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控制深基坑变形的支撑轴力伺服系统 被引量:90
1
作者 贾坚 谢小林 +1 位作者 罗发扬 翟杰群 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期1589-1594,共6页
结合上海"大上海会德丰广场"深大基坑工程实例,提出了控制软土地区深大基坑卸荷变形的分区卸荷技术对策,根据工程需要,在紧邻运营地铁区间隧道的北区基坑中,研发并首次应用了钢支撑轴力伺服系统.结果表明:所采用的钢支撑轴力... 结合上海"大上海会德丰广场"深大基坑工程实例,提出了控制软土地区深大基坑卸荷变形的分区卸荷技术对策,根据工程需要,在紧邻运营地铁区间隧道的北区基坑中,研发并首次应用了钢支撑轴力伺服系统.结果表明:所采用的钢支撑轴力伺服系统可以将北坑开挖的围护结构变形及地铁隧道变形控制在设定目标内,使隧道的水平位移在4 mm以内,隧道附加沉降在2 mm以内,邻地铁侧围护地连墙变形在13.5 mm以内,从而保护紧邻的运营地铁安全. 展开更多
关键词 深基坑 变形 分区卸荷 支撑轴力 伺服控制
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直流无刷电机无位置传感器控制中反电动势过零检测算法及其相位修正 被引量:40
2
作者 张相军 陈伯时 +1 位作者 朱平平 雷淮刚 《电气传动》 北大核心 2001年第2期14-16,共3页
针对具有梯形反电动势波形的直流无刷电机无位置传感器的控制 ,文章提出了一种软件实现的方法 ,给出了算法 ,并通过实验验证了这种方法的正确性和可行性。
关键词 直流无刷电机 无位置传感器 伺服控制 反电动势 过零检测算法 相位修正
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开放式机器人控制器综述 被引量:42
3
作者 孙斌 杨汝请 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期374-378,共5页
本文对开放式机器人控制器的研究进行了概括和总结 ,综合叙述了开放式机器人控制器的思想及优点 ,从控制结构、硬件和软件实现的角度总结了已有的研究工作 ,指出了开放式机器人控制器的发展方向 .
关键词 开放式机器人 控制 CIM 伺服控制 工业机器人
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20MN伺服控制高温高压岩体三轴试验机的研制 被引量:58
4
作者 赵阳升 万志军 +4 位作者 张渊 曲方 谢广玉 魏新杰 马伟 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期1-8,共8页
详细介绍自行研制的20 MN伺服控制高温高压岩体三轴试验机,该试验机主要由主机加载系统、高温压力室与温控系统、辅机装料系统以及测试系统4个部分组成。最大轴压和侧压均为10 000 kN,试样尺寸为φ200 mm×400 mm,试样最高加热稳定... 详细介绍自行研制的20 MN伺服控制高温高压岩体三轴试验机,该试验机主要由主机加载系统、高温压力室与温控系统、辅机装料系统以及测试系统4个部分组成。最大轴压和侧压均为10 000 kN,试样尺寸为φ200 mm×400 mm,试样最高加热稳定温度为600℃。介绍试验机研制的关键技术难点和解决方案,与普通用于地球物理研究的高温高压试验机相比,具有如下显著特点:(1)试样大,是普通的高温高压试验机试样体积的64倍,可以更好地反映岩体的特性;(2)实现伺服控制加载,可以方便地研究岩体在各种温度下的变形特性;(3)具有研究渗透性、矿物热解过程的变形特性等多种功能;(4)具有在高温下施工钻孔并研究钻孔岩石蠕变特性的功能;(5)主要用于研究岩体的工程特性。采用该试验机进行煤试样在高温高压下的变形特性试验,揭示煤体在高温下的应力–应变特征,特别是高温下塑性强化特性、在塑性阶段无体积膨胀特性,发现其弹性模量随温度的增加呈指数衰减特性。该试验机可用于探索深部采矿、煤炭地下直接液化与气化、地热开采、矿山安全、建筑安全等工程领域深刻的科学规律与自然现象,为能源与资源开发提供原创性的思路与研究方向。 展开更多
关键词 岩石力学 高温高压 三轴试验机 伺服控制 研制
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分级加卸载条件下软弱复杂矿岩蠕变规律研究 被引量:50
5
作者 袁海平 曹平 +1 位作者 万文 许万忠 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第8期1575-1581,共7页
采用集众优点于一体的分级增量循环加卸载方式,对金川有色金属公司III矿区软弱复杂矿岩进行蠕变试验,试验数据按可恢复的瞬时弹性应变与滞后黏弹性应变,以及不可恢复的瞬时塑性应变与黏塑性应变进行分析,得出软弱复杂矿岩黏弹塑性特性... 采用集众优点于一体的分级增量循环加卸载方式,对金川有色金属公司III矿区软弱复杂矿岩进行蠕变试验,试验数据按可恢复的瞬时弹性应变与滞后黏弹性应变,以及不可恢复的瞬时塑性应变与黏塑性应变进行分析,得出软弱复杂矿岩黏弹塑性特性的基本规律。在对试验数据深入分析和对比研究的基础上,将Burgers黏弹蠕变模型与Mohr-Coulomb准则相结合,形成新的黏弹塑性模型,以研究复杂条件下软弱岩石的变形特性,并编制改进的Burgers蠕变模型试验数据处理程序,对模型参数进行拟合和加权平均取值。试验结果表明,金川III矿区矿岩蠕变试验曲线与理论曲线较为吻合,改进的Burgers蠕变模型能较好的描述岩石的蠕变特性。 展开更多
关键词 岩石力学 分级加卸载 软弱复杂矿岩 黏弹塑性 蠕变 Buyers模型 伺服控制
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运动控制系统的发展与展望 被引量:15
6
作者 王家军 齐冬莲 《电气时代》 2004年第10期54-56,共3页
运动控制系统的发展经历了从直流到交流,从开环到闭环,从模拟到数字,直到基于PC的伺服控制网络系统和基于网络的运动控制的发展过程,每个过程的发展都在很大程度上促进了运动控制系统的发展。
关键词 运动控制系统 基于PC 基于网络 伺服控制 网络系统 发展过程 模拟 发展经历 展望 程度
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直线电机驱动技术的研究现状与发展 被引量:35
7
作者 张春良 陈子辰 梅德庆 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期119-123,共5页
直线电机直接驱动系统具有结构简单、动态响应快、速度和加速度大、精度高、振动和噪声小等一系列优点 ,是各类超高速、精密机床的理想传动方式。本文介绍了直线电机的工作原理与结构类型 ,阐述了直线电机理论分析、设计以及直线伺服驱... 直线电机直接驱动系统具有结构简单、动态响应快、速度和加速度大、精度高、振动和噪声小等一系列优点 ,是各类超高速、精密机床的理想传动方式。本文介绍了直线电机的工作原理与结构类型 ,阐述了直线电机理论分析、设计以及直线伺服驱动系统控制等方面的研究现状与发展趋势 。 展开更多
关键词 直线电机 驱动技术 现状 发展 伺服控制 优化设计
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基于内模PID控制的大型望远镜伺服系统 被引量:44
8
作者 李洪文 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期327-332,共6页
针对目前大型望远镜伺服系统调试参数较多的现状,基于内模PID控制方法对大型望远镜伺服系统进行了研究。介绍了内模控制设计思路,讨论了速度回路内模控制算法。分析和仿真结果证明了该算法在高精度应用场合的可实现性和较强的鲁棒性,简... 针对目前大型望远镜伺服系统调试参数较多的现状,基于内模PID控制方法对大型望远镜伺服系统进行了研究。介绍了内模控制设计思路,讨论了速度回路内模控制算法。分析和仿真结果证明了该算法在高精度应用场合的可实现性和较强的鲁棒性,简化了调试过程。根据一个具体项目验证了该算法的实用性,应用结果表明,该方法调试简单,一个控制环路只需要调整一、两个参数即能满足要求;高速运行时无超调,低速平稳运行达到15″,具有一定的实用性和推广价值。 展开更多
关键词 内模控制 PID 大型望远镜 伺服控制
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多线切割机线张力控制系统设计实现 被引量:42
9
作者 张义兵 戴瑜兴 +1 位作者 袁巨龙 熊万里 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期295-300,共6页
分析多线切割机张力控制机械原理,针对传统的线张力控制方式局限性,从运动学角度对放线系统数学模型的理论研究,探讨多线切割机走线过程中影响线张力的各种因素,提出一种机电一体化的张力控制系统方案,该方案用转矩电动机代替张力锤施... 分析多线切割机张力控制机械原理,针对传统的线张力控制方式局限性,从运动学角度对放线系统数学模型的理论研究,探讨多线切割机走线过程中影响线张力的各种因素,提出一种机电一体化的张力控制系统方案,该方案用转矩电动机代替张力锤施加张力,并运用自适应逆算法设计智能控制器以降低多电动机系统速度同步系统的跟踪误差,极大地降低线张力波动的强度。设计并实现基于现场总线的张力控制系统硬件平台,XQ300A多线切割机产品测试结果证明该系统的可行性、可靠性,该控制方案不仅张力控制精度高、易于实现,而且具有断线故障率低、张力调整方便的优点。 展开更多
关键词 多线切割机 张力控制 自适应逆控制 伺服控制 现场总线
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三轴陀螺稳定平台控制系统设计与实现 被引量:37
10
作者 杨蒲 李奇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第2期171-176,共6页
针对高精度光电导引系统快速隔离扰动、稳定视轴的要求,设计了以速率陀螺为核心构成的三轴陀螺稳定平台。结合某型号电视导引头设计过程,详细介绍了该三轴陀螺稳定平台的结构组成、主要元器件选型,以及软硬件实现。分析了陀螺稳定平台... 针对高精度光电导引系统快速隔离扰动、稳定视轴的要求,设计了以速率陀螺为核心构成的三轴陀螺稳定平台。结合某型号电视导引头设计过程,详细介绍了该三轴陀螺稳定平台的结构组成、主要元器件选型,以及软硬件实现。分析了陀螺稳定平台的隔离扰动原理,设计了多闭环复合控制结构,给出了系统各组成部分的模型,合理简化后建立了系统数学模型,并按照频域分析法设计了控制算法。对于陀螺信号噪声问题,设计了小波阈值滤波方法,有效地消除了反馈信号的噪声,提高了系统控制精度。整机测试表明,该陀螺稳定平台满足了导引头系统设计指标要求,具有较高的跟踪精度;能够在实验室条件下,进行多种电视跟踪模拟实验,为实际设备的研制提供了真实有效的数据。 展开更多
关键词 稳定平台 速率陀螺 DSP 伺服控制
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《地基光电望远镜技术》专题文章导读:光电跟踪伺服系统的频率特性测试与模型辨识 被引量:41
11
作者 王建立 王帅 +1 位作者 陈涛 李洪文 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期78-84,共7页
关键词 光电跟踪 伺服控制 频率响应测试 模型辨识 机械谐振
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自适应积分反步法永磁同步电机伺服控制器的设计 被引量:34
12
作者 纪志成 李三东 沈艳霞 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第3期329-331,336,共4页
针对永磁同步电机(PMSM)绕组相电流和转速强耦合特性以及参数的不确定性,利用非线性积分反步法设计了自适应积分反步控制器,在补偿参数不确定性影响的同时,实现了PMSM高性能位置跟踪控制.基于Matlab建立了系统的仿真模型并实施仿真.仿... 针对永磁同步电机(PMSM)绕组相电流和转速强耦合特性以及参数的不确定性,利用非线性积分反步法设计了自适应积分反步控制器,在补偿参数不确定性影响的同时,实现了PMSM高性能位置跟踪控制.基于Matlab建立了系统的仿真模型并实施仿真.仿真结果表明,用该方法设计的PMSM控制系统,滤波跟踪误差能以指数规律迅速收敛到零,并且具有很强的抗负载扰动能力. 展开更多
关键词 永磁同步电机 反步法 自适应控制 伺服控制
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风力发电机组电动变桨距系统的研究 被引量:38
13
作者 刘光德 邢作霞 +1 位作者 李科 姚兴佳 《电机与控制应用》 北大核心 2006年第10期31-34,共4页
在国内外研究基础上分析了电动变桨距系统的结构,从机械和伺服驱动两部分分别研究了风力发电机组的电动变桨距系统,设计了以三相永磁同步电机为伺服电机的电动变桨距系统。
关键词 电动变桨距 伺服控制 三相永磁同步电机
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基于PMAC的直线电机速度/加速度前馈控制 被引量:22
14
作者 赖国庭 吴玉厚 富大伟 《控制工程》 CSCD 2003年第6期555-557,共3页
论述了PMAC运动控制器的性能及其伺服控制功能;简述了直线电机的伺服控制策略;提出了基于PMAC的直线电机速度/加速度前馈控制算法;对算法中各个参数的作用做了简单的介绍,阐述了速度前馈和加速度前馈参数的性能及其调整。通过实验得到证... 论述了PMAC运动控制器的性能及其伺服控制功能;简述了直线电机的伺服控制策略;提出了基于PMAC的直线电机速度/加速度前馈控制算法;对算法中各个参数的作用做了简单的介绍,阐述了速度前馈和加速度前馈参数的性能及其调整。通过实验得到证明,引入适当的速度和加速度前馈,可较好地补偿系统的跟随误差,从而提高系统的性能。 展开更多
关键词 直线电机 运动控制 PMAC 伺服控制 速度/加速度前馈控制
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现代交流伺服系统技术和市场发展综述 被引量:17
15
作者 王健 《伺服控制》 2007年第1期16-21,共6页
本文首先从历史的角度介绍了现代交流伺服系统从电机控制的大家族中脱颖而出的过程,并从技术和市场两个方面展示了当今交流伺服系统的发展状况,重点放在国内外市场,技术,产品和厂商竞争策略的对比上,希望给关心中国交流伺服产业成长的... 本文首先从历史的角度介绍了现代交流伺服系统从电机控制的大家族中脱颖而出的过程,并从技术和市场两个方面展示了当今交流伺服系统的发展状况,重点放在国内外市场,技术,产品和厂商竞争策略的对比上,希望给关心中国交流伺服产业成长的人们一个全景式扫描。 展开更多
关键词 交流伺服电机 交流伺服系统 永磁同步伺服电机 伺服控制 无刷直流电机 运动控制 伺服驱动器 步进电机 市场 高性能
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交流伺服压力机的研究现状与发展趋势 被引量:40
16
作者 赵升吨 陈超 +2 位作者 崔敏超 孟德安 蔡后勇 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2015年第2期1-7,21,共8页
交流伺服压力机具有高生产率、高柔性、高精度和节能环保等优点,成为目前先进锻压设备研究的热点。首先介绍了三代锻压设备,并对交流伺服压力机的结构进行了简单介绍。而后又阐述了交流伺服压力机的特点,提出交流伺服压力机具有众多传... 交流伺服压力机具有高生产率、高柔性、高精度和节能环保等优点,成为目前先进锻压设备研究的热点。首先介绍了三代锻压设备,并对交流伺服压力机的结构进行了简单介绍。而后又阐述了交流伺服压力机的特点,提出交流伺服压力机具有众多传统机械压力机无法相比的优点。通过介绍一些具有代表性的公司的交流伺服压力机产品,探讨了目前国内外对交流伺服压力机的研究现状,并分析了中国交流伺服压力机发展缓慢的原因,为同行提供借鉴。最后分析了交流伺服压力机在未来的发展趋势,指出交流伺服压力机成为未来锻压设备的主要发展方向。 展开更多
关键词 机械制造及其自动化 交流伺服电机 伺服压力机 伺服控制
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大型光电经纬仪速度环PID参数模糊自整定研究 被引量:39
17
作者 孙航 韩红霞 +1 位作者 曹立华 耿爱辉 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期2388-2394,共7页
为了使大型经纬仪在跟踪快速目标时具有较高的响应速度和较强的抗干扰能力,同时在跟踪低速目标时具有较好的平稳性和较高的精度。在传统伺服控制器双闭环的结构基础上,利用模糊控制理论将伺服控制的速度环调节器设计为模糊PID控制器,同... 为了使大型经纬仪在跟踪快速目标时具有较高的响应速度和较强的抗干扰能力,同时在跟踪低速目标时具有较好的平稳性和较高的精度。在传统伺服控制器双闭环的结构基础上,利用模糊控制理论将伺服控制的速度环调节器设计为模糊PID控制器,同时将位置环设计为传统的一阶调节器。讨论了速度环模糊PID控制器的结构和PID参数的整定方法,在设计中比例系数K P、微分系数K D用模糊方法进行自整定,而积分参数K I采用固定参数,并在MATLAB中对该模糊PID控制器进行了仿真研究,对比了模糊PID控制器与传统PID控制器的性能指标和抗干扰能力。实验结果表明:模糊PID控制器具有自整定参数的能力,并且跟踪性能远远优于传统PID控制器。在实际项目中对所设计的模糊PID控制器进行了应用,在对经纬仪进行最大速度20°/s最大加速度5°/s2的正弦引导时测得最大误差仅为0.6″。在对经纬仪进行速度为15″的等速引导时系统运行平稳,实际测得速度与引导速度的均方根误差仅为0.63″。 展开更多
关键词 模糊PID 伺服控制 大型经纬仪 参数自整定
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自动导引车路径跟踪和伺服控制的混合运动控制 被引量:35
18
作者 武星 楼佩煌 唐敦兵 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期43-48,共6页
对受到非完整约束和动力学影响的自动导引车(Automated guided vehicle,AGV),提出一种包含路径跟踪和伺服控制的混合运动控制模型。为消除AGV位姿偏差,在速度和加速度约束下,基于多步预测最优控制和智能预测迭代控制的路径跟踪技术,输... 对受到非完整约束和动力学影响的自动导引车(Automated guided vehicle,AGV),提出一种包含路径跟踪和伺服控制的混合运动控制模型。为消除AGV位姿偏差,在速度和加速度约束下,基于多步预测最优控制和智能预测迭代控制的路径跟踪技术,输出纠偏协调性最优的有限速度差控制量,并根据该控制量和AGV运行速度设置两驱动轮的目标速度。为消除驱动轮速度误差,以路径跟踪所需的伺服控制能力为决策偏好,采用多目标遗传算法优化伺服控制器的PID参数,保证两驱动轮的实际速度满足路径跟踪要求,并根据系统响应性能反馈速度和加速度约束。AGV路径跟踪试验表明,该混合运动控制模型可匹配路径跟踪技术的位姿纠偏能力与伺服控制技术的速度纠偏能力,有利于实现AGV运动性能的整体优化。 展开更多
关键词 自动导引车 运动控制 路径跟踪 伺服控制
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电液比例阀控缸位置控制系统的建模与仿真研究 被引量:31
19
作者 马晓宏 陈冰冰 +1 位作者 甘学辉 孙志军 《机械设计与制造》 北大核心 2008年第4期43-45,共3页
通过对电液比例阀控缸液压位置伺服系统详细分析,推导出对称比例阀控不对称缸位置伺服系统的数学模型并进行线性化处理。采用比例控制方法,通过系统仿真得到了模型在低频工作频段内的动态响应。结果表明,系统在低频工作频段内的动态响... 通过对电液比例阀控缸液压位置伺服系统详细分析,推导出对称比例阀控不对称缸位置伺服系统的数学模型并进行线性化处理。采用比例控制方法,通过系统仿真得到了模型在低频工作频段内的动态响应。结果表明,系统在低频工作频段内的动态响应比较理想,为系统的进一步实验研究提供了理论依据和准备,提高了在设计和分析系统时的效率。 展开更多
关键词 电液比例阀 伺服控制 系统仿真
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预测函数控制及其在伺服系统中的仿真研究 被引量:28
20
作者 夏泽中 张光明 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第14期130-134,共5页
根据预测函数控制(PFC)的基本原理和特点,在分析其一般算法的基础上,设计了典型伺服控制系统的预测函数控制器。采用同步齿型带传动的单级倒立摆系统,对该广义被控对象进行线性拟合简化后得到单级倒立摆系统的预测模型,通过PFC与PID串... 根据预测函数控制(PFC)的基本原理和特点,在分析其一般算法的基础上,设计了典型伺服控制系统的预测函数控制器。采用同步齿型带传动的单级倒立摆系统,对该广义被控对象进行线性拟合简化后得到单级倒立摆系统的预测模型,通过PFC与PID串级控制仿真研究,结果表明PFC串级控制能在快速系统中改善系统的跟踪性能,适应快速、高精度受控对象对控制算法的要求;PFC控制系统的动静态品质及在参数时变等情况下的鲁棒性均优于常规PID串级控制,抗干扰能力强,具有较高的工程应用价值。 展开更多
关键词 预测函数控制 比例 积分和微分 伺服控制 位置控制 单级倒立摆 同步齿型带传动
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