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题名基于OpenMV的仿生机器狗视觉模块设计
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作者
何培峰
段皓文
王丽芳
李养良
满达虎
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机构
九江学院材料科学与工程学院
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出处
《轻工科技》
2024年第1期84-86,186,共4页
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基金
国家级大学生创新创业训练计划项目(118432022001)
江西省高等学校教学改革研究省级立项课题(JXJG-21-17-16)
+1 种基金
2021年九江学院材料成型及控制工程省级一流本科专业建设项目
2021年江西省高水平本科教学团队九江学院“材料成型专业教学团队”建设点项目。
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文摘
基于OpenMV视觉模块,以STM32单片机为运行核心,搭载MPU6050姿态传感器、头部舵机、腿部舵机控制板和腿部舵机、电源稳压模块、锂电池等,完成仿生机器狗硬件控制系统的设计。采用模块化的设计思想,编写仿生机器狗的软件控制程序。在软硬件的协同配合下,该仿生机器狗能够很好地完成颜色识别、人脸识别、目标物跟踪和障碍物避险等视觉功能。
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关键词
OpenMV视觉模块
仿生机器狗
STM32单片机
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名四足仿生机器狗设计
被引量：2
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作者
王海
邢晓红
宣继伟
李铮
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机构
南京航空航天大学金城学院
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出处
《无线互联科技》
2022年第18期38-42,共5页
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文摘
随着科技的飞速发展,模仿生物系统原理来建造技术系统的科学应运而生,这一项内容对人类的生存和发展有很大帮助。文章选取生活中常见的四足动物-狗,对其运动形态和身体结构进行分析和思考,最终通过模块化设计出一款不需要履带和轮组,而是依靠舵机驱动的四足仿生机器狗。这款机器人不仅可以负载一定重量,还可以在头部搭载一套立体的视觉系统,通过摄像头对目标进行识别跟随,无论是在日常生活中还是在军事应用等方面都可以起到巨大作用。
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关键词
仿生机器狗
结构分析
模块化设计
功能性强
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Keywords
bio-robot dog
structural analysis
modular design
strong functionality
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分类号
Q811
[生物学—生物工程]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于DQN算法的电力仿生机器狗步态规划
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作者
苗俊杰
郭猛
邹捷
王爽
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机构
国网河北省电力有限公司
国网保定供电公司
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出处
《微型电脑应用》
2023年第3期47-51,共5页
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基金
国网河北省电力有限公司科技项目(kj2020-014)。
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文摘
传统仿生机器狗步态规划需构建动力学模型,对此提出一种基于DQN的仿生机器狗步态规划方法。结合DQN算法的基本原理,将DQN算法与仿生机器狗控制器结合,进而大量训练仿生机器狗的DQN控制器,设置DQN的参数和计算DQN的奖励函数,并在Webhots仿真环境中对四足机器狗进行训练,得到四足仿生机器狗运动的翻滚角、俯仰角以及损失函数的变化。结果表明,通过DQN训练得到的仿生机器狗的翻滚角、俯仰角和损失函数都能趋于稳定,说明机器狗能快速平稳地完成步态运动,证实了DQN控制器的有效性,可为四足机器狗的步态生成提供新的方案。
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关键词
仿生机器狗
步态规划
强化学习
DQN算法
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Keywords
bionic robot dog
gait planning
strengthen learning
DQN algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名四足仿生机器狗运动控制研究
被引量：5
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作者
周永强
李佳
崔晔
孙强
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机构
国网保定供电公司
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出处
《自动化仪表》
CAS
2022年第8期79-83,共5页
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基金
国网河北省电力有限公司科技基金资助项目(kj2020-014)。
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文摘
针对四足仿生机器狗运动避障控制精度的要求,结合四足仿生机器狗运动学模型,提出了一种基于模型预测控制的运动控制方法,并探讨在不同控制参数和不同工况下模糊预测控制器的规避效果。研究结果表明,在不同控制参数和参考速度下,控制器能让四足仿生机器狗按照给定的避障轨迹进行跟踪,且跟踪轨迹误差控制在10 cm以内,偏航角误差稳定在2°以内。通过以上研究可知:基于模糊预测控制的控制器具有良好的稳定性,能较好地实现四足仿生机器狗的步态控制;同时,不同误差权重系数Q和权重系数R参数设置对机器狗的运动控制效果也不同。Q和R越小,其稳定性越强,但响应速度越慢。
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关键词
四足仿生机器狗
运动控制
模型预测控制
运动学模型
偏航角
跟踪轨迹
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Keywords
Quadruped bionic robot dog
Motion control
Model predictive control
Kinematic model
Yaw angle
Trace track
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分类号
TH69
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名仿生机器狗控制系统的设计与优化
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作者
钟如意
刘涛
陈敏
董玉婷
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机构
江西理工大学
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出处
《湖北农机化》
2019年第14期88-88,共1页
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基金
国家级大学生创新创业项目—仿生机器狗的设计与实现(项目编号:20180407027)
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文摘
在分析狗的身体形态结构特点及其运动特点的基础上,设计了一款仿生运动的机械狗。机器狗的腿部结构根据生态比例进行优化设计。分析狗运动基础上建立了机器狗运动学分析模型,通过误差分段智能控制算法保证各个关节之间的控制精度,实现机器狗在对角步态和三角步态下的稳定前进运动,保证其在不同地形执行动作时保持稳定状态。实验表明:该设计能有效地使舵机在运动快速性与平稳性之间达到平衡,从而使整个机器人能保证各类地形下运动平稳。
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关键词
仿生机器狗
自适应控制
模糊控制器
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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