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基于Google Maps的农业机械作业轨迹监测系统 被引量:10
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作者 史国滨 王熙 庄卫东 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期231-236,共6页
为满足现代农业机械管理需要,实现农业机械作业调度与实时监控,运用GPS、GPRS和Google Maps技术进行有机集成,构建了农业机械作业轨迹监测系统。该系统采用单片机整合GPS模块、GPRS模块实现车载GPS数据无线远程回传,通过Google Maps AP... 为满足现代农业机械管理需要,实现农业机械作业调度与实时监控,运用GPS、GPRS和Google Maps技术进行有机集成,构建了农业机械作业轨迹监测系统。该系统采用单片机整合GPS模块、GPRS模块实现车载GPS数据无线远程回传,通过Google Maps API构建Web GIS系统,采用ASP.NET实现农业机械田间作业管理;以Web Service技术及Ajax技术实现作业轨迹回放、作业实时定位及长度、面积测量等功能。 展开更多
关键词 农业机械 作业轨迹 监测 GOOGLE MAPS WEB GIS
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温室作业机具室内定位方法研究 被引量:9
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作者 王新 许苗 +3 位作者 张京开 刘旺 李为为 王书茂 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期21-28,13,共9页
针对农机具在温室大棚内的定位、作业轨迹跟踪及作业面积核算需求,提出一种基于多源数据融合理论的温室机具室内定位优化算法。首先根据惯性导航测量技术预估被测目标定位初值,再利用无线RSSI测距技术使用加权质心算法获得定位测量结果... 针对农机具在温室大棚内的定位、作业轨迹跟踪及作业面积核算需求,提出一种基于多源数据融合理论的温室机具室内定位优化算法。首先根据惯性导航测量技术预估被测目标定位初值,再利用无线RSSI测距技术使用加权质心算法获得定位测量结果,利用卡尔曼滤波算法进行定位信息最优化计算,以消除基于单一测量技术存在数据漂移、测试信号受遮挡、电磁干扰造成的误差,获得准确的定位信息,进而实现作业轨迹的实时跟踪以及作业面积的有效核算。在Matlab仿真分析中,首先建立定位算法评价指标以便于定位效果评估,通过仿真计算得出:基于多源数据融合的优化定位算法的定位精度及稳定性均优于单一无线RSSI室内定位算法。温室大棚田间试验的实际测试结果表明,室内定位精度不大于0.125 m,定位误差小于0.4%,能够较好地满足温室内作业机具的定位及作业轨迹实时获取与监测的需求。 展开更多
关键词 温室 作业机具 定位 作业轨迹 多源数据融合 卡尔曼滤波
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基于DBSCAN和BPAdaboost的农机作业地块划分方法 被引量:3
3
作者 李亚硕 赵博 +3 位作者 王长伟 徐名汉 伟利国 庞在溪 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期37-44,共8页
农业机械(农机)在多个地块作业,费用和效率有时需按地块统计,现有的农机监控系统仅能记录农机定位信息和作业状态信息,难以实现地块的自动精准划分。本文通过研究轨迹点属性特征,分析作业地块数量不确定性和轨迹点分布规律,采用基于密... 农业机械(农机)在多个地块作业,费用和效率有时需按地块统计,现有的农机监控系统仅能记录农机定位信息和作业状态信息,难以实现地块的自动精准划分。本文通过研究轨迹点属性特征,分析作业地块数量不确定性和轨迹点分布规律,采用基于密度聚类方法(Density-based spatial clustering of applications with noise, DBSCAN)和分类器集成算法(BP_Adaboost)结合的方法划分地块。根据DBSCAN算法对农机轨迹点多数有效、识别错误集中的特点,结合BP_Adaboost算法挖掘多维度信息关联、容错能力强、分类效果好等优势,先利用DBSCAN得到初步的轨迹点状态类别,再利用BP_Adaboost算法建立训练模型对农机轨迹点状态精准识别,根据时间序列和类别标记划分地块。本文方法既解决了只依靠阈值和经纬度信息聚类不准确的问题,也减少了大量样本标记工作。利用该方法轨迹点状态识别准确率达96.75%,地块划分准确率为97.74%。 展开更多
关键词 农业机械 作业轨迹 地块划分 密度聚类算法 分类器集成算法
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农业无人拖拉机旋耕作业轨迹的设计与思考
4
作者 管恩相 方杰 +5 位作者 郭君 刘洪 刘勇 曾跃华 邵泽毅 刘波 《农业工程技术》 2024年第20期33-35,共3页
人工驾驶旋耕作业误差大、效率低,无人拖拉机旋耕作业已成为当前研究的热点和重点,该文设计试验充分利用AF302北斗导航自动驾驶系统,分别采取回耕法、鱼尾法、套圈法及套鱼综合法等4种不同旋耕轨迹的田间作业设计,根据图像处理计算4种... 人工驾驶旋耕作业误差大、效率低,无人拖拉机旋耕作业已成为当前研究的热点和重点,该文设计试验充分利用AF302北斗导航自动驾驶系统,分别采取回耕法、鱼尾法、套圈法及套鱼综合法等4种不同旋耕轨迹的田间作业设计,根据图像处理计算4种不同旋耕轨迹的作业面积、有效面积、重耕率、漏耕率及作业时间等测量参数。该项设计试验结果表明,回耕法旋耕作业漏耕率为1.57%,重耕率为4.34%,鱼尾法旋耕作业漏耕率为0.65%,重耕率为6.81%,套圈法旋耕作业漏耕率为1.3%,重耕率为6.25%,套鱼综合法旋耕作业漏耕率为0,重耕率为7.55%。4种不同旋耕方法中,其中套鱼综合法可以满足对地块的全区域覆盖作业,有利于在大面积旱田旋耕作业中推广使用。 展开更多
关键词 拖拉机 路径规划 无人驾驶 旋耕作业 作业轨迹
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装载机自动铲装作业试验与仿真分析
5
作者 谌炎辉 黄炎华 郑特 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第2期252-257,共6页
针对难以采集轮式装载机铲装作业过程中的阻力问题,以某型号轮式装载机为研究对象,建立装载机的铲装作业阻力测试系统,并对不同铲掘深度的轨迹进行自动铲装作业试验,获得了实际作业工况下铲装阶段的水平阻力等试验数据。运用EDEM对实际... 针对难以采集轮式装载机铲装作业过程中的阻力问题,以某型号轮式装载机为研究对象,建立装载机的铲装作业阻力测试系统,并对不同铲掘深度的轨迹进行自动铲装作业试验,获得了实际作业工况下铲装阶段的水平阻力等试验数据。运用EDEM对实际作业轨迹进行仿真,结果表明:仿真计算结果与试验测试结果在峰值和变化趋势方面都比较吻合,且作业阻力峰值误差为5.2%,说明EDEM仿真能够较为准确地模拟铲装作业过程。基于EDEM对规划轨迹进行优化,优化结果表明在插入阶段对铲斗提升75 mm时,满斗率达到了80.4%,且阻力峰值较规划轨迹减少达23.6%,达到了减阻铲装的目的。 展开更多
关键词 轮式装载机 作业阻力 EDEM 作业轨迹
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基于无人机作业轨迹的数字烟田信息采集优化与应用
6
作者 詹莜国 吕明站 +2 位作者 杨兴党 麻莉娜 李伟 《中南农业科技》 2024年第3期65-70,共6页
针对烟叶生产中面临的烤烟种植面积核实不够准确,采用人工或者多尺度遥感监测手段成本高的问题,研发了一套通用的无人机轨迹记录装置,对无人机植保、天敌投放等作业进行轨迹记录。结果表明,通过采集无人机植保作业产生的过程数据,可以... 针对烟叶生产中面临的烤烟种植面积核实不够准确,采用人工或者多尺度遥感监测手段成本高的问题,研发了一套通用的无人机轨迹记录装置,对无人机植保、天敌投放等作业进行轨迹记录。结果表明,通过采集无人机植保作业产生的过程数据,可以降低数据获取成本,并将数据应用于数字烟田系统,面积核实平均误差率降至3%,有效解决了面积核实成本高、准确率低的问题,为实现烟区烟叶生产数字采集提供了创新的技术支撑。 展开更多
关键词 无人机 作业轨迹 数字烟田 信息采集 面积核实 优化 应用
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多学科协同仿真液压挖掘机动力学研究
7
作者 李贝 黄正伟 +1 位作者 陈立创 臧晓辉 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第5期253-256,261,共5页
通过采集液压挖掘机作业轨迹等参数,基于Altair软件Activate和Motion模块,建立挖掘机机构-结构-液压-控制多学科协同仿真模型,以挖掘机作业轨迹为控制目标,对比分析动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸仿真和试验的受力情况,结果表明:仿真与... 通过采集液压挖掘机作业轨迹等参数,基于Altair软件Activate和Motion模块,建立挖掘机机构-结构-液压-控制多学科协同仿真模型,以挖掘机作业轨迹为控制目标,对比分析动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸仿真和试验的受力情况,结果表明:仿真与试验的受力趋势相同,动臂油缸作用力平均偏差为5%、斗杆油缸作用力平均偏差为2%、铲斗油缸作用力平均偏差为2%。研究表明,基于多学科协同仿真的挖掘机模型,可以很好地模拟挖掘机作业时的油缸受力情况,该模型可减少试验次数、降低试验成本,同时为挖掘机结构优化设计提供载荷数据,具有一定的工程意义和价值。 展开更多
关键词 液压挖掘机 协同仿真模型 作业轨迹 动力学
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焊接机器人试制地锚导轨的作业轨迹设计
8
作者 徐洪亮 刘文敏 《清远职业技术学院学报》 2023年第4期61-67,共7页
随着高校“产学研”工作的逐步推进,高校与地方企业的合作越加紧密,校企合作项目愈加丰富,我校与吉林省本地企业联合开展的地锚导轨焊接试制加工项目便是其中一个较为成功的案例。针对本次地锚导轨焊接试制加工项目,由于地锚导轨的特殊... 随着高校“产学研”工作的逐步推进,高校与地方企业的合作越加紧密,校企合作项目愈加丰富,我校与吉林省本地企业联合开展的地锚导轨焊接试制加工项目便是其中一个较为成功的案例。针对本次地锚导轨焊接试制加工项目,由于地锚导轨的特殊性、现场量测工具精度低、夹具无定位功能等原因,导致地锚导轨定位难、预热难、施焊难等问题,本项目组成员以现有条件为基础、以作业轨迹为切入点,精研工艺方案,共同设计出“寻踪定位+多道焊+摆动焊+轨迹优化”的作业方案,即以寻踪定位解决焊缝位置与角度偏差;以“多道焊+摆动焊”进行施焊,并优化作业轨迹,提升焊接作业节拍和焊接质量,确保地锚导轨试制加工作业的高效性。 展开更多
关键词 焊接机器人 地锚 导轨 作业轨迹
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基于BDS和角度检测的不规整田块旋耕作业质量监测与试验 被引量:1
9
作者 陈雷 鲁植雄 +1 位作者 黄薛凯 陈楠 《沈阳农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期229-238,共10页
为精准监测不平整田块的旋耕耕深并准确测量不规整田块的作业面积,进而分析旋耕作业质量。在对拖拉机旋耕机组进行运动分析和仿真的基础上,通过线性回归建立基于拖拉机提升臂角度和车身倾角的综合耕深监测模型。基于BDS(BeiDou Navigati... 为精准监测不平整田块的旋耕耕深并准确测量不规整田块的作业面积,进而分析旋耕作业质量。在对拖拉机旋耕机组进行运动分析和仿真的基础上,通过线性回归建立基于拖拉机提升臂角度和车身倾角的综合耕深监测模型。基于BDS(BeiDou Navigation Satellite System,北斗卫星导航系统)采集旋耕机组的作业轨迹,将耕深数据和缓冲区算法结合,筛选有效作业轨迹并建立多段缓冲区,通过Vatti算法裁剪合并分段缓冲区,并使用多边形面积公式计算旋耕有效作业面积,进一步分析计算重耕率、漏耕率。为了验证该旋耕作业面积测算方案的精度,通过LabVIEW整合处理BDS和多种传感器的数据,搭建旋耕作业质量监测系统,并进行田间试验。田间试验结果表明:耕深测量系统的最大误差为6.6mm,在最佳耕深区间的平均误差为3.6mm,满足耕深监测需求。对于不规整田块,有效作业面积测量算法的面积相对误差均值为0.27%,优于基于全程作业轨迹和幅宽的传统面积测量算法的相对误差均值7.5%,且不受田块形状和旋耕路线的影响,可对旋耕有效作业面积进行精确计算。经田间试验验证,拖拉机旋耕作业质量监测系统能有效适应不规整田块,精准监测耕深和测算作业面积,分析作业质量,减轻人力负担,研究结果为进一步搭建智能拖拉机作业管理平台提供理论依据和数据参考。 展开更多
关键词 旋耕 耕深 作业轨迹 缓冲区分析 作业面积
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基于大数据分析对煤矿员工岗位价值的应用研究 被引量:2
10
作者 李伟 《陕西煤炭》 2021年第3期191-195,共5页
从煤矿实际考评现状出发,深入分析了煤矿管理考核过程中存在的弊病。结合现阶段针对煤矿管理使用的信息化系统,利用大数据分析技术对产生的数据进行多角度、多维度分析对比评价,达到精确掌握和考评员工岗位价值的目的。利用人员定位系... 从煤矿实际考评现状出发,深入分析了煤矿管理考核过程中存在的弊病。结合现阶段针对煤矿管理使用的信息化系统,利用大数据分析技术对产生的数据进行多角度、多维度分析对比评价,达到精确掌握和考评员工岗位价值的目的。利用人员定位系统对员工分时分段记录作业行动轨迹和工作时长管理、简道云系统对员工工作任务实现PDCA闭环管理、班组建设系统对员工年龄、学历、技能、奖励、创新等情况日常积累式管理,通过对各自系统的分析和关联分析,自动生成员工工作评价得分情况,避免了以往打分考评的笼统性,解决了考评得分缺乏具体的量化指标问题,进而提高了考评的公平公正性和说服力。 展开更多
关键词 考评 作业轨迹 自动 量化指标 公平公正
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喷射机械手作业轨迹控制策略研究
11
作者 蔡林 张淑君 +1 位作者 张卫国 冯敏 《建筑机械》 2020年第2期54-56,共3页
喷射机械手广泛应用于隧道、边坡支护的喷浆作业施工。喷射机械手有较多的关节和自由度,操作复杂。通过对喷射机械手的逆运动学分析,提出1种基于多自由度速度配合控制的方法,实现对机械手端部完成前后、左右、上下6自由度的运动控制和... 喷射机械手广泛应用于隧道、边坡支护的喷浆作业施工。喷射机械手有较多的关节和自由度,操作复杂。通过对喷射机械手的逆运动学分析,提出1种基于多自由度速度配合控制的方法,实现对机械手端部完成前后、左右、上下6自由度的运动控制和作业轨迹控制。提升操控便捷性和喷浆作业工作效率。 展开更多
关键词 喷射机械手 作业轨迹 运动学分析 速度控制
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煤矿巷道修复重载作业机器人现状与发展趋势 被引量:10
12
作者 薛光辉 候称心 +1 位作者 张云飞 吴淼 《工矿自动化》 北大核心 2020年第9期8-14,共7页
煤矿重载作业机器人是替代高危岗位工人作业的智能装备,面临作业空间狭小局促、作业环境复杂多变等挑战。总结了重载工业机器人现状及煤矿巷道修复装备的发展历史,指出目前煤矿巷道修复装备仅实现了遥控和自动卷缆功能,智能化水平不高,... 煤矿重载作业机器人是替代高危岗位工人作业的智能装备,面临作业空间狭小局促、作业环境复杂多变等挑战。总结了重载工业机器人现状及煤矿巷道修复装备的发展历史,指出目前煤矿巷道修复装备仅实现了遥控和自动卷缆功能,智能化水平不高,需研发煤矿巷道修复重载作业机器人;提出了煤矿巷道修复重载作业机器人的概念及功能定位,指出煤矿巷道修复重载作业机器人研制面临狭长封闭巷道空间内位姿精确感知、行走路径规划与行走控制、作业轨迹规划与运动控制等关键技术问题;阐明了煤矿巷道修复重载作业机器人发展方向为提高煤矿巷道修复重载作业机器人的可靠性、稳定性和智能化水平,加强与其他机器人施工工艺的匹配。 展开更多
关键词 煤矿机器人 重载作业机器人 巷道修复 位姿精确感知 行走路径规划 行走控制 作业轨迹规划
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装载机铲装作业轨迹解算方法研究
13
作者 邵来 徐武彬 +1 位作者 李冰 席亚丽 《制造业自动化》 2024年第3期81-84,共4页
对于装载机面向料堆进行铲装作业,其铲斗所执行的铲装作业轨迹将影响装载机工作效能。为了实现装载机铲装作业达到能耗较小状态,根据装载机运动机理合理规划出铲斗与铲装作业轨迹的运动关系,并确定铲斗位于铲装作业轨迹下的姿态角。通... 对于装载机面向料堆进行铲装作业,其铲斗所执行的铲装作业轨迹将影响装载机工作效能。为了实现装载机铲装作业达到能耗较小状态,根据装载机运动机理合理规划出铲斗与铲装作业轨迹的运动关系,并确定铲斗位于铲装作业轨迹下的姿态角。通过研究装载机工作装置在铲装过程中机构的运动特性,并结合铲斗运动姿态展开装载机铲装作业轨迹的逆运动学研究,采用MATLAB数值软件解算获取装载机动力源运动信息。对于装载机铲装作业轨迹解算至动力源运动的研究,将为装载机智能铲装作业提供一定的理论基础。 展开更多
关键词 装载机 铲装作业轨迹 姿态角 工作装置
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装载机铲装作业轨迹及动阻力仿真研究 被引量:4
14
作者 曹淑娟 张海 《中国煤炭》 北大核心 2005年第9期37-40,共4页
在3自由度装载机运动学为模型的基础上,进行了装载机运动学分析,并规划出笛卡儿空间的斗齿迹(包括位姿、速度和加速度)。通过计算机数值仿真,对铲装作业过程中的动阻力进行了研究,其结果表明动阻力不到垂直静阻力的10%。
关键词 装载机 运动学 铲装作业轨迹 动阻力 数值仿真 作业过程 仿真研究 铲装 计算机数值仿真 运动学分析
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能耗约束优化工业机器人作业轨迹 被引量:4
15
作者 贾文友 江磊 +1 位作者 曹紫阳 梁利东 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2021年第15期245-250,共6页
工业机器人作业过程中普遍需要较高的能耗。基于量子行为和差分进化的改进蜻蜓算法,实现能耗约束下优化工业机器人避障作业轨迹。基于工业机器人五次B样条曲线矩阵式和动力学模型,构建能耗约束模型;进行仿真实验,利用改进蜻蜓算法求解... 工业机器人作业过程中普遍需要较高的能耗。基于量子行为和差分进化的改进蜻蜓算法,实现能耗约束下优化工业机器人避障作业轨迹。基于工业机器人五次B样条曲线矩阵式和动力学模型,构建能耗约束模型;进行仿真实验,利用改进蜻蜓算法求解能耗约束模型为适应度评价函数的工业机器人轨迹,对比改进蜻蜓算法与原始蜻蜓算法和基于指数函数步长的精英反向蜻蜓算法的优化结果,表明改进蜻蜓算法具有更优的性能。 展开更多
关键词 工业机器人 改进蜻蜓算法 避障作业轨迹 能耗约束模型
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一种新的改善机器人动态精度的方法
16
作者 周学才 张启先 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1993年第1期10-15,共6页
从机器人关节反馈控制系统模型出发,本文提出了一种利用补偿指令轨迹来改善机器人动态精度的方法,并指出了这一方法实施的全过程.利用这一方法对机器人实施控制,不仅可以从根本上克服由于重力负载和杆件离心效应等因素的干扰给控制系统... 从机器人关节反馈控制系统模型出发,本文提出了一种利用补偿指令轨迹来改善机器人动态精度的方法,并指出了这一方法实施的全过程.利用这一方法对机器人实施控制,不仅可以从根本上克服由于重力负载和杆件离心效应等因素的干扰给控制系统带来的动态精度问题,而且还可消除由于反馈控制系统本身的固有特性所决定的系统的动态跟踪误差.通过在 PUMA560上的数值研究,证明了本文理论方法的正确性. 展开更多
关键词 动态精度 期望作业轨迹 指令轨迹 补偿指令轨迹 实到轨迹
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基于BP_Adaboost的农机行驶轨迹状态识别 被引量:1
17
作者 李亚硕 伏伟浩 +5 位作者 贾晓峰 赵博 苏仁忠 徐名汉 庞在溪 张悦如 《农业工程》 2022年第4期48-53,共6页
农业机械运动轨迹不仅包括田间作业轨迹,还包括道路行驶轨迹。有效区分农机行驶过程中田间作业和道路行驶等作业轨迹,可精确划分有效作业地块和精准评估农机作业效率,从而实现农机的远程智能管理。通过对农机轨迹点属性的分析,提取典型... 农业机械运动轨迹不仅包括田间作业轨迹,还包括道路行驶轨迹。有效区分农机行驶过程中田间作业和道路行驶等作业轨迹,可精确划分有效作业地块和精准评估农机作业效率,从而实现农机的远程智能管理。通过对农机轨迹点属性的分析,提取典型特征数据,利用BP_Adaboost方法建立的训练模型对农机轨迹点进行识别,将道路与田间交界处易错轨迹点重新标记后再次训练,轨迹识别正确率达96.89%。该方法既避免了传统聚类算法对阈值和参数依赖的问题,也有效解决了将道路行驶轨迹误识别为田间作业轨迹的难题。 展开更多
关键词 农机作业轨迹 BP_Adaboost 聚类算法
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装载机铲装过程自动化控制研究 被引量:2
18
作者 黄中一 徐武彬 +1 位作者 李冰 温超 《装备制造技术》 2020年第5期10-12,20,共4页
根据相关文献给出的较理想的直线铲装作业轨迹曲线构建方法,构建某型1.2 t铲斗直线铲装作业轨迹曲线,然后以铲装作业轨迹曲线的初始位置为绝对坐标原点,构建装载机工作装置多刚体运动方程,并根据铲斗铲装过程最小阻力姿态特性建立最小... 根据相关文献给出的较理想的直线铲装作业轨迹曲线构建方法,构建某型1.2 t铲斗直线铲装作业轨迹曲线,然后以铲装作业轨迹曲线的初始位置为绝对坐标原点,构建装载机工作装置多刚体运动方程,并根据铲斗铲装过程最小阻力姿态特性建立最小阻力铲装策略,通过该策略和作业轨迹曲线获得铲斗姿态和斗尖坐标,导入装载机工作装置多刚体运动方程获得动力源驱动速度控制曲线,最后对速度曲线进行优化,减小动力源的驱动速度曲线的高频抖振的现象,使输出的速度控制曲线符合实际应用。 展开更多
关键词 铲装作业轨迹曲线 动力源 驱动速度控制 装载机 自动化 铲装策略
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