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题名基于PID参数优化的机械臂末端异常振动控制
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作者
李希元
林春清
陈海雷
李宇博
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机构
国网辽宁省电力有限公司超高压分公司
国网大连供电公司
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出处
《机械制造与自动化》
2024年第6期251-256,共6页
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文摘
当机械臂停止工作后,因柔性会产生残余振动,使得机械臂末端振动出现异常,不能精准到达期望位置。为了有效控制机械臂末端异常振动,提出基于PID参数优化的机械臂末端异常振动控制方法。计算机械臂末端位置与期望位置之间的差异,根据该差异确定控制约束参数。在期望差异约束下引入免疫蜂群算法,对PID控制器参数进行优化。通过参数优化后的位置PID控制器实现机械臂末端异常振动控制。实验结果表明:所提方法应用后机械臂末端异常振动的振幅较低且变化较为稳定,机械臂角度差与偏移量均较低,响应时间短,能够实现对异常振动的精准快速控制。
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关键词
PID参数优化
机械臂
异常振动控制
期望差异约束
PID控制器
免疫蜂群算法
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Keywords
PID parameter optimization
mechanical arm
abnormal vibration control
expectation difference constraint
PID controller
immune bee colony algorithm
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于免疫蜂群算法的冷轧生产调度优化方法
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作者
王丽艳
张勇
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机构
大连装备制造职业技术学院
辽宁科技大学电子与信息学院
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出处
《辽宁科技大学学报》
CAS
2011年第6期575-579,共5页
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文摘
冷轧生产调度是一个复杂的约束组合优化问题,生产约束包括轧制板坯的宽度、厚度、硬度跳变及交货期提前和拖后惩罚等。基于TSP(多旅行商)问题,建立了冷轧生产调度问题的最小值模型,提出了一种免疫蜂群优化求解算法。通过给蜂群注射疫苗产生出代表新的解集的种群,避免算法在优化过程中陷于局部极值。针对工业数据的仿真结果表明:免疫蜂群优化算法明显优于人工蜂群优化算法的解,具有较好的收敛性和快速性。
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关键词
冷轧生产调度
免疫蜂群优化算法
收益度
MATLAB仿真
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Keywords
cold rolling production scheduling
immune bee colony optimization algorithm
degree of income
MATLAB simulation
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分类号
TG335.55
[金属学及工艺—金属压力加工]
TB114.1
[理学—运筹学与控制论]
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