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题名全向轮机器人路径规划与导航系统设计
被引量：19
- 1
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作者
李文学
饶运清
戚得众
易王画
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机构
华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室
湖北工业大学湖北省农业机械工程研究设计院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2014年第12期18-22,共5页
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基金
"高档数控机床与基础制造装备"科技重大专项(2011ZX04015-011-07)
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文摘
全向轮机器人因不存在非完整性约束可向任意方向做直线运动而不需事先做旋转运动,可执行复杂的弧线运动。介绍了一种基于正交码盘与陀螺仪建立的全向轮底盘定位系统与基于Bezier曲线路径规划的机器人导航算法。以13年亚太机器人大赛国内选拔赛参赛机器人为平台,通过研究三轮全向轮底盘的运动特性,以DSP+FPGA为控制核心,结合外部传感器实现了对机器人的运动控制,使其能够跟随基于Bezier曲线规划的路径运动。实验表明,该套控制系统具有良好的运动控制精度,并在比赛应用中满足了高速、精确的底盘运动控制要求。
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关键词
全向轮机器人
全场定位
Bezier曲线路径规划
速度规划
导航
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Keywords
Omnidirectional Wheel Robot
Positioning
Bezier Curves Path Planning
Speed Planning
Navigation
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名智能物流场景搬运机器人系统优化
被引量：4
- 2
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作者
毛福新
闫光辉
陈俏锐
项波
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机构
天津职业技术师范大学工程实训中心
天津市绿安智科技有限公司
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出处
《天津职业技术师范大学学报》
2022年第3期40-46,共7页
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基金
天津市教委科研计划项目(2021KJ018)
天津市职业学校“十四五”教育教学改革研究项目(2021005).
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文摘
为培养大学生工程实践与创新能力,指导学生设计了一款具备分拣、搬运功能的智能机器人。根据竞赛内容对机器人的机械臂长度、循迹传感器硬件、循迹检测算法、全场定位和校准方法以及颜色识别算法5个方面进行了优化设计,提出了差比和量化循迹精度、全场定位方法的应用以及利用小孔成像原理+RGB原色值识别颜色的思路。结果表明:所设计的机器人移动灵活度高,分拣识别准确,移动定位误差±1 mm;物料摆放误差±1 mm,在正常环境下物料的分拣无误差。
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关键词
分拣
机器人
机械臂
颜色识别
全场定位
循迹精度
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Keywords
sorting
robot
robot′s arms
color identification
full-field position
tracking accuracy
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名物流机器人运动学分析与全场定位方法研究
被引量：3
- 3
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作者
李锶
张迅豪
祝新洋
唐超
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机构
湖南理工学院机械工程学院
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出处
《湖南理工学院学报（自然科学版）》
CAS
2020年第3期32-37,共6页
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基金
湖南省自然科学基金项目(2020JJ4334)
湖南省教育科学“十三五”规划课题(NK208072)。
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文摘
为解决轮式物流机器人的全场定位、位姿控制等关键问题,提出了一种基于陀螺仪、编码器、灰度传感器与激光测距仪的麦克纳姆轮物流机器人全场定位系统.建立麦克纳姆轮底盘运动模型并进行运动学分析,研究基于此系统的全场定位算法,以STM32单片机为主控制器,结合多种传感器,实现机器人的全场定位、运动控制、任务识别、物料颜色识别.对于物料颜色识别提出了一种根据边缘检测算法思想改进的扫描算法来提高检测效率.试验表明,系统具有良好的综合性能,可满足物流机器人精准定位、准确识别等控制需求.
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关键词
物流机器人
运动学分析
全场定位
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Keywords
logistics robot
kinematics analysis
whole positioning
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于无线传感网络的机器人竞赛裁判系统设计
被引量：1
- 4
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作者
王旭
王洪阳
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机构
北京科技大学工程训练中心
北京深蓝智能机器人研究院
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出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2021年第2期149-154,230,共7页
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文摘
设计了一种基于无线传感网络的机器人竞赛裁判系统。开发了机器人击打感应道具、全场定位系统、WiFi无线数传网络。实现了比赛中各机器人和比赛道具状态通过无线方式与裁判系统实时通信,显示比分和自动判罚的功能。能够实时感知场上所有机器人的状态、位置信息,并记录、统计、显示双方机器人的得分情况,减少人工裁判的误判、漏判现象,有效提高比赛的公平性与观赏性。
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关键词
机器人竞赛
裁判系统
全场定位
无线传感网络
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Keywords
robot competition
referee system
positioning at playing
wireless sensor networks
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分类号
TP274
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
G484
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名中型组足球机器人全场定位系统的研究
被引量：1
- 5
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作者
耿小飞
毛丽民
庄梦秋
夏德伟
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机构
常熟理工学院电气与自动化工程学院
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出处
《常熟理工学院学报》
2012年第10期100-103,共4页
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文摘
针对基于两个特征点的全场定位中存在盲区、定位不够精确、不够稳定等缺点,提出了一种基于场线信息的全场定位方法,该方法Hough变换检测场线,并利用场线信息定义世界坐标系.在满足实时性要求的情况下,实现了精确,稳定的定位.
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关键词
全向视觉
基于场线
全场定位
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Keywords
omni-vision
field lines
omni positioning
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分类号
TP368.1
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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