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基于切断点自由度解耦的手腕偏置型6R机器人位置反解
被引量：
10
1
作者
卜王辉
刘振宇
谭建荣
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第21期1-5,共5页
手腕偏置型6R机器人的位置反解没有封闭解。将机器人的偏置型手腕分为侧端偏置、上端偏置和前端偏置。针对手腕前端偏置型6R机器人位置反解问题,利用机器人几何结构特征,将机构运动链在关节坐标系原点或相邻坐标系轴线交点处切断为两部...
手腕偏置型6R机器人的位置反解没有封闭解。将机器人的偏置型手腕分为侧端偏置、上端偏置和前端偏置。针对手腕前端偏置型6R机器人位置反解问题,利用机器人几何结构特征,将机构运动链在关节坐标系原点或相邻坐标系轴线交点处切断为两部分,使两条子运动链在切断点处运动自由度的某个分量上的耦合度最小,从而便于导出关节变量之间的关系。将含6个未知数的高维方程组转化为仅含1个未知数的非线性方程,通过一维迭代搜索获得机器人位置反解的数值解。
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关键词
机械臂
偏置
手腕
位置反解
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职称材料
基于偏置补偿的6自由度腕部偏置机器人逆解算法
被引量：
5
2
作者
刘志忠
柳洪义
+1 位作者
罗忠
王菲
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第6期870-874,共5页
串联6自由度腕部偏置机器人一般没有实用的封闭形式位置逆解.根据几何特征分析,以对应的腕部无偏置机器人的封闭解为基础,通过对腕部偏置量的平移补偿和对手腕位置点坐标的迭代修正,得到了腕部偏置机器人位置逆解的数值解.算法保证了末...
串联6自由度腕部偏置机器人一般没有实用的封闭形式位置逆解.根据几何特征分析,以对应的腕部无偏置机器人的封闭解为基础,通过对腕部偏置量的平移补偿和对手腕位置点坐标的迭代修正,得到了腕部偏置机器人位置逆解的数值解.算法保证了末端姿态的正确性.根据末端位置精度要求控制迭代次数,可以得到任意精度的位置逆解.逆解过程中各关节变量的计算采用腕部无偏置机器人的封闭解,使得程序具有通用性.大量的数据试验表明,该算法可以满足实时控制要求.
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关键词
机器人
偏置
手腕
位置逆解
偏置
补偿
迭代算法
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职称材料
题名
基于切断点自由度解耦的手腕偏置型6R机器人位置反解
被引量：
10
1
作者
卜王辉
刘振宇
谭建荣
机构
浙江大学CAD&CG国家重点实验室
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第21期1-5,共5页
基金
国家自然科学基金(50875239
60736019)
+3 种基金
国家重点基础研究发展计划(973计划
2011CB7065032007CB714007)
教育部博士点基金(20090101110040)
国家博士后科学基金(20100471717)资助项目
文摘
手腕偏置型6R机器人的位置反解没有封闭解。将机器人的偏置型手腕分为侧端偏置、上端偏置和前端偏置。针对手腕前端偏置型6R机器人位置反解问题,利用机器人几何结构特征,将机构运动链在关节坐标系原点或相邻坐标系轴线交点处切断为两部分,使两条子运动链在切断点处运动自由度的某个分量上的耦合度最小,从而便于导出关节变量之间的关系。将含6个未知数的高维方程组转化为仅含1个未知数的非线性方程,通过一维迭代搜索获得机器人位置反解的数值解。
关键词
机械臂
偏置
手腕
位置反解
Keywords
Robotic manipulator Offset wrist Inverse kinematics analysis
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于偏置补偿的6自由度腕部偏置机器人逆解算法
被引量：
5
2
作者
刘志忠
柳洪义
罗忠
王菲
机构
东北大学机械工程与自动化学院
出处
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第6期870-874,共5页
基金
国家高技术研究发展计划项目(2008AA04Z305)
河南省教育厅自然科学研究计划项目(2010A460011)
文摘
串联6自由度腕部偏置机器人一般没有实用的封闭形式位置逆解.根据几何特征分析,以对应的腕部无偏置机器人的封闭解为基础,通过对腕部偏置量的平移补偿和对手腕位置点坐标的迭代修正,得到了腕部偏置机器人位置逆解的数值解.算法保证了末端姿态的正确性.根据末端位置精度要求控制迭代次数,可以得到任意精度的位置逆解.逆解过程中各关节变量的计算采用腕部无偏置机器人的封闭解,使得程序具有通用性.大量的数据试验表明,该算法可以满足实时控制要求.
关键词
机器人
偏置
手腕
位置逆解
偏置
补偿
迭代算法
Keywords
robot manipulator
offset wrist
inverse kinematics solution
offset compensation
iterative algorithm
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于切断点自由度解耦的手腕偏置型6R机器人位置反解
卜王辉
刘振宇
谭建荣
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
10
下载PDF
职称材料
2
基于偏置补偿的6自由度腕部偏置机器人逆解算法
刘志忠
柳洪义
罗忠
王菲
《东北大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
5
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职称材料
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