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题名水下无人集群仿生人工侧线探测技术研究进展
被引量：7
- 1
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作者
胡桥
刘钰
赵振轶
朱子才
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机构
西安交通大学机械工程学院
西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室
西安交通大学陕西省智能机器人重点实验室
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出处
《水下无人系统学报》
北大核心
2019年第2期114-122,共9页
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基金
国家自然科学基金重大项目(61890961)
装备预研领域基金项目(61404160503)
+1 种基金
中央高校基本科研业务费(国防重大项目培育xjjgf2018005)
陕西省重点研发计划重点项目资助(2018ZDXM-GY-111)
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文摘
水下探测是实施海洋任务的先决条件和技术保障,也是近年来水下无人集群研究方向的技术难点和科研热点。然而,现有的声学和光学探测系统由于易受水下环境干扰因素影响,使其难以为水下无人集群提供精确的近场感知信息,也成为制约水下无人集群发展的技术瓶颈,因此探索水下新型探测技术十分必要。文中阐述了水下无人集群探测的特点与难点,从仿生人工侧线(ALL)阵列和信号处理两方面,综述和分析了水下无人集群仿生人工侧线探测技术的国内外研究进展,指出当前研究中存在的关键问题,包括人工侧线的感知原理、布局、微工艺,以及人工智能算法的应用,讨论了解决这些关键问题的途径。
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关键词
水下无人集群
仿生探测
人工侧线
信号处理
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Keywords
unmanned underwater swarm
biomimetic detection
artificial lateral line(ALL)
signal processing
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分类号
TJ630
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
U674
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名国外水下涡流探测技术研究进展
被引量：4
- 2
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作者
何心怡
程善政
卢军
祝琳
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机构
海军研究院
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出处
《水下无人系统学报》
2021年第1期1-5,共5页
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文摘
受复杂海洋环境以及不断提升的潜艇隐蔽性能的影响,为了进一步提高探潜能力,开展新型非声探测技术迫在眉睫。基于此,文中综述了国外在水下涡流探测技术领域的研究进展,阐述了潜艇涡流生成机理及探测可行性。通过对比水下涡流仿生探测技术、基于粒子图像测速的探测技术以及激光探测技术的特点可知,水下涡流激光探测技术以其非接触、灵敏度高、结构简单等特点,具有良好的发展潜力,值得深入研究。
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关键词
潜艇
水下涡流
仿生探测
粒子图像测速探测
激光探测
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Keywords
submarine
underwater vortex
biomimetic detection
particle image velocimetry detection
laser detection
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分类号
TJ630.3
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TN973.3
[电子电信—信号与信息处理]
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题名一种沉底小目标的主动高频仿生波形分析及探测方法
被引量：4
- 3
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作者
岳雷
姜春华
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机构
昆明船舶设备研究试验中心
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出处
《声学技术》
CSCD
北大核心
2016年第4期325-330,共6页
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文摘
为研究和分析用仿生信号及处理方法探测沉底小目标的可行性及探测性能,分别从时域频域波形、模糊度函数、抗混响性能方面分析了仿海豚声呐信号,并用计算机仿真了复杂背景下沉底小目标的探测。理论分析和仿真结果表明:在几种仿海豚声呐信号中,频率重叠较多的信号混响抑制效果最好;仿生探测方法的性能比标准声呐探测方法有了明显的提高。仿生信号及探测方法可作为一种新型的沉底小目标探测信号及处理方法。
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关键词
模糊度函数
仿海豚声呐信号
仿生探测
沉底小目标
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Keywords
ambiguity function
dolphin-clicks sonar signal
bionic detection
sink small target
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分类号
TB56
[交通运输工程—水声工程]
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题名基于步进电机的平面曲线运动控制设计
被引量：2
- 4
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作者
唐厚成
陈科山
杨树仁
吴雅婷
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机构
北京交通大学
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出处
《电机与控制应用》
北大核心
2007年第12期18-20,28,共4页
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文摘
根据仿生扫描探测运动系统开发平台的环境条件和技术要求,设计了在有限平面内的曲线运动控制系统。提出了在特殊运动需求的情况下,步进电机可忽略失步的优化起动及基于经验的位移补偿方案。通过对质点运动学分析,提出了任意曲线运动算法及仿真。本运动控制模块的设计有效地解决有限平面范围内任意曲线运动的实现问题,对仿生探测研究开发具有重要的推动作用。
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关键词
步进电机
仿生探测
平面曲线运动
位移补偿
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Keywords
step motor
bionic detection
plane curvilinear motion
displacement compensation
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分类号
TM301.2
[电气工程—电机]
TM383.6
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题名基于仿生探测的大视场小目标跟踪算法
被引量：1
- 5
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作者
寇巍巍
李东光
张骢
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机构
北京理工大学机电动态控制重点实验室
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出处
《探测与控制学报》
CSCD
北大核心
2017年第6期46-50,55,共6页
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文摘
针对光学成像引信远距离探测目标时视场大、成像目标小,目标难以探测与跟踪的问题,提出了基于仿生探测的大视场小目标跟踪算法。该算法模仿鹰眼视觉原理,设计基于鹰眼视觉通路原理的探测器,通过提取颜色、亮度及方向特征构建目标显著图,实现对目标区域的粗定位,并根据探测器的探测结果,结合目标方向梯度直方图特征与贝叶斯分类器实现小目标的精确定位与跟踪。仿真实验表明,对装甲车与坦克模型分别进行跟踪,跟踪窗口重叠率分别为79.3%与79.0%,跟踪效果优于Mean-Shift算法,该算法可有效解决大视场下小目标的探测与跟踪问题。
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关键词
成像引信
仿生探测
小目标跟踪
显著图
形态学滤波
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Keywords
imaging fuze
biological detection
small target's tracking
saliencymap
morphological filter
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分类号
TJ430.1
[兵器科学与技术—火炮、自动武器与弹药工程]
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题名基于水下运动目标流场信息的仿生探测原理
- 6
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作者
马峰
张静骁
贾曦雨
卢熹
王树山
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机构
北京理工大学机电学院
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出处
《鱼雷技术》
2014年第6期436-441,共6页
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文摘
鱼类侧线器官利用水介质的流动信息进行环境感知与探测,该原理为水下探测技术提供了新的发展方向。基于鱼类侧线的仿生探测原理,研究以运动目标绕流场为信息源的目标探测原理问题,建立了球头圆柱体绕流的仿真分析模型,结合势流理论分析和仿真规律分析,初步揭示了水中运动体目标特性与运动体绕流场特征参量之间的关联规律,即通过对曲线峰值、谷值、斜率的计算获得了与运动体速度、长度、半径、观测点信息相对应的特征参量,探索了利用水下运动体绕流场信息进行目标探测的可行性。
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关键词
鱼类侧线
绕流场
仿生探测
势流理论
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Keywords
fish lateral line
flow field
biomimetic detection
potential flow theory
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分类号
TJ630.34
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
Q692
[生物学—生物物理学]
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题名基于ROS和μC/OS-Ⅱ的六足仿生探测机器人
被引量：1
- 7
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作者
陈铂垒
刘科
叶嘉辉
石文龙
汪红
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机构
中南民族大学计算机科学学院
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出处
《单片机与嵌入式系统应用》
2019年第6期45-48,53,共5页
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文摘
利用树莓派、STM32F103、MSP430F149设计出了一种基于ROS机器人操作系统和μC/OS -Ⅱ嵌入式系统的六足仿生探测机器人。文中主要介绍了六足仿生探测机器人系统的整体设计思路、硬件的组成、软件的设计以及算法实现等内容。经测试,本文设计的六足仿生探测机器人灵活性好、抗干扰能力强、机动性强、探测功能及时稳定,可以完成复杂地形下的各类作业和探测任务。
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关键词
六足仿生探测机器人
STM32F103
MSP430F149
ROS
ΜC/OS
-Ⅱ
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Keywords
hexapod bionic detection robot
STM32F103
MSP430F149
ROS
μC/OS -Ⅱ
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名微型仿生声探测阵列集成设计及实验验证
- 8
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作者
娄文忠
胡景林
张龙飞
王钊
陈鄂平
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机构
北京理工大学机电工程与控制国家重点实验室
空军装备研究院总体所
中北大学机械电子工程系
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出处
《测试技术学报》
2011年第3期234-238,共5页
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基金
总装基金项目(9140A05070309BQ0152)
国防科工局资助项目(B3320080127-2)
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文摘
微型仿生声探测技术在军事领域主要用于目标的定位,本文通过软硬件两个方面对微型仿生声探测阵列进行了集成设计,硬件包括模拟信号获取模块,软件包括模数转换控制模块,采用的MEMS传声器为微传声器,选取的放大器为AD620.通过使用ADC驱动程序与数据采集处理程序对实验数据进行了采集,分析所得实验数据得出随着传声器组间的间距b值的减小,A/D转换的时间必须要减小,这样才能保证传声器的定位所得到的数据值保持在一定的精度范围内.
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关键词
微型仿生声探测
硬软件设计
集成设计
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Keywords
miniature biomimetic acoustic detection
design of hardware and software
integrated design
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分类号
TB525
[理学—物理]
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