基于C51单片机的智能循迹小车设计与实现 被引量：18

1

作者 王琰 郭燕 《机电一体化》 2013年第8期72-76,共5页

介绍了一种基于C51单片机的智能循迹小车。设计了以AT89S52单片机为核心,通过QTI红外传感器检测路面黑线的控制系统。单片机根据传感器信号控制360°伺服舵机,实现小车左右轮的速度和方向的控制。系统电路结构简单。实际测试证明,... 介绍了一种基于C51单片机的智能循迹小车。设计了以AT89S52单片机为核心,通过QTI红外传感器检测路面黑线的控制系统。单片机根据传感器信号控制360°伺服舵机,实现小车左右轮的速度和方向的控制。系统电路结构简单。实际测试证明,该系统控制下的小车具有很好的识别能力,为轮式机器人的设计制作提供了参考。 展开更多

关键词 AT89S52 QTI 伺服舵机 智能小车

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基于语音控制的四自由度轨迹规划书写机器人系统 被引量：10

2

作者 张玉琢 郑世珏 潘磊 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第S01期284-288,共5页

针对近年来机器人模仿类似人类笔迹的纸笔书写面临的反应速度慢、精度低及交互繁琐的问题,提出并实现了由4个舵机驱动的四自由度机械臂关节结构,设计了根据书写笔画通过自学习完成的包括舵机编号、角度、动作运行时间等信息构成的动作代... 针对近年来机器人模仿类似人类笔迹的纸笔书写面临的反应速度慢、精度低及交互繁琐的问题,提出并实现了由4个舵机驱动的四自由度机械臂关节结构,设计了根据书写笔画通过自学习完成的包括舵机编号、角度、动作运行时间等信息构成的动作代码,实现了机械臂书写的毫米级稳定控制。在此基础上,设计实现了一套基于语音控制的智能书写机器人系统,即通过语音控制小型机械臂完成文字书写。该系统采用树莓派3B为主控与32路伺服舵机控制板相结合构成控制平台,实现了语音识别、发音比对纠错、语音文本转换、即时语音书写、书写字体切换、书写精度控制等模块和功能,系统中精密细小部件利用3DSMAX绘图3D打印制成。系统测试结果表明,所设计系统的语音平均识别反馈文本时间为2.36 s,单字平均书写时间为2.12 s,与一般情况下人手书写速度持平。 展开更多

关键词 书写机器人 语音识别 语音控制 四自由度机械臂 伺服舵机

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基于单片机的伺服舵机跟踪控制技术研究

3

作者 蔡华祥 吴兴校 +1 位作者 蒋昕 葛红岩 《现代机械》 2024年第2期93-97,共5页

伺服舵机是一种可控制角度、速度的集成化机构组件。其内部集成了减速器、传感器、驱动器和电机等。由于其体积小、结构紧凑,导致其存在传动回差、传感器精度低等问题。为满足系统要求,本文针对伺服舵机的硬件电路,传感器电路作了详细... 伺服舵机是一种可控制角度、速度的集成化机构组件。其内部集成了减速器、传感器、驱动器和电机等。由于其体积小、结构紧凑,导致其存在传动回差、传感器精度低等问题。为满足系统要求,本文针对伺服舵机的硬件电路,传感器电路作了详细设计介绍,同时根据系统需求,针对伺服舵机定点跟踪以及特定位置路径跟踪,分别设计了不同的软件算法。最后,通过试验证明,本文所提出的硬件电路设计及软件算法设计切实有效,可完成系统的功能需求。 展开更多

关键词 伺服舵机 传感器 定点跟踪 集成化

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电动伺服舵机的控制与仿真 被引量：5

4

作者 郭永凤 《计算技术与自动化》 2019年第3期60-63,共4页

阐述了无刷直流电机的工作原理,分析了电动伺服舵机的系统结构并建立了电动伺服舵机系统的数学模型。推导了舵机系统的传递函数并进行稳定性的分析,提出了基于PID控制方法的电动伺服舵机的控制策略。对所提出的舵机控制系统进行了稳定... 阐述了无刷直流电机的工作原理,分析了电动伺服舵机的系统结构并建立了电动伺服舵机系统的数学模型。推导了舵机系统的传递函数并进行稳定性的分析,提出了基于PID控制方法的电动伺服舵机的控制策略。对所提出的舵机控制系统进行了稳定性分析,利用MATLAB/Simulink对舵机系统的负载、电压、转角、输出力矩等进行仿真。 展开更多

关键词 伺服舵机 无刷直流电机 PID控制

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基于Arduino单片机的舞蹈机器人系统的设计与实现 被引量：5

5

作者 王泽红 彭熙 +3 位作者 刘思源 康程华 张桓瑜 卢书宇 《电子世界》 2018年第6期174-176,共3页

介绍了一款基于Arduino单片机的小型舞蹈机器人系统的设计与实现,介绍硬件系统的机械结构、控制电路设计和程序设计方案,该系统利用PWM信号实现对伺服舵机的控制,利用红外测距技术实现交互功能,并利用3D打印技术对机器人支撑部件、外观... 介绍了一款基于Arduino单片机的小型舞蹈机器人系统的设计与实现,介绍硬件系统的机械结构、控制电路设计和程序设计方案,该系统利用PWM信号实现对伺服舵机的控制,利用红外测距技术实现交互功能,并利用3D打印技术对机器人支撑部件、外观部件进行设计和制造。 展开更多

关键词 舞蹈机器人 Arduino单片机 红外测距传感器 伺服舵机 3D打印

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基于FPGA的机械臂多路舵机控制器设计 被引量：4

6

作者 张普行 贾秋玲 《微特电机》 北大核心 2011年第4期73-75,共3页

在FPGA中内嵌NIOS Ⅱ软核和PWM模块,实现机械手的多路舵机控制。硬件主要包括NIOS Ⅱ软核和PWM模块,PWM模块包括分频单元、地址译码单元、输出使能单元和PWM产生单元。软件部分主要完成与上位机的交互。与单片机+FPGA的方案相比,成本降... 在FPGA中内嵌NIOS Ⅱ软核和PWM模块,实现机械手的多路舵机控制。硬件主要包括NIOS Ⅱ软核和PWM模块,PWM模块包括分频单元、地址译码单元、输出使能单元和PWM产生单元。软件部分主要完成与上位机的交互。与单片机+FPGA的方案相比,成本降低。同时,硬件扩展方便,通道数目多,软件编程简单,控制精度高,在50 MHz的时钟下,最大脉宽精度可以达到20 ns。 展开更多

关键词 NIOS Ⅱ FPGA PWM 伺服舵机

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无人驾驶旋翼机桨盘伺服舵机 被引量：3

7

作者 陈婧 王道波 +1 位作者 沈娟 童颖飞 《兵工自动化》 2013年第5期68-70,78,共4页

为了实现无人驾驶旋翼机的桨盘纵横向倾角控制。以某型无人驾驶旋翼机为对象,分析了样例旋翼机桨盘的操纵性,制定了旋翼机桨盘伺服舵机的性能技术指标;并根据舵机性能技术指标设计了一种线位移力输出式舵机,通过对舵机数学模型的建模与... 为了实现无人驾驶旋翼机的桨盘纵横向倾角控制。以某型无人驾驶旋翼机为对象,分析了样例旋翼机桨盘的操纵性,制定了旋翼机桨盘伺服舵机的性能技术指标;并根据舵机性能技术指标设计了一种线位移力输出式舵机,通过对舵机数学模型的建模与分析设计了舵机控制器,对所设计的伺服舵机进行了仿真计算和性能分析。应用结果表明,研制的舵机能成功应用于无人驾驶旋翼机的桨盘控制。 展开更多

关键词 旋翼机 伺服舵机 控制器 建模与仿真

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飞行仿真系统中舵机特性建模与模型降阶 被引量：2

8

作者 闫昌盛 陈欣 欧干良 《计算机仿真》 CSCD 2006年第11期50-53,共4页

针对某型电液伺服舵机特性,首先建立了线性数学模型,在此基础上推导出了传递函数。其次针对该传递函数阶数较高,难以在仿真系统中实现的问题,通过基于G ram矩阵的均衡模型降阶法,运用matlab工具箱对该传递函数进行降阶处理,得到了降阶... 针对某型电液伺服舵机特性,首先建立了线性数学模型,在此基础上推导出了传递函数。其次针对该传递函数阶数较高,难以在仿真系统中实现的问题,通过基于G ram矩阵的均衡模型降阶法,运用matlab工具箱对该传递函数进行降阶处理,得到了降阶最小实现模型。然后对原始高阶函数和降阶后函数分别进行了仿真试验,比较测试结果发现,两者仿真曲线基本一致,符合要求。最后将最小实现模型加入飞行仿真系统进行测试,结论表明该系统性能良好,完全能够替代真实舵机进行飞行控制系统仿真试验。 展开更多

关键词 伺服舵机 线性化 仿真 模型降阶 最小实现

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基于陀螺仪与伺服舵机的自动安平系统设计 被引量：2

9

作者 郑思航 陈永良 +1 位作者 李琛 任峻辰 《机电工程》 CAS 2013年第12期1509-1514,共6页

针对目前传统的安平系统在实用性和适用性未能满足多方面要求,无法解决同时兼顾安平范围、调节精度和响应速度的问题,根据三轴陀螺仪传感器与伺服舵机控制原理,设计了一种新型的自动安平系统,通过三轴陀螺仪传感器检测重力加速度方向以... 针对目前传统的安平系统在实用性和适用性未能满足多方面要求,无法解决同时兼顾安平范围、调节精度和响应速度的问题,根据三轴陀螺仪传感器与伺服舵机控制原理,设计了一种新型的自动安平系统,通过三轴陀螺仪传感器检测重力加速度方向以获取倾角信息,由STM32F103系列微控制器对采集获取的数据进行了数字滤波和分析计算等处理,并结合PWM脉宽调制技术和PID算法控制伺服舵机机组,实现了双自由度的水平调节,并且对系统的机械结构进行了优化设计,有效增大了安平范围。研究结果表明,该自动安平系统在-90°^+90°范围内的调节精度达到10′33″,水平度误差控制在0.1%~0.5%范围之内,调整时间小于2 s,相对于其他安平系统,具有更低的生产成本和更高的自动化程度。 展开更多

关键词 自动安平 三轴陀螺仪 伺服舵机 STM32

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仿壁虎柔性脚掌结构及控制系统的研究 被引量：2

10

作者 李冰 汪小华 +2 位作者 于树林 孙少明 梅涛 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期897-900,共4页

采用仿壁虎微纳米黏附阵列材料,设计并研制了具有柔性的仿壁虎柔性脚掌。对该脚掌进行了力学分析与计算。仿壁虎柔性脚掌将伺服舵机作为脚掌外翻和展平的驱动器。由单片机对伺服舵机控制,以实现仿壁虎柔性脚掌的外翻和展平。通过实物样... 采用仿壁虎微纳米黏附阵列材料,设计并研制了具有柔性的仿壁虎柔性脚掌。对该脚掌进行了力学分析与计算。仿壁虎柔性脚掌将伺服舵机作为脚掌外翻和展平的驱动器。由单片机对伺服舵机控制,以实现仿壁虎柔性脚掌的外翻和展平。通过实物样机试验,验证了设计的有效性和可行性。 展开更多

关键词 仿壁虎 柔性脚掌 伺服舵机 外翻 展平

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扭矩嵌入检测的机器人关节伺服舵机研究 被引量：1

11

作者 谢光辉 张进春 +1 位作者 程福刚 吴德明 《自动化仪表》 CAS 北大核心 2010年第7期26-28,共3页

为提高绘图机器人的轨迹跟踪精度,提出了一种嵌入式扭矩检测的谐波驱动伺服舵机。首先介绍了绘图机器人的结构;然后从机械结构、扭矩检测原理和控制方法这三方面对嵌入式扭矩检测的谐波驱动伺服舵机进行了设计。该伺服舵机通过贴于谐波... 为提高绘图机器人的轨迹跟踪精度,提出了一种嵌入式扭矩检测的谐波驱动伺服舵机。首先介绍了绘图机器人的结构;然后从机械结构、扭矩检测原理和控制方法这三方面对嵌入式扭矩检测的谐波驱动伺服舵机进行了设计。该伺服舵机通过贴于谐波齿轮柔轮上的应变片来检测机器人各关节扭矩,这种结构既不增加系统的物理尺寸,也不减小其刚性。最后,将所设计的伺服舵机应用于绘图机器人进行绘图,实验结果表明了其有效性。 展开更多

关键词 数字信号处理器 嵌入式扭矩检测 谐波驱动 伺服舵机 应变片

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基于单片机的智能避障小车系统设计 被引量：1

12

作者 陆春雨 王琰 《电子世界》 2014年第17期146-147,共2页

介绍了一种基于AT89S52单片机的智能避障小车。系统以AT89S52为控制核心,采用3组红外传感器完成障碍物检测。通过I/O口控制360°伺服舵机实现小车前进、倒退、转向、避障等动作,利用PWM(脉宽调制)方法可精确控制小车运行速度。系统... 介绍了一种基于AT89S52单片机的智能避障小车。系统以AT89S52为控制核心,采用3组红外传感器完成障碍物检测。通过I/O口控制360°伺服舵机实现小车前进、倒退、转向、避障等动作,利用PWM(脉宽调制)方法可精确控制小车运行速度。系统电路结构简单,响应速度快,实践证明小车能够成功实现自动避障。 展开更多

关键词 AT89S52 红外传感器 伺服舵机 避障

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轴向压缩悬臂梁压电双晶片动静态特性研究 被引量：1

13

作者 胡凯明 文立华 王荔豪 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2014年第2期198-201,共4页

研究施加轴向压缩力于悬臂梁压电双晶片端部以增大端部输出位移和力的问题,对其进行了有限元分析,并推导了弹性力学解析解及模态方程,得到了符合程度较好的结果。研究结果表明,在120V电压及5.5N轴向力作用下,端部阻塞力达0.25N,输出位... 研究施加轴向压缩力于悬臂梁压电双晶片端部以增大端部输出位移和力的问题,对其进行了有限元分析,并推导了弹性力学解析解及模态方程,得到了符合程度较好的结果。研究结果表明,在120V电压及5.5N轴向力作用下,端部阻塞力达0.25N,输出位移较原来增大3倍以上(达5mm),而一阶特征频率随轴向力增大而加速减小。当轴向力达到一阶临界屈曲时,一阶特征频率趋于0,但当轴向力取一阶屈曲力的70%时,其1阶固有频率仍有45Hz,相较于普通伺服舵机有较大的优势,可有效提高微小型飞行器的操稳性。 展开更多

关键词 压电驱动器 悬臂梁 有限元分析 解析模型 伺服舵机 微小型飞行器

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基于H8/3048F-ONE的瑞萨MCU模型车技术分析(二)——驱动马达与伺服舵机 被引量：1

14

作者 李振宇 《首都师范大学学报（自然科学版）》 2014年第6期1-5,共5页

本文基于H8/3048F-ONE芯片的应用对模型车驱动马达与伺服舵机做了技术分析,并给出了相应的程序设计.作为瑞萨MCU模型车制作的重要组成部件,马达驱动基板需要给左、右侧两个马达以及伺服舵机提供足够的动力和准确的信号指示,其核心技术是... 本文基于H8/3048F-ONE芯片的应用对模型车驱动马达与伺服舵机做了技术分析,并给出了相应的程序设计.作为瑞萨MCU模型车制作的重要组成部件,马达驱动基板需要给左、右侧两个马达以及伺服舵机提供足够的动力和准确的信号指示,其核心技术是PWM的脉冲输出. 展开更多

关键词 PWM 马达 伺服舵机 定时器

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某型飞机操纵系统典型故障解析

15

作者 柳昌龄 《科技创新导报》 2017年第3期5-6,共2页

奖状飞机是美国塞斯纳公司研制生产的双发涡轮风扇5座公务机。飞机操纵系统提供飞机横向、纵向、竖直方向的姿态控制,并在起飞、着陆时增加升力,在减速时增加阻力。该文主要通过一次典型的副翼偏转过重故障,分析操纵系统各部件的相互影... 奖状飞机是美国塞斯纳公司研制生产的双发涡轮风扇5座公务机。飞机操纵系统提供飞机横向、纵向、竖直方向的姿态控制,并在起飞、着陆时增加升力,在减速时增加阻力。该文主要通过一次典型的副翼偏转过重故障,分析操纵系统各部件的相互影响关系,为飞机维护和故障排除提供方法。 展开更多

关键词 副翼 钢索 伺服舵机 滑轮

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基于蒙特卡洛仿真的伺服舵机功耗评估方法研究

16

作者 郎鹏飞 刘刚 +2 位作者 石庆峰 郑宏涛 谢泽兵 《计算机测量与控制》 2017年第11期276-279,共4页

为了解决飞行器设计中广泛存在的重量功耗指标约束与产品实际性能需求相冲突的问题,以某重复使用运载器伺服系统功耗指标设计作为实例,首先对伺服舵机子系统电气-机构传动模型、负载力矩、工作效率等影响功耗的关键因素进行研究,建立相... 为了解决飞行器设计中广泛存在的重量功耗指标约束与产品实际性能需求相冲突的问题,以某重复使用运载器伺服系统功耗指标设计作为实例,首先对伺服舵机子系统电气-机构传动模型、负载力矩、工作效率等影响功耗的关键因素进行研究,建立相应的数学模型,并将之纳入飞行器制导控制系统的蒙特卡洛打靶仿真模型,在打靶仿真过程中实时计算并保存与舵机功耗相关的各项数据,作为定量评估伺服舵机整体功耗需求的依据,结果表明通过该方法确定的功耗指标相比传统方法有了较大程度的优化,该方法充分发挥了计算机数学仿真的技术优势,既可有效降低不必要的设计余量,又通过蒙特卡洛方法避免了设计过于冒进,有利于总体重量、功耗指标闭环,在重量功耗指标约束严苛的飞行器研制中具有广阔的推广应用前景。 展开更多

关键词 伺服舵机 蒙特卡洛 打靶仿真 功耗评估

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基于H8/3048F-ONE的瑞萨MCU模型车技术分析(四)——程序编译系统与舵机中心位置调试

17

作者 李振宇 《首都师范大学学报（自然科学版）》 2015年第2期1-4,共4页

基于H8/3048F-ONE芯片的应用,对编译软件、下载软件以及伺服舵机中心位置调整程序的安装和操作过程做了较为详细的说明,并分析了影响模型车稳定快速行驶的重要因素,为参赛选手快速掌握软件操作提供了参照依据.

关键词 编译软件 下载软件 伺服舵机 位置调整.

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基于STM32和ESP32-A1S的航天主题宣传机器人设计与实现

18

作者 王莉 陈文宇 +3 位作者 吴宝磊 张海天 卢炽杏 冯瑞 《电子制作》 2024年第7期101-104,共4页

本文基于STM32单片机和ESP32-A1S处理器实现了对机器人的可视化编程和控制。以Microsoft Visual Studio 2022为集成开发环境(IDE)的C#语言开发的WPF程序,完成了机器人设备的连接和机器人数据的下载、制作以及数据从机器人上传到电脑的... 本文基于STM32单片机和ESP32-A1S处理器实现了对机器人的可视化编程和控制。以Microsoft Visual Studio 2022为集成开发环境(IDE)的C#语言开发的WPF程序,完成了机器人设备的连接和机器人数据的下载、制作以及数据从机器人上传到电脑的功能。搭载的ESP32-A1S的智能语音模块使机器人可以对答,使航天主题宣传机器人更具创新性和多功能性,达到了航天主题宣传的效果。 展开更多

关键词 伺服舵机的设计 STM32单片机 ESP32-A1S处理器 WPF程序 可视化界面操作

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电液自动舵受控对象数学建模及参数辨识 被引量：2

19

作者 曾文火 鄢华林 《华东船舶工业学院学报》 EI 2001年第4期25-29,共5页

电液伺服舵机和船舶本身为船舶自动操纵控制系统中的被控对象。本文讨论电液伺服舵机的数学模型和船舶动态数学模型 ,并提出对这种数学模型参数进行辨识的工程实用方法 ,为采用伪微分反馈控制技术研制船舶自动操纵系统提供数学模型。

关键词 船舶 电液自动操舵控制系统 电液伺服舵机 动态特性 数学模型 参数辨识 伪微分反馈

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无人艇直驱式电液伺服舵机系统建模与仿真 被引量：4

20

作者 祝川 卢俊 吴翔 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第23期87-92,共6页

喷水推进舵机在船舶行业被广泛用于实现船体的转向控制,是船舶最重要的辅件之一。直驱式电液伺服系统因结构简单、能源效率高而特别适用于喷水推进无人艇的舵机系统。本文以“精海”无人艇的喷水推进直驱式电液伺服舵机系统为研究对象,... 喷水推进舵机在船舶行业被广泛用于实现船体的转向控制,是船舶最重要的辅件之一。直驱式电液伺服系统因结构简单、能源效率高而特别适用于喷水推进无人艇的舵机系统。本文以“精海”无人艇的喷水推进直驱式电液伺服舵机系统为研究对象,添加执行机构曲柄-滑块和喷水负载的模型,构建较精确和完整的舵机仿真系统。 展开更多

关键词 喷水推进 直驱式电液伺服舵机 无人艇 曲柄-滑块

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