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题名双自由度轮脚快速转换机器人系统设计
被引量：2
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作者
马亚琦
耿宾涛
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机构
河南质量工程职业学院计算机系
平顶山工业职业技术学院计算机系
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出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第11期43-47,共5页
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文摘
针对轮腿或轮脚机器人进行轮与脚的转换时,必须在静止状态下完成,而不能在运动的同时实现转换。开发出由4个主驱动轴组成的双自由度轮脚复合机构的机器人,采用中枢模式产生器(CPG)的仿生控制架构,借助多种传感器信息生成适合于当前环境下运动的轨迹信号,使机器人能在未知的地形下进行流畅的步态、速度转换。通过测试表明,轮脚机器人通过改变控制参数Kp实现了运动中轮脚的平滑转换,轮模式和脚模式的最大速度分别为1.68m/s和0.56m/s,最大越障高度为15cm,能为自动识别路径的越障机器人设计提供参考。
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关键词
轮脚机器人
双自由度
中枢模式产生器
仿生架构
步态转换
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Keywords
Caster robot
Two degrees of freedom
Central pattern generator
Bionic architecture
Gait transforming gait conversio
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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