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题名丘陵山地拖拉机坡地自适应控制系统仿真分析与试验
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作者
李玲玲
李广宇
徐峰
王华泽
高瑞遥
张煜晗
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机构
吉林省农业机械研究院
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2024年第9期141-146,165,共7页
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基金
国家重点研发计划(2016YFD0700404)。
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文摘
针对丘陵山地地形复杂、耕作阻力波动大等问题,基于研制的新型丘陵山地拖拉机及三点悬挂式后悬挂机构,设计坡地自适应控制系统。对位姿调整机构的调整原理进行分析,得出左右悬挂点距车身基准面的距离与地面坡度的函数关系;设计横向位姿调整液压系统,运用AMEsim搭建横向位姿调整系统的液压系统仿真模型,并采用模糊PID控制方法对仿真模型进行控制性能仿真;搭建拖拉机后悬挂系统控制试验平台,进行拖拉机后悬挂横向位姿调整试验。当坡度低于15°,后悬挂机构跟随坡地调整效果良好,具有良好的稳定性。由仿真结果和对比试验可知,二者位姿调整位移最大误差为9.32%、平均误差为4.2%;所开发的坡地自适应控制系统具有较高的控制精度,可为丘陵山地拖拉机坡地自适应问题提供借鉴。
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关键词
丘陵山地拖拉机
后悬挂
位姿调整系统
AMESIM
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Keywords
hilly mountain tractor
rear suspension
pose adjustment system
AMEsim
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分类号
S232.3
[农业科学—农业机械化工程]
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题名多机器人协调操作大型物体的运动学分析及应用
被引量：8
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作者
王跃
谭民
景奉水
侯增广
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机构
中国科学院自动化研究所
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2002年第5期451-455,共5页
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文摘
本文研究多机器人协调系统在大型圆筒型工件加工中的应用 ,提出了基于多个 3自由度移动机器人协调操作工件进行空间 6自由度位姿调整系统的结构和协调方法 .在刚体小位移运动模型基础上 ,建立了系统的运动模型以及逆运动学算法 ,并给出了满足实时运动规划的简化算法 .最后 ,通过实例对该算法进行了说明 .
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关键词
操作
大型物体
运动学分析
多机器人协调
逆运动学算法
运动控制
轨迹规划
6自由度位姿调整系统
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Keywords
multi robot coordination, inverse kinematics algorithm, motion control, trajectory planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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