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导盲犬行走机构运动仿真及其视觉识别算法研究
被引量：
4
1
作者
赵崇
迟蒙蒙
+1 位作者
储聪
张鹏
《电子科技》
2021年第9期66-72,共7页
针对导盲犬训练成本高等系列问题,文中提出了一种具有视觉识别功能的行走装置,该装置能够实现单个步进电机驱动四足机构行走。通过对行走机构进行运动仿真,得到的数据显示四足相对于地面交替上升、交替落地,能够在较为复杂的非结构环境...
针对导盲犬训练成本高等系列问题,文中提出了一种具有视觉识别功能的行走装置,该装置能够实现单个步进电机驱动四足机构行走。通过对行走机构进行运动仿真,得到的数据显示四足相对于地面交替上升、交替落地,能够在较为复杂的非结构环境下平稳运行。以人行横道上的红绿灯的识别为例,提出了一种基于YOLO的机械导盲犬视觉识别算法,判断当前信号灯状态是否可通行。机械导盲犬识别绿灯准确率为87.96%,红灯准确率为89.38%,检测速度为23.5 frame·s^(-1),能实时检测并区分人行横道红绿灯信息。
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关键词
Jansen机构
运动曲线
非结构环境
仿生
度
深
度
学习
特征融合
目标检测
损失函数
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职称材料
一种新型仿生变胞膝关节外骨骼机器人及其多体运动尺度综合方法研究
被引量：
1
2
作者
李照童
杨玉维
+4 位作者
李彬
赵磊
刘凉
马跃
刘祺
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期142-155,共14页
针对人体步态周期的摆动相与承载相生物力学特征,创新性的提出一种集变胞仿生膝关节外骨骼机器人与具有“J”型轨迹特征运动副人体等效下肢为一体的人-机并联研究原型,在深入解析其变胞运动承载仿生工作机理的基础上,系统提出一种多体...
针对人体步态周期的摆动相与承载相生物力学特征,创新性的提出一种集变胞仿生膝关节外骨骼机器人与具有“J”型轨迹特征运动副人体等效下肢为一体的人-机并联研究原型,在深入解析其变胞运动承载仿生工作机理的基础上,系统提出一种多体运动尺度综合方法。该方法首先基于多体运动学,系统构建人-机并联运动学模型;其次针对该外骨骼对其穿戴位置滑移与下肢个体差异的有效几何包容,提出一种新型运动学综合性能评价指标——仿生灵巧包容度;再次将多体运动尺度综合问题归结为一类多目标优化问题;最后计及不同人群的步态差异性,采用压缩粒子群算法,深入开展膝关节外骨骼系统多体运动尺度综合数值仿真。通过仿真数据对比与参数敏感性分析,佐证该膝关节外骨骼机器人所具有的变胞仿生运动学综合性能,以及多体运动尺度综合方法的合理性与有效性,为后续研究原型承载有效性的相关研究,提供理论基础。
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关键词
膝关节外骨骼
人-机并联研究原型
仿生
灵巧包容
度
多体运动学
尺
度
综合
原文传递
题名
导盲犬行走机构运动仿真及其视觉识别算法研究
被引量：
4
1
作者
赵崇
迟蒙蒙
储聪
张鹏
机构
昆明理工大学机电工程学院
大连工业大学机械工程与自动化学院
大连工业大学信息科学与工程学院
出处
《电子科技》
2021年第9期66-72,共7页
基金
辽宁省教育厅基金(J2019020)。
文摘
针对导盲犬训练成本高等系列问题,文中提出了一种具有视觉识别功能的行走装置,该装置能够实现单个步进电机驱动四足机构行走。通过对行走机构进行运动仿真,得到的数据显示四足相对于地面交替上升、交替落地,能够在较为复杂的非结构环境下平稳运行。以人行横道上的红绿灯的识别为例,提出了一种基于YOLO的机械导盲犬视觉识别算法,判断当前信号灯状态是否可通行。机械导盲犬识别绿灯准确率为87.96%,红灯准确率为89.38%,检测速度为23.5 frame·s^(-1),能实时检测并区分人行横道红绿灯信息。
关键词
Jansen机构
运动曲线
非结构环境
仿生
度
深
度
学习
特征融合
目标检测
损失函数
Keywords
Jansen mechanism
motion curve
unstructured environment
bionic degree
deep learning
feature fusion
target detection
loss function
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
一种新型仿生变胞膝关节外骨骼机器人及其多体运动尺度综合方法研究
被引量：
1
2
作者
李照童
杨玉维
李彬
赵磊
刘凉
马跃
刘祺
机构
天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室
机电工程国家级实验教学示范中心(天津理工大学)
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第5期142-155,共14页
基金
国家重点研发计划(2017YFB1303502)
膝关节外骨骼机器人关键技术研发(10101/70305901)
国家自然科学基金(52205030,52205029)资助项目。
文摘
针对人体步态周期的摆动相与承载相生物力学特征,创新性的提出一种集变胞仿生膝关节外骨骼机器人与具有“J”型轨迹特征运动副人体等效下肢为一体的人-机并联研究原型,在深入解析其变胞运动承载仿生工作机理的基础上,系统提出一种多体运动尺度综合方法。该方法首先基于多体运动学,系统构建人-机并联运动学模型;其次针对该外骨骼对其穿戴位置滑移与下肢个体差异的有效几何包容,提出一种新型运动学综合性能评价指标——仿生灵巧包容度;再次将多体运动尺度综合问题归结为一类多目标优化问题;最后计及不同人群的步态差异性,采用压缩粒子群算法,深入开展膝关节外骨骼系统多体运动尺度综合数值仿真。通过仿真数据对比与参数敏感性分析,佐证该膝关节外骨骼机器人所具有的变胞仿生运动学综合性能,以及多体运动尺度综合方法的合理性与有效性,为后续研究原型承载有效性的相关研究,提供理论基础。
关键词
膝关节外骨骼
人-机并联研究原型
仿生
灵巧包容
度
多体运动学
尺
度
综合
Keywords
knee joint exoskeleton
human-machine parallel research prototype
biomimetic dexterity and inclusiveness
multi-body kinematics
dimensional synthesis
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
导盲犬行走机构运动仿真及其视觉识别算法研究
赵崇
迟蒙蒙
储聪
张鹏
《电子科技》
2021
4
下载PDF
职称材料
2
一种新型仿生变胞膝关节外骨骼机器人及其多体运动尺度综合方法研究
李照童
杨玉维
李彬
赵磊
刘凉
马跃
刘祺
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
原文传递
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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