基于Zigbee和GPRS的仿真机器鱼水质监测系统设计 被引量：5

1

作者 付焕森 曹健 李元贵 《中国农机化学报》 2016年第7期179-182,194,共5页

工业化和城镇化的快速发展,给水质带来了严重的影响,水质监测成为当前生态研究的重中之重。常规的水质监测方法是采用人工多点采样,存在耗时长,废精力以及实时性差的缺点;使用无线传感技术对水质进行监测已实施多年,相比于传统人工方法... 工业化和城镇化的快速发展,给水质带来了严重的影响,水质监测成为当前生态研究的重中之重。常规的水质监测方法是采用人工多点采样,存在耗时长,废精力以及实时性差的缺点;使用无线传感技术对水质进行监测已实施多年,相比于传统人工方法进步很多,但仍存在布点多、成本高以及改进难的问题。仿真机器鱼近年来受到多国学者的研究,用于生态和工业环境的检测。本文结合无线传感技术和仿真机器鱼的研究,设计了一种基于Zigbee和GPRS技术的仿真机器鱼水质监测系统,一方面对仿真鱼的结构进行改善,便于游动检测;另一方面从传感器节点设计、溶解氧等参数检测电路以及无线充电方式等进行软硬件分析;并采用VB6.0设计上位机监测系统。经实验表明,仿真机器鱼具有很好的灵活性,系统组网稳定,实现水质多参数实时检测,便于水质分析和数据统计,具有很好的实践价值。 展开更多

关键词 无线传感技术 仿真机器鱼 无线充电 水质监测系统

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一种2D仿真机器鱼1vs1比赛的模糊策略 被引量：5

2

作者 张月圆 王玮 《兵工自动化》 2011年第12期94-96,共3页

针对2D仿真机器鱼1vs1比赛中采用的传统策略的不足,提出一种新的模糊控制策略。在分析目前比赛策略存在的问题的基础上,对机器鱼和水球之间在各种位置和距离情况进行分析,并介绍了该策略相比于其它传统策略的优点。实践结果表明:该策略... 针对2D仿真机器鱼1vs1比赛中采用的传统策略的不足,提出一种新的模糊控制策略。在分析目前比赛策略存在的问题的基础上,对机器鱼和水球之间在各种位置和距离情况进行分析,并介绍了该策略相比于其它传统策略的优点。实践结果表明:该策略编写的比赛程序在实际应用中取得了较好的效果。 展开更多

关键词 仿真机器鱼 模糊控制 进攻策略

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2D仿真机器鱼协作过孔策略 被引量：4

3

作者 徐林程 史豪斌 +1 位作者 郭志巍 李小婷 《兵工自动化》 2013年第12期55-58,共4页

针对目前国内对于多水中机器人协作的研究较少的问题,提出一种双鱼高效协作控制方法。从尺寸因素、动力学因素和可控性因素3个角度详细研究了比赛平台的主要环境特点,针对狭窄环境的特点,设计了以水中机器人头顶球、肩抗球和头夹球3个... 针对目前国内对于多水中机器人协作的研究较少的问题,提出一种双鱼高效协作控制方法。从尺寸因素、动力学因素和可控性因素3个角度详细研究了比赛平台的主要环境特点,针对狭窄环境的特点,设计了以水中机器人头顶球、肩抗球和头夹球3个带球动作,分别以速度和稳定性为侧重点,设计实现了速度优先策略和稳定性优先策略,并分别对2套策略进行了实验验证。实验结果表明:2个策略的成功率都达到100%,但相比之下稳定性优先策略更佳。 展开更多

关键词 仿真机器鱼 协作过孔 策略设计 动作设计

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仿真机器鱼双鱼协作过孔策略的研究 被引量：4

4

作者 张进 李淑琴 侯霞 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2013年第1期344-347,共4页

水中机器人受到水波动力及水下复杂环境等相关因素的影响,导致行为控制和多机器鱼之间协作完成任务成为难点。针对水中机器人大赛中的双鱼协作过孔项目,从仿真机器鱼控制及协作策略两方面对水中机器人的控制方法进行了研究。水中机器人... 水中机器人受到水波动力及水下复杂环境等相关因素的影响,导致行为控制和多机器鱼之间协作完成任务成为难点。针对水中机器人大赛中的双鱼协作过孔项目,从仿真机器鱼控制及协作策略两方面对水中机器人的控制方法进行了研究。水中机器人控制采用基于目标区域的路径规划方法,克服了仿真机器鱼由于水波动干扰而无法准确到达目标点的问题。仿真机器鱼通过不断感知外界环境和自身位置,合理进行角色变换,从而有效地实现了协作带球过孔的任务。该算法在2011中国机器人大赛暨RoboCup公开赛水中机器人双鱼协作过孔项目中获得冠军。对仿真机器鱼控制及协作策略的研究,为日后实体水中机器人的控制研究提供了参考,具有重要意义。 展开更多

关键词 仿真机器鱼 双鱼协作过孔 协作策略 路径规划

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一种2D仿真生存挑战比赛策略 被引量：2

5

作者 朱佳悦 谢梦炜 夏庆锋 《兵工自动化》 2022年第1期94-96,共3页

针对国际水中机器人大赛中水中机器人2D仿真生存挑战的比赛规则,提出一种对于"躲避鱼"有利的绕障回避策略。以栅格法的区域简化来划分场地区域实现分而治之,并结合实际情况使区域间实现动态转换策略。实践结果表明:运用该策... 针对国际水中机器人大赛中水中机器人2D仿真生存挑战的比赛规则,提出一种对于"躲避鱼"有利的绕障回避策略。以栅格法的区域简化来划分场地区域实现分而治之,并结合实际情况使区域间实现动态转换策略。实践结果表明:运用该策略可使"躲避鱼"更有效地进行回避,使仿真机器鱼更灵活地在场地间移动。 展开更多

关键词 仿真机器鱼 分而治之 回避策略 栅格法

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基于URWPGSim2D仿真新平台的花样游泳策略 被引量：2

6

作者 贺明飞 马天增 谢良松 《兵工自动化》 2016年第12期93-96,共4页

针对2016国际水中机器人大赛花样游泳项目的 URWPGSim2D仿真新平台,提出仿真机器鱼的位姿变化、路径规划、规定动作和自由动作的实现策略。为完成在规定时间内实现规定动作和自由动作的大赛要求,采用分时准备的思想,提出动态判断调整函... 针对2016国际水中机器人大赛花样游泳项目的 URWPGSim2D仿真新平台,提出仿真机器鱼的位姿变化、路径规划、规定动作和自由动作的实现策略。为完成在规定时间内实现规定动作和自由动作的大赛要求,采用分时准备的思想,提出动态判断调整函数和跟随距离函数算法,设计多个主题鲜明、具有创意的动作,并通过多次实验验证。实验结果表明:该策略能解决多条仿真机器鱼协作配合困难的问题,具有较高的观赏性。 展开更多

关键词 国际水中机器人大赛 URWPGSim2D仿真新平台 花样游泳策略 仿真机器鱼 跟随距离函数算法

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基于URWPGSim2D仿真新平台的水中搬运的策略优化 被引量：1

7

作者 贺明飞 马天增 +1 位作者 谢良松 刘祥 《兵工自动化》 2018年第4期80-82,共3页

针对2016国际水中机器人大赛水中搬运项目的 URWPGSim2D仿真新平台,为提高传统比赛策略的效率,对其进行优化。设计仿真机器鱼的方向算法和最短运动距离的算法,采用多种算法和函数动态分析鱼的运动路径,运用星型网状判断思路,综合考虑多... 针对2016国际水中机器人大赛水中搬运项目的 URWPGSim2D仿真新平台,为提高传统比赛策略的效率,对其进行优化。设计仿真机器鱼的方向算法和最短运动距离的算法,采用多种算法和函数动态分析鱼的运动路径,运用星型网状判断思路,综合考虑多种情况,从而最大程度上避免失误。实验结果表明:该策略能高效率完成比赛任务,很大程度上缩短完成比赛的总时间,大大提高策略的稳定性。 展开更多

关键词 国际水中机器人大赛 URWPGSim2D仿真新平台 水中搬运策略 仿真机器鱼

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基于蚁群算法的仿真机器鱼动作决策策略 被引量：1

8

作者 张纯 邓彦松 《兵工自动化》 2011年第12期83-86,90,共5页

针对仿真机器鱼非对抗赛和对抗赛情况,为使求解结果在既不依赖初始路线的选择,也不需要外界的特定干预的情况下,实现鱼快速、准确的调整,分别提出2种基于蚁群算法的动作决策策略。基于蚁群算法的分支界限法,判断机器鱼关键物理量所在分... 针对仿真机器鱼非对抗赛和对抗赛情况,为使求解结果在既不依赖初始路线的选择,也不需要外界的特定干预的情况下,实现鱼快速、准确的调整,分别提出2种基于蚁群算法的动作决策策略。基于蚁群算法的分支界限法,判断机器鱼关键物理量所在分支,自主确定当前时刻的鱼的速度和角速度档位的最优组合;而基于蚁群算法的动态规划法,在每个周期内,根据机器鱼反馈回来的动态变量及时进行自主调整。以上2种方法经2D仿真平台验证结果表明:机器鱼可根据该策略调整路径,实现速度和方向的组合优化,以最短的时间和距离找到目标点。这说明基于蚁群算法的2种动作决策策略具有很强的适应能力,满足仿真机器鱼对于动作决策的要求。 展开更多

关键词 仿真机器鱼 蚁群算法 动作决策 分支界限 动态规划

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花样游泳动态图案的设计与实现

9

作者 徐瑞 温源 张玺 《电脑知识与技术》 2021年第4期253-255,共3页

基于URWPGSim2D仿真平台,结合2020年国际水中机器人大赛2D仿真组花样游泳项目中的评分规则,经过对花样游泳项目的研究,该文提出了在花样游泳项目中一种新的比赛策略,即通过动态图案、动态区域及避障功能的设计与实现来降低黄鱼对于生成... 基于URWPGSim2D仿真平台,结合2020年国际水中机器人大赛2D仿真组花样游泳项目中的评分规则,经过对花样游泳项目的研究,该文提出了在花样游泳项目中一种新的比赛策略,即通过动态图案、动态区域及避障功能的设计与实现来降低黄鱼对于生成图案的干扰。由此介绍了Dribbleexptop追随算法,设计了两个动态图案,实验结果表明:运用此策略的机器鱼能够较好的避免黄鱼的干扰同时增强黄鱼的参与度,使得形成后的造型兼具协作性与艺术性,契合花样游泳项目的主题,由此在比赛过程中获得裁判的加分,通过比赛证明此策略可作为花样游泳比赛项目的参考策略。 展开更多

关键词 仿真机器鱼 跟随 碰撞 动态路径

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2D仿真机器鱼协作过孔策略 被引量：2

10

作者 滕江 李淑琴 韩丽丽 《兵工自动化》 2014年第12期93-96,共4页

在机器鱼2D仿真协作过孔比赛项目中,针对无球游动过程中固定路线的行进方法所存在的问题,提出一种优化策略。根据比赛规则,将比赛分为无球游动和带球运输2部分。在无球游动过程中,使用一种根据当前所处位置动态选择最优路线的路径优化... 在机器鱼2D仿真协作过孔比赛项目中,针对无球游动过程中固定路线的行进方法所存在的问题,提出一种优化策略。根据比赛规则,将比赛分为无球游动和带球运输2部分。在无球游动过程中,使用一种根据当前所处位置动态选择最优路线的路径优化思路。在带球运输部分,利用场地的特殊性使用机器鱼身体的所有部位运输。结果表明:优化后的策略能充分考虑该项目的得分要求和场地特点,在速度和稳定性上都有很大程度的提高。 展开更多

关键词 2D仿真机器鱼 协作过孔 路径优化

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基于URWPGSim2D平台协作过孔项目的策略优化

11

作者 景淇 李卓 韩璐 《兵工自动化》 2016年第5期72-75,共4页

为提高2D仿真协作过孔比赛项目中仿真鱼的智能程度和稳定性,提出"仿真鱼的智能纠错"和"多顶球策略交替协作"2个方案。将比赛全程分为"无球"和"带球"2个阶段,分别对这2个阶段的传统策略进行介绍... 为提高2D仿真协作过孔比赛项目中仿真鱼的智能程度和稳定性,提出"仿真鱼的智能纠错"和"多顶球策略交替协作"2个方案。将比赛全程分为"无球"和"带球"2个阶段,分别对这2个阶段的传统策略进行介绍,详细阐述其优化策略,并分别对其进行实验验证。实验结果表明:2条仿真鱼交替协作完成比赛,其智能程度有很大提升,优化后的策略能充分考虑该项目的得分要求和场地特点,在速度和稳定性上都有较大程度的提高。 展开更多

关键词 2D仿真机器鱼 协作过孔 策略优化

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