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题名基于特征建模的全向车辆自适应跟踪控制研究
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作者
程磊
王好友
陈新节
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机构
武汉科技大学机器人与智能系统研究院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期2277-2287,共11页
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基金
国家自然科学基金(62073250,62173262)。
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文摘
针对受自身特性和外界干扰的全向移动车辆稳定和高精度的跟踪控制问题,设计了一种基于特征建模的全向车辆自适应跟踪控制方法,建立全向车辆的特征模型,将模型特性整合到特征参数中,并用投影梯度法对特征参数进行在线估计,设计基于特征模型的全系数自适应控制律,并根据Lyapunov理论分析了该控制方法的稳定性。搭建Simulink仿真模型验证了所设计自适应控制方法的有效性与合理性。与其他控制方法进行对比,结果表明:该方法控制精度更高、自适应能力更强、具有更好的鲁棒性。
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关键词
全向移动底盘
特征建模
非线性黄金分割自适应控制
参数辨识
跟踪控制
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Keywords
omnidirectional mobile chassis
characteristic modeling
nonlinear golden section adaptive control
parameter identification
tracking control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名无尘车间自动装配机器人全向移动底盘设计
被引量：3
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作者
郭洪澈
曹成
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机构
沈阳工业大学电气工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2009年第S4期112-115,共4页
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基金
辽宁省教育厅高等学校科学研究基金资助项目(20060626)
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文摘
随着制造业现代化步伐的加快,对装配机器人的移动能力提出了更高的要求,不但可以实现定点作业,而且可以实现大范围内的多点作业。装配机器人移动底盘的研究,可以提高机器人的工作效率。为了实现装配机器人的全方向移动,解决移动方向受限的问题;实现自动定位和自主避障功能,提高装配机器人的智能化程度。底盘的运动机构采用全向轮式结构设计,控制系统采用三菱Q系列PLC。通过控制3个全向轮的速度合成,实现机器人在无需转动情况下的全方向移动,并通过对超声波传感器和红外传感器信号的处理,实现机器人的自动定位和自主避障功能。通过运动学分析在理论上证明了设计的可行性。在手动和自动控制实验中,移动底盘可以达到设计要求,实现设计的功能。
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关键词
自动装配机器人
全向移动底盘
PLC
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Keywords
automatic assembly robot
omnidirectional moving chassis
PLC
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于麦轮的汽车充电车全向移动线控底盘设计
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作者
刘邦
王昭
黑康康
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机构
山西职业技术学院
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出处
《山西电子技术》
2023年第3期16-18,25,共4页
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文摘
针对汽车充电车在狭窄空间内无法快速行驶和调整车身姿态来满足充电要求的问题,结合其车身特点,将麦克纳姆轮和基于模糊PID算法控制器结合,采用STM32F407为主控芯片,设计了一种可全向移动的麦轮线控底盘。该底盘极大的减小了充电车在停车场等狭窄复杂环境中的顺畅行驶和精确控制的困难度,为自动驾驶和车身充电设备顺利工作提供了稳定可靠的承载平台。
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关键词
汽车充电车
麦克纳姆轮
模糊PID算法
全向移动线控底盘
车身控制
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Keywords
car charger
mecanum wheel
fuzzy PID algorithm
omnidirectional mobile chassis
body control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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