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题名基于双向重投影的双目视觉里程计
被引量：4
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作者
张涛
陈浩
闫捷
李瑶
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机构
东南大学仪器科学与工程学院
东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
北京电子工程总体研究所
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第6期752-759,共8页
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基金
国家自然科学基金(51375088)
中央高校基本科研业务费资助(2242018K40065
+3 种基金
2242018K40066)
上海市北斗导航与位置服务重点实验室开放课题基金资助项目
惯性技术重点实验室基金(614250607011709)
水下信息与控制重点实验室基金(614221805051809)
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文摘
针对视觉里程计中的特征点漂移与累积误差问题,提出一种基于双向重投影的双目视觉里程计方法。为降低特征点匹配的高错误率及改善匹配效率,提出一种改进的随机采样一致(RANSAC)算法。该算法依据特征点寿命长短、环形匹配、优质匹配等方法选取优质特征点以降低特征点样本容量,从而改善RANSAC算法的效率;为抑制视觉里程计累积误差、提升位姿估计精度,提出一种双向重投影的位姿估计算法,该方法通过解算下一帧图像中的最小化重投影误差得到相机位姿以更新空间点集,更新后的空间点重新投影至当前帧图像以提升位姿解算精度。最后利用KITTI数据集进行了仿真。结果表明该算法的150 m内定位误差在X方向小于1 m,在Z方向小于0.9 m;相对于ORB-SLAM2算法,定位精度提升了约20%,系统的稳定性更好,有效削弱了累积误差,验证了该算法的正确性与可行性。
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关键词
双目视觉里程计
优质特征点
误匹配消除
重投影误差
位姿估计
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Keywords
binocular visual odometer
high quality feature point
mismatch elimination
reprojection error
pose estimation
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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