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作者
张欢庆
刘宜成
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机构
四川大学电气信息学院
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出处
《电光与控制》
北大核心
2018年第10期24-27,61,共5页
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基金
国家自然科学基金(61374054)
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文摘
针对自由漂浮空间机器人系统,设计了一种全局逼近收敛控制器,解决了存在初始状态误差及外界干扰条件下的系统鲁棒性问题。首先,根据空间机器人系统的状态空间方程设计控制器,该控制器将控制输出特性与控制增益隔离开,对系统模型的不确定性及外界干扰具有强鲁棒性。另外,该控制方法避免了类似反演控制方法带来的复杂度高的问题。其次,从理论上证明了该控制器能够实现机器人系统对期望路径的跟踪。最后,针对单臂六自由度空间机器人系统,分别使用该控制器与鲁棒补偿控制器进行了仿真分析。仿真结果证实了该控制器的强鲁棒性。
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关键词
空间机器人
全局逼近收敛控制
路径跟踪
鲁棒性
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Keywords
space robot
global approximation convergence control
path tracking
robustness
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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