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基于kinect传感器的全方位运输平台控制系统研究
被引量：
5
1
作者
孙强
王文涛
周璇
《电子设计工程》
2015年第24期99-102,共4页
设计一种麦克纳姆轮全向行走运输平台的体感交互控制系统。该系统应用kinect体感器提出骨骼运动信息识别和基于深度手势识别的两种控制方式,应用于不同场景。基于骨骼运动信息识别控制方式通过kinect获取人体深度图像数据,然后利用骨骼...
设计一种麦克纳姆轮全向行走运输平台的体感交互控制系统。该系统应用kinect体感器提出骨骼运动信息识别和基于深度手势识别的两种控制方式,应用于不同场景。基于骨骼运动信息识别控制方式通过kinect获取人体深度图像数据,然后利用骨骼追踪技术提取人体应用关节点,并建立空间坐标系,最后通过向量计算法来计算出人体关节转动角度实现动态的动作识别进而转换为控制指令实现平台控制。基于深度手势识别控制方式利用kinect获取的深度信息实现手部从背景中分割,然后运用模板匹配的方式识别手势转换为控制指令实现平台控制。实验表明,通过该控制系统能对全方位运输平台进行有效灵活的控制。
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关键词
麦克纳姆轮
全向
行走
KINECT
骨骼追踪
手势识别
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职称材料
基于功能仿生并联机械腿的全向步行机器人
被引量：
1
2
作者
方跃法
孙天宇
《北京交通大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期158-168,共11页
基于运动功能仿生设计了一种新型三自由度耦合并联机械腿并且应用到足式全向步行机器人当中,并对机器人整机性能进行了研究分析.首先,建立了运动学模型,应用几何法分析了运动学正逆解,利用逆解搜索法得到了可达工作空间.然后,采用虚功...
基于运动功能仿生设计了一种新型三自由度耦合并联机械腿并且应用到足式全向步行机器人当中,并对机器人整机性能进行了研究分析.首先,建立了运动学模型,应用几何法分析了运动学正逆解,利用逆解搜索法得到了可达工作空间.然后,采用虚功原理计算了驱动关节静力矩,规划了四足机器人的全向步态和足端轨迹.最后,完成了虚拟样机仿真分析并制作了原理样机,进行了样机的步态实验.通过分析可知:机构具有良好的稳定性和加速度连续性,其足端具有2R1T三自由度的运动特性;全向运动可以有效地解决在空间受限制的情况下无法完成转向的问题.
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关键词
步行机器人
并联机构
全向
行走
轨迹规划
虚功原理
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职称材料
题名
基于kinect传感器的全方位运输平台控制系统研究
被引量：
5
1
作者
孙强
王文涛
周璇
机构
中南民族大学计算机科学学院
出处
《电子设计工程》
2015年第24期99-102,共4页
基金
国家级大学生创新实践项目(GCX13109)
文摘
设计一种麦克纳姆轮全向行走运输平台的体感交互控制系统。该系统应用kinect体感器提出骨骼运动信息识别和基于深度手势识别的两种控制方式,应用于不同场景。基于骨骼运动信息识别控制方式通过kinect获取人体深度图像数据,然后利用骨骼追踪技术提取人体应用关节点,并建立空间坐标系,最后通过向量计算法来计算出人体关节转动角度实现动态的动作识别进而转换为控制指令实现平台控制。基于深度手势识别控制方式利用kinect获取的深度信息实现手部从背景中分割,然后运用模板匹配的方式识别手势转换为控制指令实现平台控制。实验表明,通过该控制系统能对全方位运输平台进行有效灵活的控制。
关键词
麦克纳姆轮
全向
行走
KINECT
骨骼追踪
手势识别
Keywords
Mecanum wheel
omnidirectional mobile
kinect
skeleton tracking
hand gesture recognition
分类号
TN99 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
基于功能仿生并联机械腿的全向步行机器人
被引量：
1
2
作者
方跃法
孙天宇
机构
北京交通大学机械与电子控制工程学院
出处
《北京交通大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期158-168,共11页
基金
中央高校基本科研业务费项目(2021JBM022)
国家自然科学基金(51975039)。
文摘
基于运动功能仿生设计了一种新型三自由度耦合并联机械腿并且应用到足式全向步行机器人当中,并对机器人整机性能进行了研究分析.首先,建立了运动学模型,应用几何法分析了运动学正逆解,利用逆解搜索法得到了可达工作空间.然后,采用虚功原理计算了驱动关节静力矩,规划了四足机器人的全向步态和足端轨迹.最后,完成了虚拟样机仿真分析并制作了原理样机,进行了样机的步态实验.通过分析可知:机构具有良好的稳定性和加速度连续性,其足端具有2R1T三自由度的运动特性;全向运动可以有效地解决在空间受限制的情况下无法完成转向的问题.
关键词
步行机器人
并联机构
全向
行走
轨迹规划
虚功原理
Keywords
walking robot
parallel mechanism
omnidirectional walking
trajectory planning
prin⁃ciple of virtual work
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于kinect传感器的全方位运输平台控制系统研究
孙强
王文涛
周璇
《电子设计工程》
2015
5
下载PDF
职称材料
2
基于功能仿生并联机械腿的全向步行机器人
方跃法
孙天宇
《北京交通大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
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职称材料
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