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题名重载码垛机器人弹簧平衡机构的优化设计
被引量：1
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作者
陈落根
赵振
叶利峰
郭小宝
张东海
周海江
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机构
杭州娃哈哈集团机电研究院智能装备研究所
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出处
《上海电气技术》
2015年第4期1-4,共4页
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基金
国家科技重大专项(编号:2011ZX04013-011)
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文摘
在重载码垛机器人的设计中,偏重力矩对机器人的动态性能影响巨大。针对这一问题,重点研究了机器人大臂弹簧平衡机构的优化设计方法,以便最大限度地降低不平衡力矩。基于大臂弹簧平衡系统的力学模型,建立了偏重力矩、弹簧力矩、不平衡力矩与大臂转角之间的关系。结合机器人实际结构空间和安装工艺,确定了关键参数的取值范围。最后,结合300kg码垛机器人设计实例,着重讨论了弹簧平衡机构的优化设计方法。结果表明,该方法可以有效降低不平衡力矩,提高机器人的性能。
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关键词
码垛机器人
偏重力矩
弹簧
平衡机构
优化设计
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Keywords
Palletizing Robot
Biased Moment
Spring
Balance Mechanism
Optimum Design
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名清洗机器人样机操作臂结构参数优化
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作者
李伟华
王全娟
陈达庆
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机构
山东科技大学机械工程系
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出处
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2001年第3期68-70,112,共4页
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文摘
高层建筑清洗机器人是应用于高层建筑外墙清洗作业的一种特殊作业机器人。本文以样机为原型 ,通过理论分析与计算机仿真 ,对其进行了旨在改善偏重力矩的结构优化。不但使结构更趋于合理化 ,而且保证了操作性能良好。本文对该机器人的产业化研究有直接的指导作用 。
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关键词
清洗机器人
样机
计算机仿真
结构优化
偏重力矩
操作臂
动力学模型
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Keywords
cleaning robot
prototype
computer simulation
configuration optimization
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分类号
TP243.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名重载机器人平衡系统建模及验证
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作者
谭鹏飞
周波
孟正大
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机构
东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室
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出处
《工业控制计算机》
2017年第8期92-94,96,共4页
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基金
江苏省科技成果转化专项资金项目(BA2015004)
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文摘
针对华恒焊接股份有限公司的重载机器人本体,对其液气平衡系统进行了理论分析,推导了该平衡系统对应的平衡力矩理论模型,并给出了臂杆自重及负载作用在其肩关节上的偏重力矩,从而建立了该液气平衡系统的数学模型。最后进行了重载机器人平衡缸实验,验证了所建立的平衡系统数学模型的正确性。
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关键词
重载机器人
液气平衡系统
平衡力矩
偏重力矩
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Keywords
heavy-duty robot
liquid-gas balance system
balance torque
biased moment
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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