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题名5-DOF偏置型机械手工作空间包域分析
被引量：2
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作者
李飞
王杰
周志远
江维
刘亚文
李红军
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机构
武汉纺织大学机械工程与自动化学院
工业雷管智能装配湖北省工程研究中心
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出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2018年第6期134-138,共5页
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文摘
针对基于运动学正解的蒙特卡罗法在求解机械手工作空间时,难以得到包域边界特征,而偏置型机械手的工作空间及未包域空腔形状直观性不强等问题,建立了基于连杆长度及关节角范围的包域边界点模型,得到所研究偏置型机械手的工作空间内、外边界曲线表达式,并描绘出直观、精确的工作空间透视图。通过对两种方法的理论分析及仿真求解,验证了运动学正解及蒙特卡罗法所求工作空间的正确性,并可直观看出其工作空间存在曲面包络的内未包域空腔,最后通过对内未包域空腔、工作空间体积及性能的分析,证明该偏置型机械手具有良好的工作空间性能,对偏置型机械手工作空间的研究具有理论指导意义和实践应用价值。
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关键词
偏置型机械手
工作空间
蒙特卡罗法
边界分析
性能评价
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Keywords
Manipulator with link offset
Workspace
Monte Carlo method
Boundary analysis
Performance evaluation
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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