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主动转向系统的变传动比设计及电机控制研究 被引量：8
1
作者 李志鹏 单长伟 +1 位作者 那少聃 奚文龙 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2018年第5期19-26,共8页
针对传统变传动比曲线会造成电机角加速度波动的问题以及主动转向系统需满足响应速度快、鲁棒性强的要求,首先采用基于函数模型拟合的思路,构造反正切函数模型,通过最小二乘法对基于固定稳态转向系统增益的变传动比曲线进行局部拟合,使... 针对传统变传动比曲线会造成电机角加速度波动的问题以及主动转向系统需满足响应速度快、鲁棒性强的要求,首先采用基于函数模型拟合的思路,构造反正切函数模型,通过最小二乘法对基于固定稳态转向系统增益的变传动比曲线进行局部拟合,使得两者在中速段达到最佳逼近。然后根据拟合变传动比曲线设计了全局快速Terminal滑模鲁棒控制律,实现对电机角位移信号跟踪。最后建立Matlab/Simulink仿真模型。与PID算法的对比实验结果表明:全局快速Terminal滑模控制算法响应快、无超调、无抖振,在各种工况下能准确、快速跟踪位置信号。由此可见:拟合变传动比曲线能明显改善电机角加速度的波动;全局快速Terminal滑模算法适用于主动转向系统的角位移控制。 展开更多
关键词 主动转向 变传动比 反正切函数 最小二乘法 全局快速terminal滑模
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基于新型趋近律的全局快速Terminal滑模PMLSM控制 被引量：2
2
作者 索宇超 张博 +3 位作者 杨永宝 艾雄雄 邓斌 王杰 《电机与控制应用》 2022年第11期16-21,77,共7页
针对滑模控制(SMC)的永磁直线同步电机(PMLSM)位置跟踪中存在收敛速度慢和系统抖振严重两个方面的问题,进一步提高PMLSM控制的跟踪精度,改善系统的动态品质,在传统的幂次趋近律基础上,引入了Fal函数,并结合新型全局快速终端滑动模态,提... 针对滑模控制(SMC)的永磁直线同步电机(PMLSM)位置跟踪中存在收敛速度慢和系统抖振严重两个方面的问题,进一步提高PMLSM控制的跟踪精度,改善系统的动态品质,在传统的幂次趋近律基础上,引入了Fal函数,并结合新型全局快速终端滑动模态,提升系统的趋近速度并对系统抖振进行有效的控制;在SMC系统外可采用干扰观测器来对系统的扰动信号等进行前馈补偿,提高系统的抗干扰处理能力。利用MATLAB/Simulink软件进行计算机仿真,并与传统幂次趋近律SMC进行对比。仿真分析表明,该跟踪控制算法能够提高系统的跟踪与控制精度,并且增强了系统的抗扰动性能。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 全局快速terminal滑模 新型趋近律 干扰观测器
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提高APF谐波补偿能力的全局快速Terminal滑模控制 被引量：1
3
作者 崔浩 舒朝君 +3 位作者 朱英伟 章彦燕 许军 王文清 《电力工程技术》 2020年第3期107-113,共7页
谐波补偿环节的谐波电流跟踪控制是衡量有源电力滤波器(APF)性能优劣的关键因素之一。针对常规滑模控制中,无论如何调整线性滑模面参数都无法使得跟踪误差在有限时间内收敛到零的问题,提出了电流环基于全局快速Terminal滑模的谐波电流... 谐波补偿环节的谐波电流跟踪控制是衡量有源电力滤波器(APF)性能优劣的关键因素之一。针对常规滑模控制中,无论如何调整线性滑模面参数都无法使得跟踪误差在有限时间内收敛到零的问题,提出了电流环基于全局快速Terminal滑模的谐波电流跟踪控制策略。该方法在线性滑模面的基础上引入非线性函数,弥补了常规滑模控制只能实现状态渐进收敛的缺点,在提高滑模控制瞬态性能的同时,消除了切换项,从本质上削弱了抖振。在不改变谐波检测环节的条件下,对APF进行稳态和暂态性能测试,将文中提出的全局快速Terminal滑模控制与常规指数趋近律的滑模控制对比,验证了文中控制策略的正确性和有效性。 展开更多
关键词 有源电力滤波器 全局快速terminal滑模 指数趋近律的滑模 抖振 谐波补偿
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均值耦合多电机滑模速度同步控制 被引量：12
4
作者 丁威 杜钦君 +3 位作者 宋传明 凌辉 罗永刚 黄蒙蒙 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期159-170,共12页
针对传统阿胶制粒机多电机速度同步控制精度低和控制系统响应速度慢的问题,提出了一种无速度传感器的多电机均值耦合非奇异全局快速Terminal滑模速度同步控制方法。首先,设计转速自适应磁链观测器,避免了加热筒体温度较高导致电机速度... 针对传统阿胶制粒机多电机速度同步控制精度低和控制系统响应速度慢的问题,提出了一种无速度传感器的多电机均值耦合非奇异全局快速Terminal滑模速度同步控制方法。首先,设计转速自适应磁链观测器,避免了加热筒体温度较高导致电机速度传感器检测精度不足的问题;然后,利用均值耦合策略对多电机转速进行耦合控制,实现系统误差全局补偿,保证多电机速度误差同步收敛;其次,通过设计具有非线性函数的非奇异全局快速Terminal滑模面,实现电机速度误差在有限时间内全局快速收敛,并消除了Terminal滑模的奇异问题,提高了单电机速度跟踪精度,降低了多电机间速度同步误差;最后,利用Lyapunov函数证明了观测器和控制器的稳定性及收敛性。仿真与实验结果表明:速度观测器能够在0.4 s内实现速度跟踪,当系统存在负载扰动时,调节时间小于0.05 s,具有良好的跟踪性能和稳态精度;与均值耦合滑模多电机速度同步控制相比,本文控制方法能够在0.15 s内实现对期望转速的跟踪,各电机同步误差调节时间减少了1.2 s,响应速度快,能够有效抑制负载扰动,具有更好的动态调节能力、稳态精度和鲁棒性,可满足阿胶制粒工艺的要求。 展开更多
关键词 多电机 速度同步控制 无速度传感器 均值耦合 非奇异全局快速terminal滑模
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自适应模糊全局快速Terminal滑模控制方法 被引量：4
5
作者 张伟 孙秀霞 +1 位作者 秦硕 王鹏翔 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第27期228-230,242,共4页
提出了一种自适应模糊全局快速Terminal滑模控制方法,在参数不确定性和外干扰情况下,为解决系统的非线性不确定性提供了一种新途径。与传统模糊Terminal滑模控制相比,通过采用模糊逻辑系统来逼近未知系统函数和开关项;鲁棒自适应律用来... 提出了一种自适应模糊全局快速Terminal滑模控制方法,在参数不确定性和外干扰情况下,为解决系统的非线性不确定性提供了一种新途径。与传统模糊Terminal滑模控制相比,通过采用模糊逻辑系统来逼近未知系统函数和开关项;鲁棒自适应律用来减小逼近误差,从而有效降低抖振;证明了该控制方案的稳定性,并将该方案应用在倒立摆系统中。仿真结果验证了该方案的有效性。 展开更多
关键词 自适应模糊控制 全局快速terminal滑模控制 非线性系统 逼近
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直接驱动XY平台全局快速Terminal滑模控制 被引量：5
6
作者 王丽梅 陈吉超 郑浩 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2012年第1期1-5,10,共6页
针对永磁直线同步电机驱动XY平台系统的非线性、不确定性及轮廓误差模型复杂等问题,设计了基于等效误差法的全局快速Terminal滑模轮廓控制器.运用等效误差法建立容易计算的直接驱动XY平台非线性等效误差模型;采用全局快速Terminal滑模... 针对永磁直线同步电机驱动XY平台系统的非线性、不确定性及轮廓误差模型复杂等问题,设计了基于等效误差法的全局快速Terminal滑模轮廓控制器.运用等效误差法建立容易计算的直接驱动XY平台非线性等效误差模型;采用全局快速Terminal滑模控制方法设计直接驱动XY平台轮廓控制器.该控制方法可以促使系统在有限时间内迅速收敛到平衡状态,同时能抑制负载扰动和参数不确定性对系统性能的影响.仿真结果表明,所设计的轮廓控制器使直接驱动XY平台具有了较高的轮廓加工精度和较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 永磁直线同步电机 直接驱动 XY平台 轮廓误差 等效误差法 全局快速terminal滑模控制 有限时间收敛 鲁棒性
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新概念垂直起降无人机动力学建模与控制仿真 被引量：2
7
作者 张峻渤 杨靖宇 唐寅峰 《沈阳航空航天大学学报》 2020年第6期20-27,共8页
基于一种新概念垂直起降无人机,推导了无人机的六自由度动力学方程与运动学方程,建立了无人机的非线性数学模型。其次,基于非线性数学模型并结合全局快速Terminal滑模控制方法,设计了无人机的高度和姿态控制器,建立了无人机仿真控制系... 基于一种新概念垂直起降无人机,推导了无人机的六自由度动力学方程与运动学方程,建立了无人机的非线性数学模型。其次,基于非线性数学模型并结合全局快速Terminal滑模控制方法,设计了无人机的高度和姿态控制器,建立了无人机仿真控制系统。仿真结果表明,与普通滑模控制方法及传统PID方法进行对比,全局快速Terminal滑模控制方法控制精度更高,响应速度更快,鲁棒性更好,采用全局快速Terminal滑模控制方法可有效对无人机的滚转角、俯仰角、偏航角和高度进行精准控制。 展开更多
关键词 垂直起降无人机 动力学方程 数学模型 全局快速terminal滑模控制 仿真控制系统
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航空发动机全局快速滑模控制趋近律优化研究 被引量：2
8
作者 孙晖 刘尚明 邓奇超 《燃气轮机技术》 2015年第1期1-6,共6页
针对航空发动机的滑模控制性能优化问题,以多输入多输出的CMAPSS-40k民用涡扇发动机线性模型为控制对象,对使用等速、指数和幂次趋近律的滑模控制进行仿真,比较不同趋近律对滑模控制效果的优化作用。在此基础上,利用指数趋近律对全局快... 针对航空发动机的滑模控制性能优化问题,以多输入多输出的CMAPSS-40k民用涡扇发动机线性模型为控制对象,对使用等速、指数和幂次趋近律的滑模控制进行仿真,比较不同趋近律对滑模控制效果的优化作用。在此基础上,利用指数趋近律对全局快速Terminal滑模控制和全局快速非奇异Terminal滑模控制进行优化,并比较两者的控制性能。仿真结果表明,改进后的全局快速非奇异Terminal滑模控制系统具有更快的响应和更强的鲁棒性。 展开更多
关键词 航空发动机 滑模控制 趋近律 优化 全局快速非奇异terminal滑模控制
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