面向巡检机器人多源融合鲁棒定位与高逼真仿真方法 被引量：19

1

作者 文刚 夏宋鹏程 +5 位作者 周仿荣 张辉 潘浩 曹俊 高振宇 刘亚东 《智慧电力》 北大核心 2022年第4期110-116,共7页

针对电网中测试巡检机器人导航定位算法存在的系统安全问题以及潜在风险,提出面向巡检机器人的多源融合鲁棒定位与高逼真仿真方法。首先,基于虚幻引擎搭建适用于导航定位算法测试的智能电网仿真平台;然后,设计基于一致性检验原理的鲁棒... 针对电网中测试巡检机器人导航定位算法存在的系统安全问题以及潜在风险,提出面向巡检机器人的多源融合鲁棒定位与高逼真仿真方法。首先,基于虚幻引擎搭建适用于导航定位算法测试的智能电网仿真平台;然后,设计基于一致性检验原理的鲁棒多源融合导航算法;最后,通过仿真实验证明智能电网仿真平台和鲁棒多源导航算法的有效性,为后续研究奠定了基础。 展开更多

关键词 高逼真仿真平台 巡检机器人 多传感器融合 传感器仿真 融合定位

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用于水下机器人智能路径规划的仿真器的建立 被引量：12

2

作者 赵加敏 徐玉如 雷磊 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第11期2448-2450,共3页

在水下机器人的设计和开发过程中有一个严重的限制问题,就是由于水下机器人工作在较深的水中,因此很难观察到水下机器人的运动情况。在测试智能路径规划的过程中,也遇到了这个问题。仿真器提供了一个虚拟的海洋环境,可以允许研究人员在... 在水下机器人的设计和开发过程中有一个严重的限制问题,就是由于水下机器人工作在较深的水中,因此很难观察到水下机器人的运动情况。在测试智能路径规划的过程中,也遇到了这个问题。仿真器提供了一个虚拟的海洋环境,可以允许研究人员在实验室里方便的进行测试,并通过三维实时的图形场景对机器人的运动过程进行监控。仿真器同时还提供了对一些传感器的简单仿真,使智能路径规划的判断机制更加全面,从而更真实的模拟实际机器人的工作过程。 展开更多

关键词 仿真 仿真器 水下机器人 传感器仿真 虚拟现实

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一种水下机器人集成仿真系统的设计 被引量：4

3

作者 赵加敏 秦再白 +1 位作者 庞永杰 雷磊 《计算机仿真》 CSCD 2005年第10期172-175,共4页

在水下机器人的设计和开发过程中有一个严重的限制问题,就是由于水下机器人工作在较深的水中,因此很难观察到水下机器人的工作情况。针对实验室开发的新型水下机器人,该文的集成仿真系统提供了一个虚拟的海洋环境,和一些传感器的仿真,... 在水下机器人的设计和开发过程中有一个严重的限制问题,就是由于水下机器人工作在较深的水中,因此很难观察到水下机器人的工作情况。针对实验室开发的新型水下机器人,该文的集成仿真系统提供了一个虚拟的海洋环境,和一些传感器的仿真,能够较为真实地模拟水下机器人的工作过程。它允许研究人员在实验室里方便地进行测试,并通过三维实时的图形场景对机器人的工作过程进行监控。最终通过仿真试验,完善了机器人控制系统的设计。 展开更多

关键词 仿真 仿真器 集成仿真系统 水下机器人 传感器仿真 虚拟现实

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某无人机飞控系统半实物仿真平台设计 被引量：9

4

作者 薛鹏 肖前贵 高艳辉 《现代电子技术》 2012年第13期111-114,118,共5页

介绍了某型无人机飞控系统半实物仿真平台的总体功能,阐述了该平台的硬件选型原则、选型方案、基本功能及自制部件的设计过程,对各分系统仿真软件设计框架进行了描述。最后,通过实际仿真对平台的设计功能进行了验证。该平台也可用于对... 介绍了某型无人机飞控系统半实物仿真平台的总体功能,阐述了该平台的硬件选型原则、选型方案、基本功能及自制部件的设计过程,对各分系统仿真软件设计框架进行了描述。最后,通过实际仿真对平台的设计功能进行了验证。该平台也可用于对无人机飞行品质的仿真评估,以及无人机指挥操控人员的日常模拟训练。 展开更多

关键词 无人机 飞行控制系统 半实物仿真 传感器仿真

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一种舰载指控系统情报处理性能仿真测试评估方法 被引量：8

5

作者 陈炜 王小非 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第18期4146-4149,共4页

介绍了一种在实验室环境下,通过模拟各类情报信息输入驱动舰载指控系统,完成系统情报处理性能仿真测试评估的方法。描述了评估系统的组成以及工作原理,重点介绍了传感器仿真模型和指控系统情报处理性能指标的评估模型。

关键词 指控系统 情报处理性能 仿真测试 传感器仿真 评估模型

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小型无人机实时仿真系统设计与实现 被引量：2

6

作者 胡军 邓支益 《航空电子技术》 2004年第2期37-41,共5页

介绍了一种面向小型无人机实时仿真系统的设计与实现。系统的硬件平台采用PC/104总线的体系结构。利用RTKernel实时核开发基于DOS的实时多任务应用程序。文中就系统结构、飞机模型、传感器仿真、仿真算法、实时多任务应用程序编写进行... 介绍了一种面向小型无人机实时仿真系统的设计与实现。系统的硬件平台采用PC/104总线的体系结构。利用RTKernel实时核开发基于DOS的实时多任务应用程序。文中就系统结构、飞机模型、传感器仿真、仿真算法、实时多任务应用程序编写进行了详细的论述。该系统已成功应用于某小型无人机仿真。 展开更多

关键词 无人机 实时仿真 实时核 传感器仿真

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三维虚拟机器人运动仿真系统设计 被引量：4

7

作者 邓文红 李龙 蔡洪斌 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2013年第12期3820-3823,共4页

通过对三维虚拟机器人运动仿真系统的发展进行介绍和分析,描述了基于零件拼装的三维虚拟机器人运动仿真的有效方法。针对三维虚拟机器人零件结构特点和拼装功能,对虚拟机器人零件的图形建模方法、虚拟机器人运动及传感器功能仿真进行了... 通过对三维虚拟机器人运动仿真系统的发展进行介绍和分析,描述了基于零件拼装的三维虚拟机器人运动仿真的有效方法。针对三维虚拟机器人零件结构特点和拼装功能,对虚拟机器人零件的图形建模方法、虚拟机器人运动及传感器功能仿真进行了分析设计,重点分析了运动仿真过程的设计方法。实验结果表明,系统能够很好地遵循物理特性实现虚拟机器人的运动仿真,且性能较优。 展开更多

关键词 三维虚拟机器人 运动仿真 传感器仿真

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虚实结合的无人水面艇自主航行测试系统设计

8

作者 刘虹晓 杨诚 +2 位作者 谭艾迪 鹿靖 李游 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第6期1068-1077,共10页

无人水面艇自主航行系统的海上实装测试成本高、周期长,纯虚拟仿真测试在无人水面艇运动仿真环节真实性差,为了提高无人水面艇自主航行系统测试的效费比,综合虚拟仿真测试与实装测试的优势,设计了虚实结合的无人水面艇自主航行测试系统... 无人水面艇自主航行系统的海上实装测试成本高、周期长,纯虚拟仿真测试在无人水面艇运动仿真环节真实性差,为了提高无人水面艇自主航行系统测试的效费比,综合虚拟仿真测试与实装测试的优势,设计了虚实结合的无人水面艇自主航行测试系统,在任务场景构建与环境感知传感器环节使用虚拟仿真技术,在无人艇传动系统与船舶海洋动力学环节采用实装在环路技术,通过虚实空间配准技术将无人水面艇在虚拟空间的数字孪生体与真实空间的物理实体进行实时空间位置、姿态同步,最后通过仿真实验表明了该测试系统的正确性与合理性。 展开更多

关键词 无人水面艇 自主航行 仿真测试 数字孪生 传感器仿真

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单管计算电容式液位传感器的仿真与特性研究 被引量：4

9

作者 王颖 禹静 +1 位作者 李东升 于航 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第6期893-898,共6页

计算电容式液位传感器采用计算电容原理,经过单管式轻量化的结构改良设计。为探究改良结构对传感器特性的影响,针对单管计算电容式液位传感器建立有限元模型,利用分析软件ANSYS仿真分析几个重要结构参数对传感器灵敏度的影响。特性试验... 计算电容式液位传感器采用计算电容原理,经过单管式轻量化的结构改良设计。为探究改良结构对传感器特性的影响,针对单管计算电容式液位传感器建立有限元模型,利用分析软件ANSYS仿真分析几个重要结构参数对传感器灵敏度的影响。特性试验表明:传感器输入输出曲线与仿真结果具有良好的一致性;在0~200 mm量程内传感器线性度为±0.8%,回程误差为±0.03 pF,液位测量的最大引用误差为-1.0%FS。该研究为计算电容式液位传感器的结构优化提供了理论基础,有利于该新型传感器在航空、航天燃料液位测量领域的应用推广。 展开更多

关键词 单管液位传感器 计算电容原理 传感器仿真 燃料液位测量

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基于GNSS硬件在环的多源融合定位高逼真仿真方法 被引量：3

10

作者 夏宋鹏程 裴凌 +3 位作者 朱一帆 邹丹平 陈新 陈雷 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期265-272,共8页

基于多源融合的自主导航系统在实测中存在传感器配置的多样化、平台搭建与标定复杂、真值难以获取、测试场景难以复现、天气光照等环境变量难以控制等问题,传统的GNSS(Global Navigation Satellite Systems)仿真通常采用模拟器,GNSS与... 基于多源融合的自主导航系统在实测中存在传感器配置的多样化、平台搭建与标定复杂、真值难以获取、测试场景难以复现、天气光照等环境变量难以控制等问题,传统的GNSS(Global Navigation Satellite Systems)仿真通常采用模拟器,GNSS与其它传感器集成通常采用数字仿真的方法,难以反映真实场景信号。为此,提出一种基于GNSS硬件在环的多源融合导航高逼真仿真方法。以“虚幻”引擎(Unreal Engine)为三维场景渲染基础,设计了高逼真相机仿真模型和惯性传感器模型;设计了真实场景中频信号采集回放系统,构建了GNSS硬件在环仿真方法。实验结果表明了所提方法在传感器仿真上,虚拟相机几何一致性误差达到亚像素级,GNSS硬件在环仿真与实测结果的一致性达90%以上,各种工况下的仿真测试表明该方法在导航定位算法验证中具有快速、可复现等优点。 展开更多

关键词 高逼真仿真平台 多传感器融合 传感器仿真 GNSS硬件在环

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剧情产生系统中的传感器仿真 被引量：3

11

作者 龚亚信 杨宏文 +1 位作者 胡卫东 马志奇 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期2004-2007,共4页

传感器仿真是剧情产生系统的重要组成部分。分析了剧情产生系统中传感器的一般结构,建立了传感器的基础模型。并以地基边扫描边跟踪雷达为例,详细探讨了传感器模型的设计思路和方法。

关键词 剧情 传感器仿真 雷达模型 数据处理器 天线模型

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基于UML的C^4ISR传感器动态处理模型仿真 被引量：1

12

作者 陈星光 郭丽艳 +1 位作者 杨勇 郑雪 《舰船电子工程》 2006年第4期115-118,共4页

现代军事仿真需要建立军事对抗活动中的各类模型,包括武器平台模型、作战模型以及决策模型等,传感器功能仿真模型在系统的开发和研制过程中具有重要意义。如何建立出有效的传感器处理模型来保证信息输入的可靠性和真实性是各类C4ISR系... 现代军事仿真需要建立军事对抗活动中的各类模型,包括武器平台模型、作战模型以及决策模型等,传感器功能仿真模型在系统的开发和研制过程中具有重要意义。如何建立出有效的传感器处理模型来保证信息输入的可靠性和真实性是各类C4ISR系统都面临的问题,使用统一建模语言(UML)对传感器处理模型进行可视化建模,首先使用用例图和顺序图对C4ISR系统中2维或者3维传感器工作流程建模,然后使用活动图对整个处理流程和每个处理流程来描述问题的细节,为系统分析员、设计人员和开发人员提供了不同的分析问题、解决问题的视角,使从事C4ISR系统传感器仿真研究的相关人员可以参考该文提出的模型进行软件开发。 展开更多

关键词 传感器仿真 传感器动态处理模型 统一建模语言

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局部放电高性能电流传感器的设计 被引量：2

13

作者 戴旭益 杨珀 +1 位作者 沈剑荣 陈炯 《上海电力学院学报》 CAS 2014年第6期559-562,573,共5页

设计了一种基于罗氏线圈的高频电流传感器,对高频等效电路模型进行了理论计算,分析了影响传感器性能的各项参数.然后用Matlab软件对传感器进行仿真,总结参数变化对传感器性能影响的规律,最终确定适合本设计的传感器参数.最后对传感器加... 设计了一种基于罗氏线圈的高频电流传感器,对高频等效电路模型进行了理论计算,分析了影响传感器性能的各项参数.然后用Matlab软件对传感器进行仿真,总结参数变化对传感器性能影响的规律,最终确定适合本设计的传感器参数.最后对传感器加装处理电路,实现信号幅频响应通带到阻带快速降落的良好边界性能.测试结果表明,在特定频段内该传感器具有频带宽、灵敏度高及通带到阻带降落迅速等特点,性能良好. 展开更多

关键词 电磁耦合 电流互感器 高频模型 传感器仿真

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自动驾驶汽车硬件在环测试技术概述

14

作者 王敏 陆文杰 魏建龙 《道路交通科学技术》 2021年第2期11-14,共4页

基于模拟仿真机制的在环测试是自动驾驶汽车研发测试的重要过程,可以在多种虚拟场景下对车辆性能和车辆控制算法进行低成本且高效的验证。在车辆研发的V形体系中,硬件在环测试是针对各个车辆电子控制单元(ECU)进行功能、性能的测试验证... 基于模拟仿真机制的在环测试是自动驾驶汽车研发测试的重要过程,可以在多种虚拟场景下对车辆性能和车辆控制算法进行低成本且高效的验证。在车辆研发的V形体系中,硬件在环测试是针对各个车辆电子控制单元(ECU)进行功能、性能的测试验证。一般的硬件在环(HIL)测试平台可以分为四层:车辆仿真层、传感器仿真层、场景仿真层和硬件电子控制单元(ECU)层。 展开更多

关键词 自动驾驶汽车 硬件在环测试 车辆性能 场景仿真 车辆仿真 虚拟场景 测试平台 传感器仿真

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控制器编程智能仿真模块 被引量：1

15

作者 范维浩 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2011年第4期90-92,共3页

采用可模拟工艺过程的控制对象进行编程效果的仿真试验,对于某些工业控制有着十分重要的意义。为了更加形象而逼真的模拟各种工艺过程,基于单片机技术设计开发了一种可智能模拟出各种传感器信号和动态工艺过程的控制器编程智能仿真模块... 采用可模拟工艺过程的控制对象进行编程效果的仿真试验,对于某些工业控制有着十分重要的意义。为了更加形象而逼真的模拟各种工艺过程,基于单片机技术设计开发了一种可智能模拟出各种传感器信号和动态工艺过程的控制器编程智能仿真模块。文中分别阐述了该模块的总体结构、开关量和模拟量传感器的智能模拟的软硬件方法及抗干扰措施。该模块已形成产品获得广泛应用。 展开更多

关键词 控制器编程 传感器仿真 控制对象模块 工艺过程

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ECU参数测试系统发动机模拟信号研究 被引量：1

16

作者 霍亮生 鲍晓东 薛迟 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2010年第4期368-371,共4页

通过Freescale MC9S12系列微控制器、DAC数模变换器,以及数控电位器等组成的硬件系统,对发动机常用传感器,如曲轴位置传感器、节气门位置传感器、进气温度传感器等信号进行模拟,仿真汽车发动机的运行环境,测试ECU工作状况,并采集ECU输... 通过Freescale MC9S12系列微控制器、DAC数模变换器,以及数控电位器等组成的硬件系统,对发动机常用传感器,如曲轴位置传感器、节气门位置传感器、进气温度传感器等信号进行模拟,仿真汽车发动机的运行环境,测试ECU工作状况,并采集ECU输出的喷油和点火信号加以分析,方便了发动机ECU研发和测试工作。 展开更多

关键词 发动机ECU 传感器仿真 MC9S12微控制器 数模转换器 数控电位器

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一种基于Spike Camera的彩色脉冲相机仿真

17

作者 马雪山 刘斌 +2 位作者 杨静 田娟 马雷 《现代计算机》 2022年第12期17-23,共7页

受到生物视觉机制的启发,一种新型的仿视网膜中央凹的视觉传感器Spike Camera被研制出来。相比传统基于帧的相机和其他事件相机,Spike Camera更适合处理超高速场景的视觉任务。目前物理设备推广受到限制,此类视觉类传感器的发展和应用... 受到生物视觉机制的启发,一种新型的仿视网膜中央凹的视觉传感器Spike Camera被研制出来。相比传统基于帧的相机和其他事件相机,Spike Camera更适合处理超高速场景的视觉任务。目前物理设备推广受到限制,此类视觉类传感器的发展和应用也受到影响。在本文中,我们实现了一种基于Spike Camera的仿真建模方法,将连续的视频帧转化成脉冲数据,再根据脉冲数据重构成图像帧。通过仿真程序,探索了在Spike Camera传感器上的彩色信息脉冲编码的方式。实验结果表明,相比其他彩色编码方式,使用单通道的RGB彩色脉冲编码能在损失很少的图像信息的情况下,极大地压缩脉冲数据,减少传输带宽。本文的研究结果对设计彩色脉冲相机具有重要参考意义。 展开更多

关键词 脉冲相机 彩色脉冲 传感器仿真

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发动机ECU模拟测试系统 被引量：1

18

作者 霍亮生 薛迟 崔岩岩 《北京建筑工程学院学报》 2011年第3期32-35,共4页

随着我国汽车产业迅猛发展,汽车ECU正扮演越来越重要的角色.本系统使用Freescale MC9S12X系列单片机、DAC数模变换器以及数控电位器等对汽车上常用传感器,如曲轴位置传感器、节气门位置传感器、进气温度传感器等信号进行模拟,仿真汽车EC... 随着我国汽车产业迅猛发展,汽车ECU正扮演越来越重要的角色.本系统使用Freescale MC9S12X系列单片机、DAC数模变换器以及数控电位器等对汽车上常用传感器,如曲轴位置传感器、节气门位置传感器、进气温度传感器等信号进行模拟,仿真汽车ECU的运行环境,测试ECU工作状况并采集ECU输出的喷油和点火信号加以分析.结果显示,发动机ECU测试系统产生的各种传感器信号可用于实际车辆检测和发动机ECU开发,同时也为汽车维修带来新的解决方案. 展开更多

关键词 发动机ECU 传感器仿真 MC9S12X微控制器 数模变换器 数控电位器

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基于标定技术的真实摄像机仿真

19

作者 李白云 赵春霞 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期470-474,共5页

为了提高传感器仿真中虚拟摄像机的仿真真实度,该文在标定算法线形模型的基础上,提出一种基于标定技术的虚拟摄像机仿真方法。该方法利用标定参数推导仿真摄像机参数,建立虚拟摄像机和真实摄像机之间的对应关系,使仿真模型可以在硬件加... 为了提高传感器仿真中虚拟摄像机的仿真真实度,该文在标定算法线形模型的基础上,提出一种基于标定技术的虚拟摄像机仿真方法。该方法利用标定参数推导仿真摄像机参数,建立虚拟摄像机和真实摄像机之间的对应关系,使仿真模型可以在硬件加速的渲染管线上运行。同时通过引入凹凸纹理映射和多次渲染技术,实现了对摄像机镜头线形畸变和非线性畸变的模拟,提高了仿真的真实度。实验结果证明,该方法不仅能够生成和真实摄像机结果高度相似的仿真结果,而且能够模拟各类畸变,渲染帧速率较高,符合实时仿真系统的需要。 展开更多

关键词 摄像机标定 镜头畸变 传感器仿真 凹凸纹理映射

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防火系统仿真设计与验证

20

作者 张玲 刘喜藏 《测控技术》 CSCD 2018年第B11期354-356,共3页

分析飞机防火系统的仿真需求，从硬件和软件两个方面分别入手给出了防火系统仿真方案。接着，基于三级关联的关系研究了系统传感器、探测子系统、火警子系统和灭火子系统等仿真模型，最后建立了防火系统软件仿真模型。经验证，所建立的... 分析飞机防火系统的仿真需求，从硬件和软件两个方面分别入手给出了防火系统仿真方案。接着，基于三级关联的关系研究了系统传感器、探测子系统、火警子系统和灭火子系统等仿真模型，最后建立了防火系统软件仿真模型。经验证，所建立的系统模型能充分满足高等级飞行模拟器的仿真需要，具有很高的实时性和逼真度。 展开更多

关键词 防火系统 系统模型 传感器仿真 火警探测 烟雾探测

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