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基于高斯混合过程的空间机器人任务空间预测控制方法
被引量：
2
1
作者
柳子然
戴梓健
+2 位作者
岳程斐
王培基
曹喜滨
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2023年第11期3597-3605,共9页
针对空间机器人的精准操控需求和任务空间控制问题,提出了一种基于高斯混合过程的模型预测控制方法。在建立的空间机器人标称模型基础上,考虑实际工作过程中由于关节摩擦、参数测量误差导致的建模误差,利用高斯混合过程对标称模型的不...
针对空间机器人的精准操控需求和任务空间控制问题,提出了一种基于高斯混合过程的模型预测控制方法。在建立的空间机器人标称模型基础上,考虑实际工作过程中由于关节摩擦、参数测量误差导致的建模误差,利用高斯混合过程对标称模型的不确定性进行精确、高效的分析和修正。其次,基于修正后的模型提出了非线性模型预测控制方法,在考虑实际物理约束,如关节限位、输入饱和等的情况下,实现了空间机器人基座和机械臂末端位姿对期望轨迹的直接精准跟踪。最后,考虑航天器在轨操控中的推力器冗余配置问题,设计了推力分配方案,并通过仿真结果校验了所设计控制方法的有效性。
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关键词
空间
机器人
任务
空间
控制
模型预测
控制
高斯混合过程
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职称材料
火力线跟踪与瞄准的任务空间控制方法
被引量：
3
2
作者
田建辉
钱林方
+1 位作者
徐亚栋
陈龙淼
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第4期489-493,共5页
为了简化火力线控制系统的控制律,并同时保证受控系统的稳、动态性能,该文提出一种火力线任务空间控制策略。该方法通过受控系统状态特定变换,把高低/方位轴的直接控制变为火炮任务空间下的间接控制,简化了反馈线性化控制律,并可进行极...
为了简化火力线控制系统的控制律,并同时保证受控系统的稳、动态性能,该文提出一种火力线任务空间控制策略。该方法通过受控系统状态特定变换,把高低/方位轴的直接控制变为火炮任务空间下的间接控制,简化了反馈线性化控制律,并可进行极点配置。仿真结果表明,任务空间控制相对经典PD控制在初始2秒内使系统实际位置轨迹相对指令轨迹振幅更小、调整时间更短,相对耦合PD控制在系统稳态时的跟踪精度更高。
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关键词
火力线
跟踪与瞄准
控制
任务
空间
控制
近似反馈线性化
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职称材料
仿蛙跳跃机器人起跳任务规划与控制
被引量：
2
3
作者
胡胜海
邓坤秀
+1 位作者
郭彬
徐鹏
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2013年第7期341-344,共4页
研究跳跃机器人起跑规划问题,针对仿蛙跳跃机器人在起跳过程中脚掌与地面之间形成的欠驱动约束和特定的起跳任务,为提高系统性能,提出了一种在任务空间内实现给定起跳任务要求的路径运动规划控制。利用部分反馈线性化(PFL)将仿蛙跳跃机...
研究跳跃机器人起跑规划问题,针对仿蛙跳跃机器人在起跳过程中脚掌与地面之间形成的欠驱动约束和特定的起跳任务,为提高系统性能,提出了一种在任务空间内实现给定起跳任务要求的路径运动规划控制。利用部分反馈线性化(PFL)将仿蛙跳跃机器人系统起跳动力学方程中的非线性部分线性化,设计了滑模变结构控制器对仿蛙跳跃机器人在起跳阶段的质心轨迹进行跟踪控制。结果表明滑模控制器能够使质心轨迹精确地跟踪给定轨迹,解决了仿蛙跳跃机器人的起跳任务优化控制问题,验证了提出的任务空间控制方法用于仿蛙跳跃机器人起跳任务规划的可行性。
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关键词
仿蛙跳跃机器人
起跳
任务
规划
任务
空间
控制
部分反馈线性化
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职称材料
基于内模原理的Stewart平台干扰抑制控制设计
被引量：
2
4
作者
王晓晨
姚郁
傅绍文
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2009年第7期1689-1693,共5页
针对应用于某型飞行模拟器的Stewart平台,首先利用Newton-Euler逆向力公式对平台动力学方程中形式复杂的连杆动态特性进行补偿,得到形式简单的误差动态系统。然后,为抑制其受到的未知谐波干扰,设计带有自适应内模的任务空间轨迹跟踪控制...
针对应用于某型飞行模拟器的Stewart平台,首先利用Newton-Euler逆向力公式对平台动力学方程中形式复杂的连杆动态特性进行补偿,得到形式简单的误差动态系统。然后,为抑制其受到的未知谐波干扰,设计带有自适应内模的任务空间轨迹跟踪控制器,使闭环系统能够抑制未知的谐波扰动,同时能够渐近跟踪期望轨迹。仿真结果验证了该方法的有效性。
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关键词
STEWART平台
并联机构
内模原理
干扰抑制
任务
空间
控制
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职称材料
题名
基于高斯混合过程的空间机器人任务空间预测控制方法
被引量：
2
1
作者
柳子然
戴梓健
岳程斐
王培基
曹喜滨
机构
哈尔滨工业大学航天学院
哈尔滨工业大学(深圳)空间科学与应用技术研究院
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2023年第11期3597-3605,共9页
基金
国家自然科学基金(12372045)
深圳市科技计划(JCYJ20220818102207015)资助课题。
文摘
针对空间机器人的精准操控需求和任务空间控制问题,提出了一种基于高斯混合过程的模型预测控制方法。在建立的空间机器人标称模型基础上,考虑实际工作过程中由于关节摩擦、参数测量误差导致的建模误差,利用高斯混合过程对标称模型的不确定性进行精确、高效的分析和修正。其次,基于修正后的模型提出了非线性模型预测控制方法,在考虑实际物理约束,如关节限位、输入饱和等的情况下,实现了空间机器人基座和机械臂末端位姿对期望轨迹的直接精准跟踪。最后,考虑航天器在轨操控中的推力器冗余配置问题,设计了推力分配方案,并通过仿真结果校验了所设计控制方法的有效性。
关键词
空间
机器人
任务
空间
控制
模型预测
控制
高斯混合过程
Keywords
space robot
task-space control
model predictive control
Gaussian mixture process
分类号
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
火力线跟踪与瞄准的任务空间控制方法
被引量：
3
2
作者
田建辉
钱林方
徐亚栋
陈龙淼
机构
南京理工大学机械工程学院
出处
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第4期489-493,共5页
文摘
为了简化火力线控制系统的控制律,并同时保证受控系统的稳、动态性能,该文提出一种火力线任务空间控制策略。该方法通过受控系统状态特定变换,把高低/方位轴的直接控制变为火炮任务空间下的间接控制,简化了反馈线性化控制律,并可进行极点配置。仿真结果表明,任务空间控制相对经典PD控制在初始2秒内使系统实际位置轨迹相对指令轨迹振幅更小、调整时间更短,相对耦合PD控制在系统稳态时的跟踪精度更高。
关键词
火力线
跟踪与瞄准
控制
任务
空间
控制
近似反馈线性化
Keywords
axis of firepower
tracking and pointing control
task space control
approximating feedback linearization
分类号
TJ818 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
TP271 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
仿蛙跳跃机器人起跳任务规划与控制
被引量：
2
3
作者
胡胜海
邓坤秀
郭彬
徐鹏
机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2013年第7期341-344,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51175099)
文摘
研究跳跃机器人起跑规划问题,针对仿蛙跳跃机器人在起跳过程中脚掌与地面之间形成的欠驱动约束和特定的起跳任务,为提高系统性能,提出了一种在任务空间内实现给定起跳任务要求的路径运动规划控制。利用部分反馈线性化(PFL)将仿蛙跳跃机器人系统起跳动力学方程中的非线性部分线性化,设计了滑模变结构控制器对仿蛙跳跃机器人在起跳阶段的质心轨迹进行跟踪控制。结果表明滑模控制器能够使质心轨迹精确地跟踪给定轨迹,解决了仿蛙跳跃机器人的起跳任务优化控制问题,验证了提出的任务空间控制方法用于仿蛙跳跃机器人起跳任务规划的可行性。
关键词
仿蛙跳跃机器人
起跳
任务
规划
任务
空间
控制
部分反馈线性化
Keywords
Bionic frog jumping robot
Take-off task planning
Task space control
Partial feedback linearization（PFL）
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于内模原理的Stewart平台干扰抑制控制设计
被引量：
2
4
作者
王晓晨
姚郁
傅绍文
机构
哈尔滨工业大学控制与仿真中心
出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2009年第7期1689-1693,共5页
基金
国家自然科学基金资助课题(60736022)
文摘
针对应用于某型飞行模拟器的Stewart平台,首先利用Newton-Euler逆向力公式对平台动力学方程中形式复杂的连杆动态特性进行补偿,得到形式简单的误差动态系统。然后,为抑制其受到的未知谐波干扰,设计带有自适应内模的任务空间轨迹跟踪控制器,使闭环系统能够抑制未知的谐波扰动,同时能够渐近跟踪期望轨迹。仿真结果验证了该方法的有效性。
关键词
STEWART平台
并联机构
内模原理
干扰抑制
任务
空间
控制
Keywords
Stewart platform
parallel manipulator
internal model principle
disturbance rejection
task space control
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于高斯混合过程的空间机器人任务空间预测控制方法
柳子然
戴梓健
岳程斐
王培基
曹喜滨
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2023
2
下载PDF
职称材料
2
火力线跟踪与瞄准的任务空间控制方法
田建辉
钱林方
徐亚栋
陈龙淼
《南京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
3
下载PDF
职称材料
3
仿蛙跳跃机器人起跳任务规划与控制
胡胜海
邓坤秀
郭彬
徐鹏
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2013
2
下载PDF
职称材料
4
基于内模原理的Stewart平台干扰抑制控制设计
王晓晨
姚郁
傅绍文
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2009
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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