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题名两种坐标空间中Delta机器人轨迹规划仿真
被引量：15
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作者
郭超
辛世界
李玉胜
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机构
山东理工大学机械工程学院
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出处
《制造业自动化》
北大核心
2014年第4期49-51,93,共4页
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文摘
针对Delta并联机器人的抓取-放置操作任务,采用修正梯形轨迹规划模式,分别在直角坐标空间和关节坐标空间中进行轨迹规划,然后利用ADAMS进行仿真,分析两种轨迹规划中主动臂和末端执行器的运动轨迹随时间变化情况,以确定出较合适的一种规划方式。仿真结果表明:两种方式中机器人主动臂和末端执行器的运动轨迹随时间变化连续,机器人运行平稳,动力特性较好。但关节空间轨迹规划算法简单,易于实现,所以更适合于抓取-放置操作任务。
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关键词
Delta并联机器人
ADAMS仿真
直角坐标空间
关节坐标空间
轨迹规划
修正梯形模式
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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