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基于原图-光照不变图视觉词典改进的闭环检测方法
1
作者
胡章芳
曾念文
+2 位作者
罗元
肖雨婷
钟征源
《电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期586-591,共6页
当机器人所处环境光照发生变化时,基于传统视觉词典的闭环检测算法性能会降低,容易出现感知混叠和感知变异,从而判断出假闭环。该文首先通过原彩色图像生成只与光源有关的光照不变图,然后生成原图−光照不变图的视觉词典,对每帧图像计算...
当机器人所处环境光照发生变化时,基于传统视觉词典的闭环检测算法性能会降低,容易出现感知混叠和感知变异,从而判断出假闭环。该文首先通过原彩色图像生成只与光源有关的光照不变图,然后生成原图−光照不变图的视觉词典,对每帧图像计算两个直方图和相似性得分,通过最终的得分矩阵来判断是否闭环。实验结果表明,与传统的视觉词典法相比,该文提出的闭环检测算法对环境的光照变化具有较好的鲁棒性。
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关键词
视觉词袋
光照
不变
图
闭环检测
同步定位与建
图
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职称材料
题名
基于原图-光照不变图视觉词典改进的闭环检测方法
1
作者
胡章芳
曾念文
罗元
肖雨婷
钟征源
机构
重庆邮电大学光电工程学院
出处
《电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第4期586-591,共6页
基金
国家自然科学基金青年基金(67103067)
重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJ1704072)。
文摘
当机器人所处环境光照发生变化时,基于传统视觉词典的闭环检测算法性能会降低,容易出现感知混叠和感知变异,从而判断出假闭环。该文首先通过原彩色图像生成只与光源有关的光照不变图,然后生成原图−光照不变图的视觉词典,对每帧图像计算两个直方图和相似性得分,通过最终的得分矩阵来判断是否闭环。实验结果表明,与传统的视觉词典法相比,该文提出的闭环检测算法对环境的光照变化具有较好的鲁棒性。
关键词
视觉词袋
光照
不变
图
闭环检测
同步定位与建
图
Keywords
bag-of-visual words
illumination invariant image
loop closure detection
simultaneous localization and mapping
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于原图-光照不变图视觉词典改进的闭环检测方法
胡章芳
曾念文
罗元
肖雨婷
钟征源
《电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
0
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