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题名一种六履带侦查机器人的运动分析及结构设计
被引量：8
- 1
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作者
贾广利
魏娟
马宏伟
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机构
西安科技大学机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2008年第11期8-10,17,共4页
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基金
国家自然科学基金项目(编号50674075)
陕西省教育厅专项科研计划项目(编号07JK320)
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文摘
在分析六履带机器人运动特性的基础上,利用模块化思想设计了由4个结构相同的摆臂单元和机体组成的侦查机器人,详细分析了机器人运动特性,介绍了机器人的传动设计和结构设计及其特点和实现的功能。该机器人具有良好的机动性能,具有平地行走、自撑起、涉水、越沟、越障等功能,且携带有声纳、图像和各种气体传感器,不仅可以应用于地面,还可以应用于各种事故后的废墟和地下等场合。
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关键词
侦查机器人
运动特性
模块化设计
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Keywords
Detecting robot
Moving character
Modular design
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分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名履带式特种消防灭火侦查机器人研发与应用分析
- 2
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作者
饶毅
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机构
中信重工开诚智能装备有限公司
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出处
《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》
2024年第9期0041-0044,共4页
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文摘
为了提高消防救援的效率和安全性,在分析国内外现有消防机器人性能及特点的基础上,结合我国消防救援的实际需求,研制了一款履带式特种消防灭火侦查机器人。该机器人采用履带行走方式、结构紧凑、移动灵活、通过性好;具有无线通信功能、可搭载多种传感器,可进行火场侦查、灭火以及警戒等工作;通过对机器人动力系统、控制系统、安全防护系统等关键部件的优化设计,有效解决了机器人在复杂地形下工作时的稳定性和可靠性问题。经多次测试,验证了该机器人的各项性能指标均达到预期效果,特别是其在易燃易爆区域执行灭火任务时能够避开危险环境,不受地形限制,并能实现多点位同时作业,提高了消防救援的效率和安全性。该机器人的成功研制,不仅为消防救援提供了一种全新的手段,而且丰富了特种机器人领域的研究内容,拓展了特种机器人应用范围,对于推动特种机器人产业的发展具有重要意义。
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关键词
履带式
特种消防灭火
侦查机器人
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于区块链的侦查机器人实时避障与航线控制
被引量：1
- 3
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作者
徐晓丽
李磊
江静
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机构
青岛滨海学院信息工程学院
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出处
《计算机测量与控制》
2021年第2期87-91,共5页
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文摘
为弥补侦查机器人行进灵活性不足的缺陷,降低无故运动碰撞事件的发生几率,提出基于区块链的侦查机器人实时避障与航线控制算法;利用超声信号处理电路,提取可供直接应用的侦查运动节点,联合已完成配置的MoveIt避障程序,实现对侦查机器人的实时避障运动规划;在此基础上,设置LQR控制器,在控制机器人侦查航速的同时,建立必要运动操纵方程,完成对侦查机器人的运动航线控制,提升与运动设备元件相关的行进灵活性;完善P2P网络平台,以待交互的运动数据作为处理支持条件,将所有侦查信息封装至同一区块组织中,完成基于区块链的避障控制原理研究,实现侦查机器人实时避障与航线控制算法的搭建;对比实验结果表明,应用基于区块链的控制算法后,C-Space参数极值超过8.0,RRT灵敏度也提升至75%,实现了对侦查机器人的灵活性行进控制,有效抑制了无故运动碰撞事件的出现。
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关键词
区块链
侦查机器人
实时避障
航线控制
超声信号
MoveIt程序
LQR控制器
P2P平台
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Keywords
block chain
scout robots
real-time obstacle avoidance
route control
ultrasonic signal
MoveIt program
LQR controller
P2P platform
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分类号
TP181
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名危险环境消防侦察机器人视轴规划算法研究
被引量：3
- 4
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作者
刘满禄
李铭浩
敖天翔
赵皓
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机构
中国科学技术大学信息科学技术学院
西南科技大学信息工程学院
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出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2018年第23期217-222,共6页
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基金
国家"十三五"核能开发科研项目(No.20161295)
西南科技大学研究生创新基金(No.17ycx122)
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文摘
针对自主研发的危险环境消防侦察机器人展开研究。此机器人为履带式车身,装载一3自由度机械,高清侦察相机固定在机械臂末端。研究内容为在已知环境下自主规划机械臂规避障碍物,并调节相机视轴方向,实现对环境重点区域的锁定。首先对机械臂建立指数积(POE)正运动学模型,使用Minkowski和与三维凸包检测算法作为碰撞检测算法,使用蒙特卡洛方法在构型空间采样。再通过采样数据匹配末端视角方向,在末端建立虚拟连杆,使用碰撞检测算法保证实现视线无遮挡。仿真实验证明,使用此算法能够快速将相机视轴锁定至重点区域并保证无遮挡,且机械臂末端相机处于最佳位姿。
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关键词
消防侦查机器人
碰撞检测
蒙特卡洛
视轴规划
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Keywords
fire reconnaissance robot
collision detection
Monte Carlo
Line Of Sight(LOS)planning
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分类号
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名微型机器人视频与控制信息融合传输系统设计
被引量：1
- 5
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作者
王子峣
张从越
薛烨
董智杰
李子园
谈英姿
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机构
东南大学
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出处
《工业控制计算机》
2016年第7期53-55,共3页
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文摘
传统侦查类机器人多采用模拟摄像头,图像信息和控制信息的传输为两个通道,这种双模块方式造成了机器人微型化的困难。采用Wi-Fi技术融合图像和控制两路信息并缩减模块尺寸至4＊3cm2。选择使用RT5350路由器专用CPU作为主控制器,通过直接建立无线局域网,融合数据（含1帧图像及最大4k B控制信息）传输速度15~30fps。方案适用于如室内移动监控,微型陆面侦查,微型飞行器搭载等多种情况,并已在微型侦查机器人上得到了应用,图像流畅稳定,控制信号稳定可靠。
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关键词
WI-FI
微型侦查机器人
图像传输
控制信号传输
融合
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Keywords
WIFI,miniature detecting robot,image transmission,control signal transmission,combination
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于麦克纳姆轮的全方向移动消防侦查机器人概念设计
被引量：1
- 6
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作者
严陈凯
杜玉
伍智泓
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机构
大连大学机械工程学院
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出处
《工业设计》
2022年第6期158-160,共3页
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基金
大连大学“2021年大学生创新创业训练计划项目”(项目编号:202111258225)。
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文摘
智能机器人在消防侦查及救援领域的出现,能够有效提升救援能力与效率,降低消防作业危险程度,减少人员牺牲,赢得宝贵时间。文章基于现有消防机器人成本较高、移动不便、精准欠佳、未成体系等问题,提出基于麦克纳姆轮机构的消防机器人改良方案,并具体设计出一款全方向移动消防侦查机器人概念产品,探讨其在地形适配、主动避障、模块化功能、智能操控等方面的研发前景。
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关键词
麦克纳姆轮
消防侦查机器人
全向移动
智能化
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Keywords
Mecanum Wheel
Fire Detection Robot
Omnidirectional Movement
Intellectualization
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分类号
TB472
[一般工业技术—工业设计]
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题名微型抛投侦查机器人传动轴变形分析及优化
被引量：1
- 7
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作者
樊海廷
刘满禄
张俊俊
张华
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机构
西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第2期226-229,共4页
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基金
四川省科技厅科技支撑计划项目(2014RZ0049)
绵阳科技计划项目(14G-ZC-04)
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文摘
分析微型快换抛投式侦查机器人在实际5m高抛投实验中因着地时冲击力过大,导致机器人传动轴受力过大发生塑性变形的问题。通过有限元软件ANSYS Workbench/Explicit Dynamic对机器人模拟导致传动轴变形的跌落进行仿真实验。仿真结果找出传动轴发生变形的最薄弱的部位,并推算出最大等效应力。研究通过分析发现导致传动轴变形的主要原因有两个,一个是在机构设计中传动轴在轮毂与主体之间的间隙过大,另一个是材料本身的强度不够。为使传动轴能抵抗至少5m高的冲击,针对以上两个问题进行改进设计,在进行相同的实际抛投实验和仿真实验中,传动轴部分结构和抗弯曲强度明显提升,其没有发生明显的塑性变形。
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关键词
微型抛投侦查机器人
传动轴
ANSYSWorkbench/ExplicitDynamic
跌落姿态
塑性变形
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Keywords
Miniature Throwing Scout Robot
Drive Shaft
ANSYS Workbench/Explicit Dynamic
Drop Gesture
Plas- tic Deformation
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名水下搜救侦查救援机器人设计
- 8
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作者
左梦强
王玉勤
周路祥
胡毅
邵家乐
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机构
巢湖学院机械工程学院
安徽工程大学机械工程学院
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出处
《河南科技》
2024年第22期52-55,共4页
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基金
安徽省大学生创新创业项目“潜水先锋——水下搜救侦查机器人”(S202410380001)
安徽省传统专业改造提升项目“机械设计制造及其自动化专业改造提升”(2021zygzts039)
安徽省虚拟仿真实验教学项目“数控加工虚拟仿真实验教学项目”(2021xnfzxm070)。
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文摘
[目的]针对水下环境的特殊性和不确定性,设计了一款水下搜救侦查救援机器人,旨在提高救援效率,保障救援人员安全,减少溺水事故发生。[方法]该机器人集成了高精度传感器、机械臂、六螺旋桨动力系统、三维声呐和线性自抗扰控制器等设备,实现了水下环境的细致扫描、快速定位、精确救援和高效路径巡航。[结果]利用Solidworks三维软件对机械臂进行了有限元分析,确保其在多种工况下的稳定性和耐用性。[结论]本研究不仅提升了水下救援的技术水平,也为相关领域的智能化发展提供了宝贵的经验和技术支持。
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关键词
水下搜救侦查救援机器人
机械臂
有限元分析
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Keywords
underwater search and rescue robot
mechanical arm
finite element analysis
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分类号
TH137.5
[机械工程—机械制造及自动化]
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