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4-UPS-UPU并联坐标测量机的灵巧度研究 被引量：13
1
作者 陈修龙 高庆 赵永生 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期1200-1208,共9页
为了完成新型五自由度4-虎克铰-移动副-球铰/虎克铰-移动副-虎克铰并联式坐标测量机机构的灵敏度分析,建立了该测量机机构的雅克比矩阵,并推导出了其无量纲雅克比矩阵,得到了该机构7个不同的灵巧度指标。在此基础上,定义了评价不同位形... 为了完成新型五自由度4-虎克铰-移动副-球铰/虎克铰-移动副-虎克铰并联式坐标测量机机构的灵敏度分析,建立了该测量机机构的雅克比矩阵,并推导出了其无量纲雅克比矩阵,得到了该机构7个不同的灵巧度指标。在此基础上,定义了评价不同位形下灵巧度的综合灵巧度系数指标,并分别研究了不同灵巧度评价指标在工作空间内的分布规律。以上研究为该测量机机构的优化尺度综合和轨迹规划奠定了理论基础。 展开更多
关键词 并联坐标测量机 雅克比矩阵 灵巧度 位形
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几何的6R串联型焊接机器人运动学逆解算法 被引量：10
2
作者 刘晓刚 陶凤荣 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第2期29-31,35,共4页
对满足后三个关节轴线相交于一点的6R串联型焊接机器人,最多具有8组封闭逆解,而其求解方法很多。几何算法求解过程直观简单,几何意义明确,但目前相关文献中的几何算法大都不完整,基本是前三个旋转角度用几何算法,后三个旋转角度用其它... 对满足后三个关节轴线相交于一点的6R串联型焊接机器人,最多具有8组封闭逆解,而其求解方法很多。几何算法求解过程直观简单,几何意义明确,但目前相关文献中的几何算法大都不完整,基本是前三个旋转角度用几何算法,后三个旋转角度用其它方法。依据焊接机器人的实际工况,将机器人2、3连杆的位形和的正负相组合,把运动学逆解分成四类,每类具有明确的几何意义,用几何的方法求解各类对应的关节角度,得到4组封闭解,简化了复杂的轨迹规划。通过对OTC-NB4焊接机器人的实例求解,验证了算法的正确性和具有非常高的精度。 展开更多
关键词 运动学逆解 逆解分类 几何算法 位形
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等离子体压强对Line-tied扭曲不稳定性增长率和本征函数的影响 被引量：9
3
作者 代玉杰 刘金远 王学慧 《核聚变与等离子体物理》 CAS CSCD 北大核心 2010年第4期306-311,共6页
应用半解析方法,研究了直圆柱位形下等离子体压强P0分别为P0=0、P0=常数和P0=f(r)时Line-tied扭曲不稳定性的增长率和二维径向本征函数的演化规律。结果表明,P0=0和P0=常数时的轴向波数k的范围相同,但P0=常数时的增长率比P0=0时的小。P0... 应用半解析方法,研究了直圆柱位形下等离子体压强P0分别为P0=0、P0=常数和P0=f(r)时Line-tied扭曲不稳定性的增长率和二维径向本征函数的演化规律。结果表明,P0=0和P0=常数时的轴向波数k的范围相同,但P0=常数时的增长率比P0=0时的小。P0=f(r)时的轴向波数k的范围和增长率则都比P0=0时的大,同时磁流体的速度变化也较大。因此,P0=f(r)更接近实际的物理模型(例如日冕的喷射问题)。 展开更多
关键词 等离子体 压强 扭曲 不稳定性增长率 径向本征函数 KINK 常数 半解析方法 轴向 演化规律 物理模型 速度变化 波数 磁流体 圆柱 问题 位形 日冕 喷射 结果
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HT-7U等离子体位形与电流控制的数值模拟 被引量：8
4
作者 吴斌 张澄 《核聚变与等离子体物理》 CAS CSCD 北大核心 2002年第4期193-198,共6页
通过数值求解了等离子体磁流体方程组,模拟了HT 7U装置自由边界等离子体位形及控制系统随时间的演变过程。模拟的结果对HT 7U装置及等离子体控制系统的设计具有重要的意义。
关键词 电流控制 等离子体 位形 控制系统 数值模拟 托卡马克装置 磁流体方程组 HT-7U装置
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相变与临界现象(Ⅱ)——Ising模型 被引量：6
5
《物理学进展》 1981年第3期314-364,共51页
Ising模型是磁性系统的一个粗糙模拟。在正规晶格的每个格点位置上放一个“经典”的自旋,自旋方向可以向上或向下,习惯上我们用一个变量σ来表示自旋,σ可取±1。两个自旋σ1和σ2之间的相互作用能为-Jσ1σ2。当J>0时,所有自旋... Ising模型是磁性系统的一个粗糙模拟。在正规晶格的每个格点位置上放一个“经典”的自旋,自旋方向可以向上或向下,习惯上我们用一个变量σ来表示自旋,σ可取±1。两个自旋σ1和σ2之间的相互作用能为-Jσ1σ2。当J>0时,所有自旋都指向同一方向的位形,在能量上最低,我们称这个系统为铁磁性的。一维模型是Ising于1925年解决的,二维模型首先是Onsager于1944年所解,而三维模型至今未解出。 为了说明问题的复杂性,我们先自一维系统着手,然后再推导二维模型的解。 展开更多
关键词 相变 顶角 状态热力学变化 ISING 对偶变换 自旋关联 临界现象 格点 互作用参数 位形 权重因子
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一种二元贵金属氮化物的价电子结构 被引量：6
6
作者 范长增 孙力玲 +7 位作者 张君 贾元智 张连勇 魏尊杰 马明臻 刘日平 曾松岩 王文魁 《科学通报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第13期1300-1303,共4页
利用固体与分子经验电子理论计算了一种新合成的贵金属氮化物PtN的价电子结构.结果表明这种氮化物的电子结构位形是:Pt6s0.143,6p1.286,5d3.0;N2s0.5694,2p2.4306(只考虑共价电子).这种位形与常用的第一性原理方法中产生赝势的电子结构... 利用固体与分子经验电子理论计算了一种新合成的贵金属氮化物PtN的价电子结构.结果表明这种氮化物的电子结构位形是:Pt6s0.143,6p1.286,5d3.0;N2s0.5694,2p2.4306(只考虑共价电子).这种位形与常用的第一性原理方法中产生赝势的电子结构位形有很大差异,推测这种差异是造成体弹性模量理论和实验值不符的原因.另外,根据得到的价电子结构,计算了PtN的结合能为?674.75kJ/mol. 展开更多
关键词 价电子结构 金属氮化物 二元 第一性原理 体弹性模量 理论计算 位形 实验值 MOL 结合能 分子 固体 赝势
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动作电位形成的机制 被引量：4
7
作者 左明雪 《生物学通报》 2006年第6期12-13,F0003,共3页
动作电位是短暂、快速的膜电位的变化（100mV），在此期间，细胞膜内外的极性发生反转，即细胞膜由静息状态时的膜内为负、膜外为正转变为膜内为正而膜外为负的状态。一个单个动作电位仅包括全部兴奋细胞膜的一小部分。与分级动作电位... 动作电位是短暂、快速的膜电位的变化（100mV），在此期间，细胞膜内外的极性发生反转，即细胞膜由静息状态时的膜内为负、膜外为正转变为膜内为正而膜外为负的状态。一个单个动作电位仅包括全部兴奋细胞膜的一小部分。与分级动作电位不同的是，动作电位从动作电位的起点沿整个细胞膜传导，传导的强度不随距离的变化而衰减。下面介绍动作电位发生期间细胞膜电位和离子通透性变化的一系列事件是如何发生的。 展开更多
关键词 细胞膜电位 动作电位 机制 位形 离子通透性 发生期 状态 传导 静息 兴奋
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海洋动态缆截面设计和静态分析数值模拟研究 被引量：4
8
作者 林超 郭海燕 +1 位作者 牛建杰 张涛 《中国海洋大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第12期111-116,共6页
伴随着南海深水油气资源开采的发展,动态缆需求快速增加,其能够集成诸多功能服务于水下生产系统,同时在环境荷载作用下具备良好的顺应性,是海洋油气开采重要的连接设备之一。动态缆的螺旋形式结构复杂,其力学性能分析十分困难。针对海... 伴随着南海深水油气资源开采的发展,动态缆需求快速增加,其能够集成诸多功能服务于水下生产系统,同时在环境荷载作用下具备良好的顺应性,是海洋油气开采重要的连接设备之一。动态缆的螺旋形式结构复杂,其力学性能分析十分困难。针对海洋动态缆分析软件缺乏的现状,采用MATLAB开发了海洋动态缆截面设计和静态分析数值模拟软件NSCSU 1.0,并通过与专业分析软件OrcaFlex进行结果比较,验证了模拟软件的有效性。考虑到大变形特征,动态缆的静态平衡位形和整体力学响应的计算分析采用能解决几何非线性的细长柔性杆模型;结构刚度分析采用Knapp拉扭理论和Costello弯曲理论。该软件可以对动态缆布局的关键参数进行敏感性分析,计算精度满足工程应用需要;界面简单、操作灵活,可应用于动态缆初步设计阶段,为相关分析软件开发提供一定的借鉴。 展开更多
关键词 柔性杆理论 图形用户界面 波浪型 有效张力 位形
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内压力环索承网格结构环索提升分析 被引量：2
9
作者 张旻权 罗斌 《施工技术》 CAS 2020年第2期17-20,共4页
索承网格结构包括外环、上部网格、径向索、环索和撑杆。环索提升是重要施工步骤之一,现场施工前须分析确定其3个关键问题:环索在地面看台上的铺展位形、在空中与V形撑外肢底端连接的位形、撤除提升工装索后环索与V形撑外肢平衡位形。... 索承网格结构包括外环、上部网格、径向索、环索和撑杆。环索提升是重要施工步骤之一,现场施工前须分析确定其3个关键问题:环索在地面看台上的铺展位形、在空中与V形撑外肢底端连接的位形、撤除提升工装索后环索与V形撑外肢平衡位形。由于未张拉的环索呈大悬垂状态,上述3个位形与设计位形差异大,且考虑因素不同于常规刚性结构提升。以上海浦东足球场挑篷结构为工程背景,基于非线性动力有限元找形法及各阶段位形控制目标,提出环索提升分析方法,确定其3个关键状态的施工参数。分析结果表明:①提升过程中的环索位形与设计状态差异大;②环索铺展时向场内偏移;③连接V形撑外肢和提升索卸载时,环索存在明显的空间双向偏移,即各环索段在平面上分别向场内和场外偏离,在标高上分别高于和低于设计标高。 展开更多
关键词 索承网格结构 环索 提升 位形 有限元分析
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阵列4×1准直光源关键技术研究 被引量：2
10
作者 柏占伟 谢志江 袁晓东 《现代科学仪器》 2010年第5期10-14,共5页
针对4×1透镜模块离线标定位形需要,建立准直光源及模型,应用Talbot效应来检测光束准直度。基于"两点确定一条直线"和"阵列思想"建立起4×1基准线,使4准直光源光轴与4基准线重合,提出阵列4×1准直光源... 针对4×1透镜模块离线标定位形需要,建立准直光源及模型,应用Talbot效应来检测光束准直度。基于"两点确定一条直线"和"阵列思想"建立起4×1基准线,使4准直光源光轴与4基准线重合,提出阵列4×1准直光源模型。为实现阵列4×1准直光源,构建准直光源光轴位形调整量解析模型,并对准直光源光轴位形调整过程进行规划。 展开更多
关键词 准直光源 TALBOT效应 阵列 位形
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一种形式新颖的动力学方程 被引量：2
11
作者 卢新平 《闽江学院学报》 1999年第3期32-35,共4页
本文提出完整力学系统的一种形式新颖的运动微分方程。
关键词 完整系统 位形 自由度 广义坐标
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全方位步行车辆ARPSV的位形分析及其三维图形仿真研究 被引量：1
12
作者 高峰 陈秉聪 杨红旗 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1990年第4期8-14,共7页
本文介绍了一种新型全方位步行车辆——ARPSV的结构及运动原理;提出了一些有关描述腿呈圆周对称布置类型的全方位步行机的运动及步态的补充定义;作者进行了ARPSV的位形分析和三维计算机图形仿真研究.
关键词 步行车辆 ARPSV 位形 图形仿真
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HL-2A单零偏滤器的位形特征 被引量：2
13
作者 石秉仁 石迎天 袁保山 《核聚变与等离子体物理》 CAS CSCD 北大核心 2005年第2期81-86,共6页
利用积分方法对多种电流剖面下HL 2A装置单零偏滤器位形特征进行了计算研究。积分方法的优点是可以在任意电流剖面下求解具有X 点的自由边界的Grad Shafranov方程。对HL 2A装置而言,大体上可以在合理设定的分界面形状下,经几次叠代计算... 利用积分方法对多种电流剖面下HL 2A装置单零偏滤器位形特征进行了计算研究。积分方法的优点是可以在任意电流剖面下求解具有X 点的自由边界的Grad Shafranov方程。对HL 2A装置而言,大体上可以在合理设定的分界面形状下,经几次叠代计算出各组极向场线圈(垂直场,三对多极场和多极补偿场以及水平场)中的电流。HL 2A的单零偏滤器位形基本上是圆截面加上在X 点附近的局部形变。对刮离区和偏滤器靶板区磁力线特性进行了分析以确定偏滤器的品质。 展开更多
关键词 HL-2A 偏滤器 位形 特征 积分方法 极向场线圈 计算研究 自由边界 界面形状 局部形变 电流 多极场 圆截面 磁力线 装置 剖面 求解 水
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具有干摩擦的自动武器动力学方程 被引量：2
14
作者 王梦林 王季平 《兵工学报》 EI CAS 1986年第2期1-10,共10页
本文从图论的观点出发,分析自动武器的结构。发展了用能量传递系数考虑干摩擦影响的方法;导出了矩阵形式的自动武器动力学方程。本文仅研究平面问题,所述理论和方法可用于各种自动武器系统的动力学分析。
关键词 自动武器 动力学方程 干摩擦 刚体运动 动力学分析 传递系数 广义坐标 图论 位形 广义速度
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实时位形上的倾斜曲率和水平变形分析
15
作者 崔希民 《中国矿业》 1996年第5期57-60,共4页
本文以非线性几何场论为基础，在开采沉陷的实时位形上分析得到了下沉主断面上的倾斜、曲年和水平变形的准确计算公式。算例表明，建立在初始位形上的传统计算方法具有不合理性，当大变形大转动时，计算结果将产生不允许的误差。文中所... 本文以非线性几何场论为基础，在开采沉陷的实时位形上分析得到了下沉主断面上的倾斜、曲年和水平变形的准确计算公式。算例表明，建立在初始位形上的传统计算方法具有不合理性，当大变形大转动时，计算结果将产生不允许的误差。文中所得的计算方式同样适用于对实际观测数据的处理。 展开更多
关键词 位形 开采沉陷 变形 倾斜曲率 岩石沉陷
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试论俄语中动词的叠用结构
16
作者 潘广云 《北京第二外国语学院学报》 1999年第1期74-78,共5页
关键词 完成体动词 叠用 同一语法形式 中动词 动词不定式 动词命令式 俄语 连接词 未完成 位形
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MPT－X磁偏滤器位形的数值计算 被引量：1
17
作者 丁涟城 吴格 王丁 《核聚变与等离子体物理》 CAS CSCD 北大核心 1994年第3期20-24,共5页
ＭＰＴ－Ｘ是带４个内导体坏的托卡马克装置。本文用差分法计算了ＭＰＴ－Ｘ磁偏滤器的平衡磁面位形。结果表明，迭加上各种强度的八极场都能形成磁偏滤器位形，形成电流的放电中心区域随八极场的增加而收缩。还模拟了从多极器运行模式... ＭＰＴ－Ｘ是带４个内导体坏的托卡马克装置。本文用差分法计算了ＭＰＴ－Ｘ磁偏滤器的平衡磁面位形。结果表明，迭加上各种强度的八极场都能形成磁偏滤器位形，形成电流的放电中心区域随八极场的增加而收缩。还模拟了从多极器运行模式向托卡马克的过渡。 展开更多
关键词 MPT-X 磁偏滤器 位形 数值计算
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基于能量约束的冗余度机器人灵活性研究 被引量：1
18
作者 唐碧秋 杨帆 +2 位作者 唐焱 伍玉霞 贾文达 《机床与液压》 北大核心 2015年第9期5-8,共4页
当考虑到能量的消耗,用方向可操作度作为性能指标所优化出的位形不是灵活性最好的位形。在同一能量约束标准下,提出了能量约束方向可操作度对机器人在任务方向上的灵活性进行评价。算例仿真证明,当考虑到能量的消耗时,用能量约束方向可... 当考虑到能量的消耗,用方向可操作度作为性能指标所优化出的位形不是灵活性最好的位形。在同一能量约束标准下,提出了能量约束方向可操作度对机器人在任务方向上的灵活性进行评价。算例仿真证明,当考虑到能量的消耗时,用能量约束方向可操作度作为目标函数所优化出的位形在任务方向上的灵活性最好。以这个指标为性能指标对机器人的关节轨迹进行规划时,可以改善机器人的操作位形,提高机器人在任务方向上的灵活性。 展开更多
关键词 灵活性 能量约束 位形 冗余度机器人
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拉船模型的四种解法及其评析 被引量：1
19
作者 张峰 《湖南中学物理》 2015年第1期97-98,共2页
一、拉船模型的习题如图1所示,用轻绳通过定滑轮牵引小船靠岸,若收绳的速度为v0,则在绳与水平方向夹角为θ时刻,船的速度v为多大?不计滑轮大小及其摩擦。二、解法1:合成与分解法小船的运动是实际运动,船的速度就是合速度,小船在靠近河... 一、拉船模型的习题如图1所示,用轻绳通过定滑轮牵引小船靠岸,若收绳的速度为v0,则在绳与水平方向夹角为θ时刻,船的速度v为多大?不计滑轮大小及其摩擦。二、解法1:合成与分解法小船的运动是实际运动,船的速度就是合速度,小船在靠近河岸的过程中这个速度产生两个效果:一是使小船沿绳方向以速度v∥运动:二是使小船随绳的一端绕滑轮做逆时针方向的圆周运动。所以, 展开更多
关键词 船模型 方向夹角 高中物理 逆时针方向 细绳 位形 物理思想 参考点 极坐标系 物理竞赛
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基于Linux集群的等离子体位形实时控制系统
20
作者 阎尖兵 金志刚 舒炎泰 《核电子学与探测技术》 CAS CSCD 北大核心 2003年第3期265-269,共5页
以HT-7U为背景,以现有的离线控制程序的核心部分EFIT为基础,对使用Linux集群技术实现等离子体位形的实时控制系统进行了分析和探讨。
关键词 HT-7U LINUX集群 等离子体 位形 实时控制系统 超导托卡马克装置
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