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基于位置内环的骨骼服力控制方法 被引量：4
1
作者 杨智勇 归丽华 +1 位作者 杨秀霞 顾文锦 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期225-230,共6页
讨论一种基于位置内环的力控制方法,并将其应用于骨骼服的控制之中。首先,基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环,再采用多维力/力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力/力矩信息,构造位置内环的参考输入信号,形成力控制外环... 讨论一种基于位置内环的力控制方法,并将其应用于骨骼服的控制之中。首先,基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环,再采用多维力/力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力/力矩信息,构造位置内环的参考输入信号,形成力控制外环,并对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验。研究结果表明:该方法无需系统精确的动态模型,就能控制骨骼服跟随人体运动,并保持人体对骨骼服的作用力最小;所设计的控制器是有效的,并对环境变化和负荷变化具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 骨骼服 力控制 人机结合 位置内环
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神经网络鲁棒控制器应用于轧机缸位移闭环控制
2
作者 李志宏 韩立强 《河北大学学报（自然科学版）》 CAS 2002年第1期1-4,共4页
针对轧机位置内环 (APC)中存在着许多非线性不确定因素和慢时变参数的现象 ,提出一种神经网络鲁棒控制方法 .这种控制方法采用线性模型与神经网络在线逼近非线性相结合共同辨识实际模型 ,在鲁棒控制的基础上加入神经网络逼近误差对系统... 针对轧机位置内环 (APC)中存在着许多非线性不确定因素和慢时变参数的现象 ,提出一种神经网络鲁棒控制方法 .这种控制方法采用线性模型与神经网络在线逼近非线性相结合共同辨识实际模型 ,在鲁棒控制的基础上加入神经网络逼近误差对系统进行控制 ,从而能有效的消除不确定性引起的控制误差 .仿真研究表明 ,神经网络鲁棒控制器应用于APC的有效性及控制器的动态性能良好 . 展开更多
关键词 位置内环控制 鲁棒控制器 神经网络 非线性 不确定性 轧机 缸位移闭环控制
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