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Mecanum轮全向AGV的运动性能分析 被引量：1
1
作者 邓国山 谌俊杰 周城 《精密制造与自动化》 2022年第3期5-9,38,共6页
Mecanum轮结构的特殊性对AGV运行性能有着深远影响,对其展开研究具有重要的理论和现实意义。从理论上对全向车进行运动学分析,分析四轮Mecanum轮全向AGV平动、转动和复合运动。推导出Mecanum轮运动规律基本方程,得到各轮转速与全向车移... Mecanum轮结构的特殊性对AGV运行性能有着深远影响,对其展开研究具有重要的理论和现实意义。从理论上对全向车进行运动学分析,分析四轮Mecanum轮全向AGV平动、转动和复合运动。推导出Mecanum轮运动规律基本方程,得到各轮转速与全向车移动速度的关系,为运动控制奠定了理论依据。对Mecanum轮系O型和X型这两种布置形式进行了理论分析,得出O型四轮布置形式的稳定性及可操性优于X型。对Mecanum轮效率、驱动能力及爬坡能力进行分析,为全向AGV的驱动系统设计提供参考。 展开更多
关键词 MECANUM轮 全向agv 运动性能 稳定性
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智能停车场中全向AGV运动控制研究 被引量：1
2
作者 潘龙翔 李雯 +2 位作者 袁志雄 贺超广 唐立军 《现代电子技术》 2021年第10期181-186,共6页
智能停车系统一般应用全向AGV运动控制方式,其运动控制水平直接决定停车系统的工作效率。该文针对Mecanum轮特点,依照AGV的运动特性,提出基于PID算法的全向AGV运动控制方案,改进了传统A*路径规划算法,并设计模拟停车场进行验证。路径规... 智能停车系统一般应用全向AGV运动控制方式,其运动控制水平直接决定停车系统的工作效率。该文针对Mecanum轮特点,依照AGV的运动特性,提出基于PID算法的全向AGV运动控制方案,改进了传统A*路径规划算法,并设计模拟停车场进行验证。路径规划算法通过在传统A*算法上增添4个方位的搜索策略,将A*算法改进成八向A*算法,实现对AGV的移动指引。仿真结果表明,八向A*算法比传统A*算法路径长度减少20%以上,搜索区域范围缩小,算法耗时显著降低。在模拟停车场现场测试结果表明,八向A*算法对比传统A*算法行驶的路径长度减少了32%以上,实际运行时间减少占比均在34%以上。 展开更多
关键词 运动控制 全向agv 智能停车场 搜索策略 路径规划 移动指引 模拟停车场
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基于Modbus的全向AGV手持控制器的设计 被引量：1
3
作者 胡飞 李敏 +1 位作者 夏跃武 王勇 《淮海工学院学报（自然科学版）》 CAS 2018年第1期26-29,共4页
针对多台全向AGV的应用场合,设计了基于Modbus协议的手持式控制器.使用x—y方向电位器摇杆实现全向AGV的全方位移动控制,改变原有普遍使用的上位机组态软件方式,利用Modbus协议实现对全向AGV的面对面控制,采用"STM32+触摸屏"... 针对多台全向AGV的应用场合,设计了基于Modbus协议的手持式控制器.使用x—y方向电位器摇杆实现全向AGV的全方位移动控制,改变原有普遍使用的上位机组态软件方式,利用Modbus协议实现对全向AGV的面对面控制,采用"STM32+触摸屏"的方式,增强人机交互能力.手持控制器的设计增强了设备的便携性能,增强了对单台全向AGV的调试控制功能,降低了成本. 展开更多
关键词 全向agv 手持控制器 MODBUS
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基于车体几何约束的全向AGV转弯路径优化
4
作者 全思博 姜一帆 《自动化与信息工程》 2020年第3期7-12,共6页
可通行路径搜索及规划是AGV实现智能自主运行的关键环节。针对非圆对称移动机器人采用常规路径规划方法规划的非直线路径,特别是转弯时可能发生碰撞干涉的问题,基于车体几何约束,分析麦克纳姆轮全向AGV 3种转弯方式,给出各方式实现转弯... 可通行路径搜索及规划是AGV实现智能自主运行的关键环节。针对非圆对称移动机器人采用常规路径规划方法规划的非直线路径,特别是转弯时可能发生碰撞干涉的问题,基于车体几何约束,分析麦克纳姆轮全向AGV 3种转弯方式,给出各方式实现转弯变向的对应限制、判据及轨迹求解的方法,并讨论不同应用目的下转弯方式的选择。 展开更多
关键词 全向agv 可通行路径 路径规划 转弯变向 几何约束
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全向AGV驱动结构和路径跟踪策略 被引量：1
5
作者 张松松 吴晓君 +2 位作者 赵鹤 王鹏 王欢 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2023年第4期431-441,共11页
全向自动导引车(AGVs)作为现代智能仓储物流行业的重要搬运作业工具,大大提高了仓储搬运作业效率。然而,现有的全向AGV存在驱动结构承载力不足以及路径跟踪精度和纠偏效果不好等问题。本文设计了一款新型双轮差速全转向驱动结构的全向A... 全向自动导引车(AGVs)作为现代智能仓储物流行业的重要搬运作业工具,大大提高了仓储搬运作业效率。然而,现有的全向AGV存在驱动结构承载力不足以及路径跟踪精度和纠偏效果不好等问题。本文设计了一款新型双轮差速全转向驱动结构的全向AGV,并提出使用模糊神经网络PID(FNN-PID)控制策略来提高全向AGV的驱动性能和路径跟踪效果。首先,对新型差速全转向驱动结构进行设计,建立其运动学模型,新型驱动结构有更好的承载性能。然后,根据建立的运动学模型,分析得到4种不同运动模式下的速度和转角关系。最后,使用FNN-PID控制策略对全向AGV进行路径跟踪和纠偏,并使用共轭梯度(FR)法对神经网络权值学习训练来提高控制系统的响应性能。将所提出的控制策略与传统PID控制策略进行了仿真和半圆形路径跟踪实验对比。仿真和实验结果表明,所提出的控制策略能够在2 s内快速消除偏差,并且稳定跟踪阶段距离偏差在1 cm以内,航向偏差在1°左右。新型全转向驱动结构具有更好的驱动性能,且使用FR法学习训练的FNN-PID控制策略能够更有效地对路径进行跟踪控制,该新型结构和控制方法对全向AGV精准搬运作业具有一定意义。 展开更多
关键词 全向自动导引车(全向agv) 驱动结构 全转向差速机构 模糊神经网络 路径跟踪
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