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电动汽车侧向换道行驶主动避撞控制算法
被引量：
10
1
作者
田彦涛
王晓玉
+3 位作者
胡蕾蕾
廉宇峰
赵云
尹诚
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第5期1587-1594,共8页
为实现四轮独立驱动电动车的侧向主动安全避撞控制,建立了车辆侧向换道的安全距离模型,在此模型基础上依据避撞要求设计了相应侧向控制器。利用线性二次型调节器(LQR)方法求解出侧向换道最优反馈矩阵,并采用基于输入补偿的前馈补偿策略...
为实现四轮独立驱动电动车的侧向主动安全避撞控制,建立了车辆侧向换道的安全距离模型,在此模型基础上依据避撞要求设计了相应侧向控制器。利用线性二次型调节器(LQR)方法求解出侧向换道最优反馈矩阵,并采用基于输入补偿的前馈补偿策略对系统进行偏转角控制跟踪,保证系统能精确跟随给定期望横摆角。最后,通过实验验证了电动车主动安全距离模型和车辆避撞控制器的有效性,实现了车辆安全稳定避撞功能要求。
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关键词
自动控制技术
主动避撞系统
安全距离模型
侧向
换
道
最优控制
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职称材料
一种基于模型预测复合控制的车辆避碰控制方法
被引量：
4
2
作者
李寿涛
王蕊
+3 位作者
徐靖淳
王德军
田彦涛
于丁力
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期738-746,共9页
为减少日益增长的交通安全问题,车辆碰撞预警及避碰控制系统必不可少。本文提出了一种结合车辆横纵向动力学的复合控制避碰方法,以达到减少交通事故发生的目的。首先,分别建立了车辆逆纵向和横向动力学模型,纵向控制器通过安全距离模型...
为减少日益增长的交通安全问题,车辆碰撞预警及避碰控制系统必不可少。本文提出了一种结合车辆横纵向动力学的复合控制避碰方法,以达到减少交通事故发生的目的。首先,分别建立了车辆逆纵向和横向动力学模型,纵向控制器通过安全距离模型来判断车辆是否处于危险状态并进行碰撞预警,采用分层控制方法设计了上层模型预测控制器和底层单神经元PID控制器。横向上结合不同时速时的参数约束设计模型预测控制器。最后,在不同工况下进行了仿真实验,表明本文控制系统能成功避碰,提高了车辆的安全性、稳定性、舒适性。
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关键词
车辆工程
车辆主动安全
车辆避碰
安全距离模型
纵向控制
侧向
换
道
控制
原文传递
汽车主动避撞控制系统研究
被引量：
3
3
作者
孙磊
刘俊
+1 位作者
卢明明
王威
《机械工程与自动化》
2019年第5期32-34,共3页
针对安全行驶问题,从纵向紧急制动与侧向转向换道两方面出发,对汽车主动避撞系统进行研究。首先,围绕车辆制动过程建立安全距离模型,设计了基于模糊控制的纵向紧急制动模型。其次,设计侧向换道的触发机制,并依据等速偏移轨迹和正弦函数...
针对安全行驶问题,从纵向紧急制动与侧向转向换道两方面出发,对汽车主动避撞系统进行研究。首先,围绕车辆制动过程建立安全距离模型,设计了基于模糊控制的纵向紧急制动模型。其次,设计侧向换道的触发机制,并依据等速偏移轨迹和正弦函数叠加对侧向换道的路径进行规划。最后,通过对汽车避撞运行工况进行仿真,验证了模型的有效性。
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关键词
主动避撞系统
模糊控制
侧向
转向
换
道
纵向紧急制动
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职称材料
题名
电动汽车侧向换道行驶主动避撞控制算法
被引量：
10
1
作者
田彦涛
王晓玉
胡蕾蕾
廉宇峰
赵云
尹诚
机构
吉林大学通信工程学院
吉林大学工程仿生教育部重点实验室
长春丽明科技开发股份有限公司
出处
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第5期1587-1594,共8页
基金
中国电动汽车国家重点科技计划项目(JS-102)
吉林大学"985工程"项目
文摘
为实现四轮独立驱动电动车的侧向主动安全避撞控制,建立了车辆侧向换道的安全距离模型,在此模型基础上依据避撞要求设计了相应侧向控制器。利用线性二次型调节器(LQR)方法求解出侧向换道最优反馈矩阵,并采用基于输入补偿的前馈补偿策略对系统进行偏转角控制跟踪,保证系统能精确跟随给定期望横摆角。最后,通过实验验证了电动车主动安全距离模型和车辆避撞控制器的有效性,实现了车辆安全稳定避撞功能要求。
关键词
自动控制技术
主动避撞系统
安全距离模型
侧向
换
道
最优控制
Keywords
automatic control technology
active collision avoidance system
safety distance model
lateral lane-changing
optimal controller
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
一种基于模型预测复合控制的车辆避碰控制方法
被引量：
4
2
作者
李寿涛
王蕊
徐靖淳
王德军
田彦涛
于丁力
机构
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
吉林大学通信工程学院
利物浦约翰摩尔大学工程与技术学院
出处
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第2期738-746,共9页
基金
吉林省科技厅自然基金项目(20190201099JC)
汽车仿真与控制国家重点实验室自由探索项目(asclzytsxm-202022)
吉林省教育厅“十三五”科学技术项目(JJKH20190167KJ)。
文摘
为减少日益增长的交通安全问题,车辆碰撞预警及避碰控制系统必不可少。本文提出了一种结合车辆横纵向动力学的复合控制避碰方法,以达到减少交通事故发生的目的。首先,分别建立了车辆逆纵向和横向动力学模型,纵向控制器通过安全距离模型来判断车辆是否处于危险状态并进行碰撞预警,采用分层控制方法设计了上层模型预测控制器和底层单神经元PID控制器。横向上结合不同时速时的参数约束设计模型预测控制器。最后,在不同工况下进行了仿真实验,表明本文控制系统能成功避碰,提高了车辆的安全性、稳定性、舒适性。
关键词
车辆工程
车辆主动安全
车辆避碰
安全距离模型
纵向控制
侧向
换
道
控制
Keywords
vehicle engineering
active vehicle safety
vehicle collision avoidance
safety distance model
longitudinal control
lateral lane change
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
汽车主动避撞控制系统研究
被引量：
3
3
作者
孙磊
刘俊
卢明明
王威
机构
合肥工业大学汽车与交通工程学院
出处
《机械工程与自动化》
2019年第5期32-34,共3页
文摘
针对安全行驶问题,从纵向紧急制动与侧向转向换道两方面出发,对汽车主动避撞系统进行研究。首先,围绕车辆制动过程建立安全距离模型,设计了基于模糊控制的纵向紧急制动模型。其次,设计侧向换道的触发机制,并依据等速偏移轨迹和正弦函数叠加对侧向换道的路径进行规划。最后,通过对汽车避撞运行工况进行仿真,验证了模型的有效性。
关键词
主动避撞系统
模糊控制
侧向
转向
换
道
纵向紧急制动
Keywords
active collision avoidance system
fuzzy control
lateral steering lane-change
longitudinal emergency braking
分类号
U461.91 [机械工程—车辆工程]
TP391.9 [交通运输工程—载运工具运用工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
电动汽车侧向换道行驶主动避撞控制算法
田彦涛
王晓玉
胡蕾蕾
廉宇峰
赵云
尹诚
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
10
下载PDF
职称材料
2
一种基于模型预测复合控制的车辆避碰控制方法
李寿涛
王蕊
徐靖淳
王德军
田彦涛
于丁力
《吉林大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
4
原文传递
3
汽车主动避撞控制系统研究
孙磊
刘俊
卢明明
王威
《机械工程与自动化》
2019
3
下载PDF
职称材料
已选择
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