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题名仿生爪刺式双足爬壁机器人设计与分析
被引量：17
- 1
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作者
刘彦伟
黄响
王李梦
梅涛
李言
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机构
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
苏州融萃特种机器人有限公司
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2019年第8期1185-1190,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(51805431)
中国博士后科学基金项目(2018M643695)
陕西省自然科学基础研究计划项目(2018JQ5062)资助
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文摘
针对自然界广泛存在的粗糙壁面应用环境,提出了一种模仿昆虫攀爬动作的仿生爪刺式双足爬壁机器人。该机器人包括双腿和尾部车轮,由腿部切比雪夫连杆机构驱动双足在壁面上交替抓附爬行,可以实现类似昆虫足部的抓附、脱附动作,能够实现在竖直粗糙砖面上稳定爬行,具有一定的越障能力。建立了机器人腿部连杆机构模型,分析了机器人爬行过程中的足部爪刺的抓附、脱附动作,并在多种壁面上对机器人样机开展了爬行实验。
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关键词
机器人
仿生爪刺
粗糙壁面
机构
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Keywords
robots
bio-inspired spines
rough wall
chebyshev mechanism
movement analysis
experiments
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种仿生爪刺式履带爬壁机器人设计与分析
被引量：16
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作者
刘彦伟
刘三娃
梅涛
吴晅
李言
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机构
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
苏州融萃特种机器人有限公司
中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期526-533,共8页
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基金
国家自然科学基金(51805431)
国家重点基础研究发展计划(2011CB302106)
陕西省自然科学基础研究计划(2018JQ5062)
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文摘
为提高爬壁机器人的粘附性能和脱附效率,实现高效爬行运动,提出了一种仿生爪刺式履带爬壁机器人.该机器人结合了腿式机器人容易脱附和履带式机器人粘附面积大的优点,在不增加额外驱动的前提下,实现了机器人爪刺足的可控粘附与脱附.首先,在东方绢金龟足部柔顺附节链结构的启发下,设计了仿生柔顺爪刺结构来适应粗糙壁面形貌、提高足部粘附性能.然后,针对履带旋转运动引起爪刺脱附困难的问题,设计了一种双轨道机构来模仿昆虫足部粘附、脱附动作.最后,在多种粗糙壁面上开展了爬行实验,结果表明爪刺足粘附稳定且易于脱附.
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关键词
爬壁机器人
仿生爪刺
履带式机器人
粗糙壁面
仿生机构
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Keywords
wall-climbing robot
bio-inspired spine
tracked robot
rough wall
bio-inspired mechanism
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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