刚柔耦合串联机械臂末端位置误差分析与补偿 被引量：14

1

作者 谭月胜 詹登辉 张彭豪 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期416-426,共11页

机械臂连杆柔性、关节柔性等非线性变形的综合影响,导致其末端位置发生偏离而产生误差。本文以IRB1410型串联机械臂为研究对象,采用理论分析、仿真分析与实验验证相结合的方式,对机械臂末端位置误差进行分析与补偿研究。首先,建立机械... 机械臂连杆柔性、关节柔性等非线性变形的综合影响,导致其末端位置发生偏离而产生误差。本文以IRB1410型串联机械臂为研究对象,采用理论分析、仿真分析与实验验证相结合的方式,对机械臂末端位置误差进行分析与补偿研究。首先,建立机械臂刚柔耦合理论误差模型,并运用Newmarkβ法进行数值仿真分析;联合ANSYS和ADAMS进行刚柔耦合机械臂末端位置运动误差仿真;为了实现快速补偿,提出基于BP神经网络的伪目标点法对位置误差进行补偿,补偿后其位置误差均方根减小了68.3%,说明该方法具有较好的补偿效果;最后,自主设计并搭建了测量实验平台,采用所提算法进行了误差补偿实验,对比补偿前后距离误差,补偿后误差均方根减小了77.01%,验证了伪目标点法对柔性误差补偿的有效性。 展开更多

关键词 IRB1410型串联机械臂 刚柔耦合 仿真分析 位置误差补偿 BP伪目标点法

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基于多种群协同进化算法的绳索牵引并联机器人末端位置误差补偿 被引量：9

2

作者 李国江 张飞 +2 位作者 李露 尚伟伟 陶猛 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期81-89,共9页

对于绳索牵引并联机器人来说,影响其末端位置精度的模型不确定性主要包括几何参数误差和非几何参数误差.这两种不同类型的误差具有非常强的非线性且相互耦合,难以通过传统的标定手段来进行参数标定.针对这一问题,提出了一种基于神经网... 对于绳索牵引并联机器人来说,影响其末端位置精度的模型不确定性主要包括几何参数误差和非几何参数误差.这两种不同类型的误差具有非常强的非线性且相互耦合,难以通过传统的标定手段来进行参数标定.针对这一问题,提出了一种基于神经网络的末端位置误差补偿方法.将两种不同类型的参数误差等效视作伪误差,通过神经网络来逼近伪误差造成的末端位置误差曲线,建立末端位置误差与绳索长度之间的映射关系,并在关节空间中进行位置误差补偿.为了提高神经网络的拟合精度,设计了基于多种群协同进化算法和反向传播算法的神经网络优化方法,该优化方法能够同时优化网络的权值、阈值和结构,提高神经网络的泛化能力和拟合精度.在实际3自由度绳索牵引并联机器人上进行了位置误差补偿实验,结果表明补偿后的位置误差均值从6.64 mm下降到1.08 mm,轨迹误差均值从7.5 mm下降到1.6 mm,末端位置的精度得到了显著提高. 展开更多

关键词 绳索牵引并联机器人 位置误差补偿 伪误差理论 多种群协同进化算法

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减小空速管静压源误差方法的研究 被引量：9

3

作者 郭婷 《数字技术与应用》 2011年第9期82-83,85,共3页

飞机空速管静压源误差直接影响飞机高度、速度等参数的测量精度,是飞机设计、大气数据计算机研制及飞行试验面临的重要课题之一。本文从工程实践角度出发,分析了攻角、马赫数等因素对静压源误差的影响,然后对工程设计中减小静压源误差... 飞机空速管静压源误差直接影响飞机高度、速度等参数的测量精度,是飞机设计、大气数据计算机研制及飞行试验面临的重要课题之一。本文从工程实践角度出发,分析了攻角、马赫数等因素对静压源误差的影响,然后对工程设计中减小静压源误差的两种方法——气动补偿法和计算机补偿法进行了全面的分析比较。最后通过某型飞机的飞行试验数据对计算机补偿法进行了验证分析,结果表明计算机补偿法能很好地修正静压源误差,提高空速管静压探测的精度。 展开更多

关键词 空速管 静压源误差 位置误差补偿

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天线近场测量系统中位置控制方法的研究 被引量：5

4

作者 刘少东 刘淑芳 +1 位作者 张福顺 焦永昌 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期798-801,共4页

对近场测量中扫描面位置误差引入的远场误差进行了分析,得到位置误差与测量误差之间的数量关系,说明了近场测量中必须保证探头足够的定位精度.针对近场测量中特定的半闭环控制系统,给出了由计算机编程来进行位置误差补偿的方法,即根据... 对近场测量中扫描面位置误差引入的远场误差进行了分析,得到位置误差与测量误差之间的数量关系,说明了近场测量中必须保证探头足够的定位精度.针对近场测量中特定的半闭环控制系统,给出了由计算机编程来进行位置误差补偿的方法,即根据激光测距仪得到的扫描架位置误差数据来校正探头的定位,然后在此基础上采用函数修正的方法进一步提高其定位精度,从而实现了探头的精确定位.测量曲线表明了该方法的可行性. 展开更多

关键词 近场测量 位置误差 激光测距仪 位置误差补偿 探头定位 天线

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基于改进型积分滑模观测器的PMSM无位置传感器控制

5

作者 孙庆国 朱晓磊 +2 位作者 牛峰 刘旭 李珊瑚 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期3269-3277,I0028,共10页

针对传统滑模观测器在位置估计过程中的抖振问题,设计一种易于实现的分段平方根切换函数代替传统不连续开关函数,并利用李雅普诺夫稳定性判据对其稳定性进行分析。针对传统锁相环在进行位置估计过程中对转速变化跟踪能力差的问题,提出... 针对传统滑模观测器在位置估计过程中的抖振问题,设计一种易于实现的分段平方根切换函数代替传统不连续开关函数,并利用李雅普诺夫稳定性判据对其稳定性进行分析。针对传统锁相环在进行位置估计过程中对转速变化跟踪能力差的问题,提出一种改进锁相环,通过增加微分环节提高电机转速与位置的估计速度,通过增加速度负反馈环节提高系统在暂态过程中的动态性能。在此基础上,通过锁相与位置误差辨识机制,提出一种位置误差全补偿算法,解决了由滤波器、零阶状态保持器等相位延迟环节引起的位置估计误差问题。此外,该文利用形式简单的d-q坐标系电压方程建立滑模观测器,在采用PLL进行位置估计时,无需进行α-β坐标系下的位置误差构建。最后,通过仿真和实验验证所提方案可行性和有效性。 展开更多

关键词 永磁同步电机 积分滑模观测器 锁相环 位置误差补偿 无位置传感器

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大型工业机器人运动学标定及精度补偿方法 被引量：1

6

作者 李博文 张晓辉 +1 位作者 何煦 罗敬 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第12期275-280,共6页

将大型工业机器人引入航天制造领域,能够实现航天装备的高精度和可靠性。为了提高机器人绝对定位精度,更好地适应航天领域产品装配需求,基于改进的D-H(MD-H)模型,提出了大型工业机器人运动学标定及精度补偿方法。首先在误差建模中加入... 将大型工业机器人引入航天制造领域,能够实现航天装备的高精度和可靠性。为了提高机器人绝对定位精度,更好地适应航天领域产品装配需求,基于改进的D-H(MD-H)模型,提出了大型工业机器人运动学标定及精度补偿方法。首先在误差建模中加入了坐标系转换误差和靶球安装误差,建立了更为完善的标定误差模型。然后通过激光跟踪仪对末端靶球进行测量来获得实际位姿数据,并采用改进的迭代最小二乘法辨识出误差参数。最后根据计算误差对机器人进行修正与补偿,完成运动学标定过程。为验证辨识方法的有效性,以KUKA KR1000 Titan大型工业机器人为研究对象进行仿真和实验。结果表明,经过标定补偿后的机器人末端平均定位误差由1.122mm降低到0.340mm,平均定位精度提升了约70%,补偿后机器人的绝对定位精度得到明显改善。 展开更多

关键词 运动学标定 MD-H模型 大型工业机器人 绝对定位精度 改进最小二乘法 位置误差补偿

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反电动势无位置传感器BLDCM位置误差分析 被引量：3

7

作者 易慧斌 邓惠文 +1 位作者 林国斌 郭育华 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2012年第7期87-89,共3页

反电势无位置传感器无刷直流电机(BLDCM)的控制方法具有高效率、高可靠性、低成本等优点,已广泛应用在工业驱动中。正确换相是抑制转矩脉动的重要手段,也是BLDCM高效率运行的重要保证。从反电动势无位置传感器BLDCM的控制原理着手,分析... 反电势无位置传感器无刷直流电机(BLDCM)的控制方法具有高效率、高可靠性、低成本等优点,已广泛应用在工业驱动中。正确换相是抑制转矩脉动的重要手段,也是BLDCM高效率运行的重要保证。从反电动势无位置传感器BLDCM的控制原理着手,分析了位置误差产生的原因以及计算的电机位置超前或滞后电机真实位置对电机相电流产生的影响。最后给出补偿位置的方法,使BLDCM的换相接近最佳换相逻辑,并通过实验进行了验证。 展开更多

关键词 无刷直流电机 相电流 位置误差补偿

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工业机器人校正技术及软件设计 被引量：3

8

作者 万伟民 赵锡芳 张华 《南昌大学学报（工科版）》 CAS 2004年第2期1-5,共5页

机器人末端执行器准确到达预先指定位姿的能力是其重要的技术指标之一,而机器人位姿误差校正补偿技术正是提高机器人位姿精度的有效方法.本文采用机器人位姿误差局部校正方法,建立了机器人工作空间位姿转换矩阵及误差模型.以AdeptOne机... 机器人末端执行器准确到达预先指定位姿的能力是其重要的技术指标之一,而机器人位姿误差校正补偿技术正是提高机器人位姿精度的有效方法.本文采用机器人位姿误差局部校正方法,建立了机器人工作空间位姿转换矩阵及误差模型.以AdeptOne机器人为对象,利用光电检测手段,自行设计研制了机器人平面位置误差校正软件.所设计的软件经运行安全、可靠、有效,可以为机器人校正分析和离线编程技术提供误差补偿数据库. 展开更多

关键词 机器人 局部校正方法 任务空间坐标系 位置误差补偿

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无位置传感器无刷直流电动机位置误差分析及补偿 被引量：2

9

作者 潘积兰 余建成 刘二豪 《微特电机》 北大核心 2016年第2期41-44,49,共5页

针对反电动势检测法的无位置传感器无刷直流电动机在位置误差影响下性能降低的问题,研究滤波电路对电机位置误差的影响,并利用电枢反应磁动势分布图来分析电枢反应对位置误差的影响。最后,提出一种换相点自校正控制方法来实时地补偿位... 针对反电动势检测法的无位置传感器无刷直流电动机在位置误差影响下性能降低的问题,研究滤波电路对电机位置误差的影响,并利用电枢反应磁动势分布图来分析电枢反应对位置误差的影响。最后,提出一种换相点自校正控制方法来实时地补偿位置误差。实验结果表明,滤波电路使得位置信号相位延迟而电枢反应使得位置信号相位超前,并证明所提出的换相点自校正控制方法的有效性。 展开更多

关键词 无刷直流电动机 无位置传感器 电枢反应 位置误差补偿

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切削过程的位置误差补偿控制研究

10

作者 王卫平 《东莞理工学院学报》 1994年第2期13-20,共8页

本文作者运用经典控制论对切削过程的位置误差补偿控制进行了研究。接着,作者对神经网络理论中的标准反向传播算法BP作了改进并提出了IBP算法。基于IBP法,作者构造了一个用于切削过程位置误差补偿控制的多层前馈神经网络控制器,并作了... 本文作者运用经典控制论对切削过程的位置误差补偿控制进行了研究。接着,作者对神经网络理论中的标准反向传播算法BP作了改进并提出了IBP算法。基于IBP法,作者构造了一个用于切削过程位置误差补偿控制的多层前馈神经网络控制器,并作了仿真控制试验。研究结果表明:IBP法较标准BP法具有更快的迭代速度和收敛性质;所建的智能控制器虽然结构简单,但在误差补偿控制方面跟经典控制法相似具有一定的控制效果。 展开更多

关键词 位置误差补偿 多层前馈神经网络 反向传播算法 迭代速度 控制法 智能控制器 仿真 切削过程

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基于位置补偿的直接驱动XY平台交叉耦合控制

11

作者 李默 《科技创新导报》 2013年第28期60-61,共2页

为了提高轮廓加工精度,在分析了高精度XY平台系统,提出了一种交叉耦合控制器(CCC)结合位置误差补偿器(PEC)的控制方法。其特点为通过预先补偿的方式可以同时降低轮廓误差及位置误差。位置误差补偿器可以根据实时轮廓误差、当前进给速度... 为了提高轮廓加工精度,在分析了高精度XY平台系统,提出了一种交叉耦合控制器(CCC)结合位置误差补偿器(PEC)的控制方法。其特点为通过预先补偿的方式可以同时降低轮廓误差及位置误差。位置误差补偿器可以根据实时轮廓误差、当前进给速度和两轴的跟踪动态特性计算出来。单轴采用积分-比例(IP)控制,通过任意轮廓模型进行仿真试验,结果表明该方法能有效地减小加工零件的轮廓误差,同时也能满足轮廓精度及效率的要求。 展开更多

关键词 直接驱动 XY平台 交叉耦合控制 位置误差补偿 实时轮廓误差

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基于位置误差补偿的数控平台交叉耦合控制

12

作者 张茹 《电工技术（下半月）》 2015年第8期223-224,共2页

为了提高轮廓加工精度，本文针对高精度XY平台系统，提出了一种用位置误差补偿器的方法减小轮廓误差。位置误差补偿器根据实时轮廓误差、进给速度和两轴的追踪动态补偿位置误差。这种方法最大的优点是不用设计复杂的控制器。结构简单且... 为了提高轮廓加工精度，本文针对高精度XY平台系统，提出了一种用位置误差补偿器的方法减小轮廓误差。位置误差补偿器根据实时轮廓误差、进给速度和两轴的追踪动态补偿位置误差。这种方法最大的优点是不用设计复杂的控制器。结构简单且可以同步地提高追踪性能和轮廓精度。仿真结果表明该策略能有效地减小轮廓误差。 展开更多

关键词 数控平台 交叉耦合控制 位置误差补偿

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带误差补偿的高频信号注入永磁同步电机无传感器控制策略 被引量：18

13

作者 郭磊 杨中平 林飞 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第21期4458-4466,共9页

永磁同步电机的无传感器控制在低速区域或零速常采用高频信号注入法。旋转高频信号注入法辨识转子位置,其准确度易受到控制器采样和计算延时、逆变器输出或波形畸变引起的延时,以及信号解调过程中滤波器环节产生的延时等因素的影响。该... 永磁同步电机的无传感器控制在低速区域或零速常采用高频信号注入法。旋转高频信号注入法辨识转子位置,其准确度易受到控制器采样和计算延时、逆变器输出或波形畸变引起的延时,以及信号解调过程中滤波器环节产生的延时等因素的影响。该文在理论推导和详细分析转子位置偏差原理的基础上,提出可把延时产生的相位偏差归结为两种类型分别加以分析和补偿。在此基础上提出一种转子位置误差补偿高频信号注入控制策略。该策略能有效减小信号延时造成的相位偏离,提高转子位置的估计准确度。由于引起转子位置偏离值的各种延时可能随时间和实际参数是不断变化的,而所提出的策略具有在线计算实时补偿的特点,因而能较好地提高转子位置在线检测精度。实验验证了理论分析的正确性和策略的有效性。 展开更多

关键词 永磁同步电机 高频信号注入法 相位偏差 转子位置误差补偿 无传感器控制策略

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基于高频信号注入的永磁同步电动机的无传感器控制及位置估计误差补偿 被引量：5

14

作者 张志锋 刘晓东 《电气技术》 2017年第5期12-18,共7页

本文所分析的脉振高频电流注入法,是只在估计转子坐标系的d轴上注入高频电流信号,通过检测高频电压的幅值,获取转子位置误差信号,经过信号处理来提取转子位置信息。同时,从理论上分析了转子位置的估计误差,推导了转子位置估计误差的表... 本文所分析的脉振高频电流注入法,是只在估计转子坐标系的d轴上注入高频电流信号,通过检测高频电压的幅值,获取转子位置误差信号,经过信号处理来提取转子位置信息。同时,从理论上分析了转子位置的估计误差,推导了转子位置估计误差的表达式。为了减小转子位置观测器及电流环PI调节器对转子位置估计误差的影响,提出了转子位置误差补偿策略。通过Matlab/Simulink对系统进行了仿真分析,结果证明改进后的电流调节器和转子位置信号提取过程的有效性,提高了转子位置估计的精度,实现了在全转速范围内对转子位置和速度的估计.即使参数变化较大,也可以很好的跟踪转子的位置,使得永磁同步电动机无传感器控制系统的精确性和稳定性得到提高。 展开更多

关键词 永磁同步电动机 脉振高频信号注入 转子位置观测器 转子位置误差补偿

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一种机载红外光谱相机的角位置误差补偿技术 被引量：2

15

作者 董浩 孙拓 +2 位作者 吴丽娜 唐帅 刘晓波 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期183-188,共6页

机载红外多光谱扫描仪采用摆扫扫描成像机制,解决了红外光谱相机的光谱分辨率、高空间分辨率和大成像幅宽之间的矛盾,可实现下视和远距离侧视成像。为了实现采集图像无缝拼接的像元级对准,需保证红外光谱仪的角位置信息准确。本文针对... 机载红外多光谱扫描仪采用摆扫扫描成像机制,解决了红外光谱相机的光谱分辨率、高空间分辨率和大成像幅宽之间的矛盾,可实现下视和远距离侧视成像。为了实现采集图像无缝拼接的像元级对准,需保证红外光谱仪的角位置信息准确。本文针对机载扫描成像光谱仪的几何定位问题进行分析,指出角位置误差是影响相机几何定位的主要因素,进而采用一种角位置误差的长短周期双重补偿方法,对角位置误差进行补偿。地面测试结果表明,补偿后相机角位置精度提高10倍,且经环境试验验证,角位置误差仍保持稳定。由机载挂飞试验结果表明,后图像相对几何精度优于一个像元(10″),满足图像拼接的几何定位需求。 展开更多

关键词 机载红外光谱相机 扫描成像 几何定位 角位置误差补偿

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美国专利简介 测量1～100mV范围内电压的薄膜传感器

16

《传感器世界》 1995年第Z1期74-74,共1页

专利号:US Patent 5,287,081美NIST的Joseph Kinard及其同事开发了一种集成微电势计(micropots),所有必需的电气元件都集装于薄膜上,这是一种尺寸为1.6mm×2mm的多层膜,其独到之处在于配备薄膜多接头热转换器薄膜输出电阻.传统的微... 专利号:US Patent 5,287,081美NIST的Joseph Kinard及其同事开发了一种集成微电势计(micropots),所有必需的电气元件都集装于薄膜上,这是一种尺寸为1.6mm×2mm的多层膜,其独到之处在于配备薄膜多接头热转换器薄膜输出电阻.传统的微电势计,无论是毫伏还是微伏,都采用UHF型热电偶和与热电串接的环状膜输出电阻,各组件间线连接.Kinard的革新产品采用多接头热转换器(MJTCs),使工程人员可利用近期取得成功的100mV量程内的不稳定度限制方法. 展开更多

关键词 美国专利 输出电阻 内电压 热转换器 电势计 多层膜 限制方法 平面度测量 位置误差补偿 单量程

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