期刊文献+
共找到113篇文章
< 1 2 6 >
每页显示 20 50 100
一种新型的桥式起重机位置补偿消摆控制策略 被引量:12
1
作者 董明晓 梅雪松 +2 位作者 姜歌东 张明勤 王小椿 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第11期1250-1253,共4页
为了抑制起重机的载荷摆动,提出了一种新型位置补偿消摆控制策略.通过载荷摆角计算载荷相对于小车的水平位置偏差,并将这一偏差乘以自适应反馈增益,修改参考指令后使系统获得合理的阻尼,从而有效地抑制了载荷的摆动.计算机仿真和试验结... 为了抑制起重机的载荷摆动,提出了一种新型位置补偿消摆控制策略.通过载荷摆角计算载荷相对于小车的水平位置偏差,并将这一偏差乘以自适应反馈增益,修改参考指令后使系统获得合理的阻尼,从而有效地抑制了载荷的摆动.计算机仿真和试验结果表明,这一控制策略将瞬时摆动角度降到60%,可在半个摆动周期内有效抑制残留摆动,并使残留摆动幅值降到20%.由于反馈增益随系统参数的变化而变化,使控制策略对起升运动引起的参数变化具有较强的鲁棒性,因此对噪声不敏感,且在工程中易于实现. 展开更多
关键词 起重机 阻尼 摆动 位置补偿
下载PDF
双电磁铁比例方向阀零位位置控制死区补偿方法研究 被引量:14
2
作者 张佳旭 俞亚新 +2 位作者 翁之旦 金波 郭强 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第3期262-266,共5页
针对双电磁铁驱动并带有阀心位置传感器的比例方向阀位置控制在零位存在死区的问题,运用Simulink对阀心位置控制系统进行了建模,对零位死区的形成原因进行了研究。通过仿真,对形成零位死区的各个影响因素对死区时间的影响程度进行了分析... 针对双电磁铁驱动并带有阀心位置传感器的比例方向阀位置控制在零位存在死区的问题,运用Simulink对阀心位置控制系统进行了建模,对零位死区的形成原因进行了研究。通过仿真,对形成零位死区的各个影响因素对死区时间的影响程度进行了分析;基于不同的影响因素,提出了零位电流阶跃与衰减式位置指令跳跃的补偿策略;比较了该控制策略与其他控制方法对阀心位置的控制性能,最后通过实验进行了验证。研究结果表明:采用该位置控制补偿策略可以有效地消除由于系统非线性和时变性所带来的比例方向阀的零位位置控制死区,改善了阀心位置的响应波形。 展开更多
关键词 零位位置死区 位置补偿 电流阶跃 比例方向阀 阀心
下载PDF
电液双缸系统同步控制 被引量:10
3
作者 张兵 蒋子良 +4 位作者 黄华 蔡佳敏 谢昌昊 张新星 钱鹏飞 《液压与气动》 北大核心 2021年第2期30-35,共6页
由于强非线性和强耦合作用严重影响双缸同步系统的控制精度,同步误差加剧试件变形内力,具有较强的破坏能力,因此研究具有优良性能的同步控制算法具有重要的实践意义。建立考虑系统安装误差、测量误差、负载刚度和伺服阀零偏等因素在内... 由于强非线性和强耦合作用严重影响双缸同步系统的控制精度,同步误差加剧试件变形内力,具有较强的破坏能力,因此研究具有优良性能的同步控制算法具有重要的实践意义。建立考虑系统安装误差、测量误差、负载刚度和伺服阀零偏等因素在内的双液压缸同步控制系统数学模型;分析上述各误差因素对双缸同步控制精度的影响机理;提出了基于内力补偿和位置补偿的自由度控制策略,实现双液压缸高精度位置同步和出力的高度一致性;最后,运用MATLAB/Simulink软件对双缸自由度同步控制算法进行仿真分析,验证了控制策略的有效性。 展开更多
关键词 同步控制 自由度控制 内力补偿 位置补偿 MATLAB/Simulink仿真验证
下载PDF
基于并联六自由度电液伺服机构的力控制方法 被引量:7
4
作者 王宣银 吴剑 吴乐彬 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第1期111-115,共5页
基于并联六自由度机构的广义力数学模型,提出了基于单缸力小闭环和平台输出力大闭环的力控制方法.为了减小或消除平台运动位姿对力的影响,对各缸协同力控制及其影响因素等相关问题进行了分析,提出基于单缸位置补偿的力控制策略.建立了... 基于并联六自由度机构的广义力数学模型,提出了基于单缸力小闭环和平台输出力大闭环的力控制方法.为了减小或消除平台运动位姿对力的影响,对各缸协同力控制及其影响因素等相关问题进行了分析,提出基于单缸位置补偿的力控制策略.建立了并联六自由度电液伺服机构单自由度力控制实验系统,并将所提出的力控制方法成功地应用于并联六自由度电液伺服机构的单自由度力控制实验.通过比较分析,总结出较为理想的并联机构力控制方法. 展开更多
关键词 并联六自由度机构 力控制方法 位置补偿
下载PDF
一种提高机器人末端轨迹精度的方法 被引量:8
5
作者 刘华春 张方 +1 位作者 蒋祺 陈卫中 《国外电子测量技术》 2019年第10期13-17,共5页
基于机器人关节刚度模型,研究了六自由度150kg重载机器人的刚度测量方法。首先通过实验辨识机器人各个关节刚度,得出关节刚度矩阵,建立机器人的关节刚度模型;然后利用关节刚度矩阵分析机器人的受负载作用,研究关节柔性变形对机器人末端... 基于机器人关节刚度模型,研究了六自由度150kg重载机器人的刚度测量方法。首先通过实验辨识机器人各个关节刚度,得出关节刚度矩阵,建立机器人的关节刚度模型;然后利用关节刚度矩阵分析机器人的受负载作用,研究关节柔性变形对机器人末端定位精度的影响;最后基于辨识的关节刚度模型,对重载机器人的末端轨迹进行位置偏差补偿。实验结果表明,基于关节刚度模型的位置补偿明显提高了重载机器人的末端轨迹定位精度。 展开更多
关键词 重载机器人 关节柔性 关节刚度 位置补偿
下载PDF
一种大功率永磁电机旋转变压器位置补偿方法 被引量:6
6
作者 艾胜 任强 +1 位作者 程思为 朱俊杰 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2018年第2期13-15,共3页
针对大功率永磁电机推进系统中旋转变压器转子位置误差补偿的应用需求,首先对位置信号采样过程中惰转转速跌落导致的位置非线性变化进行了位置重构。基于重构合成的位置信号,采用误差信号提取、误差频谱分析、特征频率补偿及查表插值的... 针对大功率永磁电机推进系统中旋转变压器转子位置误差补偿的应用需求,首先对位置信号采样过程中惰转转速跌落导致的位置非线性变化进行了位置重构。基于重构合成的位置信号,采用误差信号提取、误差频谱分析、特征频率补偿及查表插值的补偿方法,对旋转变压器固有误差进行了补偿。实验结果验证了位置重构和误差补偿的有效性和实用性。 展开更多
关键词 永磁电机 旋转变压器 位置补偿 位置重构
下载PDF
基于位置补偿的蒙皮数字波束形成方法
7
作者 季承 刘俊 +1 位作者 程进 赵天祥 《信息记录材料》 2024年第6期211-213,共3页
为了减少天线结构给载体带来的影响,将天线附着于载体表面形成智能蒙皮天线是解决这一问题的有效手段。但由于天线在运动过程中遭受风力和气流的影响,会产生明显颠簸,使得天线的阵面上下抖动,从而导致相控阵雷达中每个阵元位置变化。此... 为了减少天线结构给载体带来的影响,将天线附着于载体表面形成智能蒙皮天线是解决这一问题的有效手段。但由于天线在运动过程中遭受风力和气流的影响,会产生明显颠簸,使得天线的阵面上下抖动,从而导致相控阵雷达中每个阵元位置变化。此时利用常规数字波束形成技术已无法得到有效波束。为解决天线上下振动带来的相位色散问题,本文提出了一种基于位置补偿的方法,可以有效解决位置变动给波束形成带来的影响,从而解决蒙皮天线的波束形成问题。 展开更多
关键词 智能蒙皮天线 位置补偿 数字波束形成 相控阵雷达
下载PDF
双星定位系统/SINS深组合导航系统研究 被引量:1
8
作者 林雪原 张立民 +1 位作者 刘建业 李玉光 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2003年第5期388-395,共8页
以卫星模拟器为基础,介绍了一种双星定位系统定姿的基本原理,解决了双星定位系统 存在的位置滞后即定位实时性较差的缺陷,把双星定位系统的位置与姿态信息和捷联惯导系 统的位置、姿态信息进行组合后,可有效地提高系统的精度.
关键词 双星定位系统 组合导航系统 位置补偿 姿态确定 捷联惯性导航系统 卫星模拟器 整周模糊度
下载PDF
激光传感器在机器人压装位置补偿的应用
9
作者 朱俊豪 《汽车与驾驶维修》 2024年第3期46-48,共3页
本研究旨在利用激光传感器测量对机器人在导管座圈压装定位时的位置误差,并将位置误差反馈至机器人,从而提升自动化导管座圈压装过程中底孔和压杆之间相对位置的稳定性。论文首先介绍了激光传感器的工作原理和选型需求,然后详细阐述了... 本研究旨在利用激光传感器测量对机器人在导管座圈压装定位时的位置误差,并将位置误差反馈至机器人,从而提升自动化导管座圈压装过程中底孔和压杆之间相对位置的稳定性。论文首先介绍了激光传感器的工作原理和选型需求,然后详细阐述了位置补偿算法的设计与实现,最后通过实验验证,证明该系统能够有效提升机器人压装位置的稳定性。 展开更多
关键词 激光传感器 库卡机器人 位置补偿
下载PDF
基于机器视觉的火箭贮箱焊缝射线检测
10
作者 王堃 陈惠风 +3 位作者 王金明 王飞 周愿愿 李光保 《无损检测》 CAS 2024年第7期1-6,共6页
针对当前火箭贮箱焊缝采用工业机器人作为射线检测系统的执行机构,通常按照“示教-再现”进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将伺服机构、图像处理技术与智能机器人相结合,采用基于图像的视觉伺服控制(IB... 针对当前火箭贮箱焊缝采用工业机器人作为射线检测系统的执行机构,通常按照“示教-再现”进行既定轨迹运动,不能适应小批量多品种的柔性与智能生产线的问题,将伺服机构、图像处理技术与智能机器人相结合,采用基于图像的视觉伺服控制(IBVS)方法反馈当前图像特征信息,与期望图像特征进行对比形成图像特征偏差,再基于SSA-BP的控制方法,将得到的特征误差用于火箭贮箱焊缝检测中的焊缝位置误差补偿,以提高射线检测系统的作业精度。最后通过试验,验证了该方法具有良好的自适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 射线检测 视觉伺服 图像处理 SSA-BP算法 位置补偿
下载PDF
基于霍尔传感器的永磁同步电机位置研究 被引量:5
11
作者 王贤会 李克靖 +1 位作者 吴珏 耿永 《电子与封装》 2021年第6期89-92,共4页
永磁同步电机的矢量控制需要准确的转子位置和转速信息,其准确性对矢量控制系统的稳定性有较大的影响。分析了传统霍尔传感器的位置估计方法,提出了一种基于霍尔位置传感器的位置补偿方法和位置限制方法,改善了传统方法的位置性能,提高... 永磁同步电机的矢量控制需要准确的转子位置和转速信息,其准确性对矢量控制系统的稳定性有较大的影响。分析了传统霍尔传感器的位置估计方法,提出了一种基于霍尔位置传感器的位置补偿方法和位置限制方法,改善了传统方法的位置性能,提高霍尔位置的估算效果。在基于CKSF103C8T6的硬件平台上实现了矢量控制。实验结果表明,采用位置补偿和位置限制方法能够有效改善电机的位置,从而抑制电机的转矩脉动。 展开更多
关键词 霍尔传感器 矢量控制 位置补偿 位置限制
下载PDF
工件旋转与刀轴摆动数控加工关键技术研究 被引量:5
12
作者 周奎 曾祥录 陶华 《机床与液压》 北大核心 2010年第14期3-5,共3页
研究工件旋转与刀轴摆动五轴联动数控加工过程中,进给轴之间的协调、插补方式的选取、刀轴矢量与转角和摆角间的换算、刀位点从工件坐标系向工作坐标系转换的坐标变换关系、刀轴摆动导致基准点与刀位点之间的位置补偿、后处理器开发和... 研究工件旋转与刀轴摆动五轴联动数控加工过程中,进给轴之间的协调、插补方式的选取、刀轴矢量与转角和摆角间的换算、刀位点从工件坐标系向工作坐标系转换的坐标变换关系、刀轴摆动导致基准点与刀位点之间的位置补偿、后处理器开发和刀位文件的后处理等关键技术,为多轴联动数控加工编程技术提供了参考。 展开更多
关键词 工件旋转 刀轴摆动 五轴联动 坐标变换 位置补偿
下载PDF
基于位移传感器的磨削机器人位置补偿系统设计 被引量:5
13
作者 张国旭 李杨 +1 位作者 张慧颖 杨世凤 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第4期74-76,79,共4页
针对磨削机器人多采用开环控制,且无视觉功能,无法纠正铸件摆放误差的问题,设计了一种基于位移传感器的位置补偿系统。系统采用激光位移传感器作为检测装置,将待打磨铸件的位置数据检测出来,通过模拟电压的形式将被测值传送至可编程多... 针对磨削机器人多采用开环控制,且无视觉功能,无法纠正铸件摆放误差的问题,设计了一种基于位移传感器的位置补偿系统。系统采用激光位移传感器作为检测装置,将待打磨铸件的位置数据检测出来,通过模拟电压的形式将被测值传送至可编程多轴运动控制器CK3M,CK3M将模拟量转换为数字量;再由工业以太网发送至上位机LabVIEW,对铸件位置数据进行归一化处理,再与标定值作差生成各轴补偿量,进而实现偏置铸件的精确打磨。实验表明:在打磨周期内引入各轴补偿量可以修正铸件摆放偏差带来的打磨误差,在重复性打磨实验中可靠性高,较大地改善了铸件打磨质量。 展开更多
关键词 位移传感器 位置补偿 运动控制
下载PDF
车窗纹波防夹的惯性补偿研究
14
作者 魏玉明 《汽车周刊》 2023年第12期10-12,共3页
针对于车窗纹波防夹技术,每当开关关闭,车窗电机会由于惯性作用而继续运转,而此时无法采集到电流,从而无法计算纹波导致位置的丢失。该文设计了一种双通道电流采样电路,有效地抑制了这一问题的产生。该文首先详细地介绍了整个车窗纹波... 针对于车窗纹波防夹技术,每当开关关闭,车窗电机会由于惯性作用而继续运转,而此时无法采集到电流,从而无法计算纹波导致位置的丢失。该文设计了一种双通道电流采样电路,有效地抑制了这一问题的产生。该文首先详细地介绍了整个车窗纹波防夹系统的构成,包括电机电流的采样运放电路、低通滤波电路、MCU 处理器以及电机驱动控制电路,以及介绍了每个模块电路的作用。然后介绍了惯性补偿电路的工作原理与纹波位置补偿方法。最后通过测试台架试验,验证了惯性补偿电路。 展开更多
关键词 车窗电机 纹波防夹 惯性补偿电路 位置补偿
下载PDF
光固化成形系统激光束光斑的在线检测与位置补偿 被引量:3
15
作者 章程斌 莫健华 黄树槐 《激光杂志》 CAS CSCD 北大核心 2003年第3期60-61,共2页
针对光固化成形系统中聚焦在扫描面的激光束光斑零点漂移和增益漂移的问题 ,本文论述了一种检测激光光斑轮廓和位置的方法 。
关键词 光固化成形系统 零点漂移 增益漂移 光斑轮廓 激光束光斑 在线检测 位置补偿
下载PDF
基于边缘检测自动位置补偿的缺陷识别技术 被引量:2
16
作者 吴黎明 朱妙贤 +1 位作者 邓耀华 何仲凯 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2004年第5期74-76,共3页
提出首先利用自动位置补偿功能对检测对象进行分析定位 ,通过CCD实时准确地采集图像 ,并利用特征提取与边缘检测技术对图像进行预处理 ,运用多种图像处理技术 ,结合PLC自动控制 ,对缺陷信息进行自动检测 ,实现边缘检测分析技术与自动位... 提出首先利用自动位置补偿功能对检测对象进行分析定位 ,通过CCD实时准确地采集图像 ,并利用特征提取与边缘检测技术对图像进行预处理 ,运用多种图像处理技术 ,结合PLC自动控制 ,对缺陷信息进行自动检测 ,实现边缘检测分析技术与自动位置补偿的有机结合 。 展开更多
关键词 位置补偿 边缘检测 缺陷识别 特征提取 图像处理
下载PDF
工作台回转与刀轴摆动五轴联动数控加工编程技术研究 被引量:4
17
作者 周奎 曾祥录 陶华 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2009年第12期95-98,共4页
研究了工作台回转与刀轴摆动五轴联动数控加工编程中的刀轴矢量与转动角度之间的转换;刀位点在工件坐标系与工作坐标系之间的位置变换;刀轴摆动导致的基准点与刀位点之间的位置补偿等关键技术,为多轴联动数控加工编程技术提供参考。
关键词 工作台回转 刀轴摆动 五轴联动 坐标变换 位置补偿
下载PDF
基于机器视觉的运载火箭支架自动装配方法研究
18
作者 马庆丰 《机电信息》 2023年第13期1-7,共7页
为解决运载火箭内部支架人工装配所面临的工作环境嘈杂和劳动强度大等问题,设计了基于协作机器人的辅助自动装配系统,并对其装配路径进行规划。协作机器人在抓取支架实现自动装配过程中,受限于支架自身误差、特征尺寸及位置姿态的随机... 为解决运载火箭内部支架人工装配所面临的工作环境嘈杂和劳动强度大等问题,设计了基于协作机器人的辅助自动装配系统,并对其装配路径进行规划。协作机器人在抓取支架实现自动装配过程中,受限于支架自身误差、特征尺寸及位置姿态的随机等特点,抓取和定位极为困难。为解决支架自动装配过程中的难点,首先规划了支架自动装配的工艺流程,设计了支架抓取机构、自动装配机构,并配合对应的视觉算法完成支架的抓取、自动装配;其次,结合YOLOv5深度学习算法对定位目标进行识别,和装配孔位进行位置补偿,实现对装配孔找正;最后,通过实验验证该自动装配系统中抓取机构、自动装配机构的稳定性,视觉定位算法的有效性及精度,实验结果表明,装配孔定位精度小于0.06 mm。 展开更多
关键词 火箭支架 自动装配 YOLOv5 目标识别 位置补偿
下载PDF
基于遗传算法的机器人末端位置补偿轨迹规划 被引量:2
19
作者 鄢波 颜国正 付西光 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 2005年第2期114-116,154,共4页
提出了一种机器人末端位置调整补偿的轨迹规划方法,利用遗传算法求解了机器人末端位置调整引起的关节变化量。利用该方法,机器人可在不精确环境下进行校正式示教学习,通过示教还原后可实现模糊环境中的机器人末端连续轨迹扫描。利用该... 提出了一种机器人末端位置调整补偿的轨迹规划方法,利用遗传算法求解了机器人末端位置调整引起的关节变化量。利用该方法,机器人可在不精确环境下进行校正式示教学习,通过示教还原后可实现模糊环境中的机器人末端连续轨迹扫描。利用该方法在4自由度机器人上获取了理论关节轨迹与校正轨迹,试验结果证明了该方法的可行性。 展开更多
关键词 遗传算法 机器人 位置补偿 轨迹规划
下载PDF
RDSS/SINS组合系统的建模与仿真研究 被引量:4
20
作者 林雪原 刘建业 汪叔华 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期210-213,共4页
基于RDSS/SINS组合系统 ,给出了一套消除RDSS实时性差的方案 ,提出了一种非等间隔测量的卡尔曼滤波算法。仿真结果表明 ,该方案与算法用于RDSS/SINS组合导航系统时 。
关键词 双星定位 非等间隔测量 卡尔曼滤波器 位置补偿 组合 RDSS SINS
下载PDF
上一页 1 2 6 下一页 到第
使用帮助 返回顶部