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辅助腹腔镜手术机器人穿刺孔位置标定研究 被引量：2
1
作者 董九志 张立勋 李艳生 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期423-427,共5页
从临床应用的角度出发,针对研制的带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人被动姿态关节的特点,提出了一种标定患者腹壁穿刺孔位置相对机器人基础坐标系坐标的方法.在机器人小臂的下方安装2个不同倾角的激光源,通过几何关系间接测得患者... 从临床应用的角度出发,针对研制的带有主被动关节的辅助腹腔镜手术机器人被动姿态关节的特点,提出了一种标定患者腹壁穿刺孔位置相对机器人基础坐标系坐标的方法.在机器人小臂的下方安装2个不同倾角的激光源,通过几何关系间接测得患者穿刺孔相对机器人基础坐标系的位置,为机器人控制功能的实现提供了必要的腹腔镜姿态信息.对机器人标定系统进行了实验研究,分析了标定误差产生的原因,研究结果表明该方法可以准确标定出穿刺孔相对机器人基础坐标系的位置,机器人能够完成腹腔镜位姿控制的任务. 展开更多
关键词 辅助腹腔镜手术机器人 穿刺孔位置标定 位姿模型及逆解 实验研究
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一种腹腔镜手术机器人手术切口位置的标定方法
2
作者 张立勋 董九志 +1 位作者 李艳生 张铁锋 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2008年第5期34-38,共5页
提出了一种标定患者手术切口位置相对机器人基础坐标系坐标的方法。在机器人小臂的下方安装两个不同倾角的激光源,通过几何关系间接获得患者切口的坐标,为机器人提供必要的腹腔镜姿态信息。利用MATLAB对标定系统误差及切口位置标定误差... 提出了一种标定患者手术切口位置相对机器人基础坐标系坐标的方法。在机器人小臂的下方安装两个不同倾角的激光源,通过几何关系间接获得患者切口的坐标,为机器人提供必要的腹腔镜姿态信息。利用MATLAB对标定系统误差及切口位置标定误差进行了分析,通过切口标定实验对标定方法及误差分析进行了验证。 展开更多
关键词 辅助腹腔镜手术机器人 手术切口位置标定 位姿模型及逆解 误差分析
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