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题名基于Kinect的主动式伴舞机器人的研究与设计
被引量：4
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作者
罗瑞琨
魏有毅
尹华彬
徐静
刘召
刘峰
陈恳
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机构
清华大学摩擦学国家重点实验室
清华大学机械工程系
成都飞机工业(集团)有限责任公司制造工程部
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第6期1-3,7,共4页
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文摘
开发了一种基于Kinect传感器的主动轮式伴舞机器人。机器人在与人直接接触的条件下共同舞蹈,达到对老年人、病人进行康复训练的目的。由于适用人群力量不足,提出了采用全向轮结构的主动式机器人;然后,提出了全向轮式机器人运动控制算法。此外,提出了采用Kinect传感器的人腿识别定位算法,该算法主要包含背景去除、双腿识别、姿态识别三个步骤,利用逐行扫面的方法实现了对人双腿的实时识别与定位。最后,通过与机器人共同舞蹈实验,验证了视觉算法的稳定性和准确性。
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关键词
伴舞机器人
人-机器人协作
KINECT
姿态识别
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Keywords
Dancing Partner Robot
Human-Robot Interaction
Kinect
Pose Detection
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP216
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于物体逻辑状态推理的未知物体视觉分割
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作者
包加桐
宋爱国
洪泽
沈天鹤
唐鸿儒
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机构
扬州大学水利与能源动力工程学院
东南大学仪器科学与工程学院
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017年第4期431-438,共8页
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基金
江苏省博士后基金(1601006C)
国家自然科学基金(61325018
61272379)
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文摘
为提高机器人的视觉感知能力,提出了一种新颖的基于物体逻辑状态推理的未知物体视觉分割方法.在语义层定义物体逻辑状态空间,根据机器人抓取动作反馈对物体逻辑状态进行推理.在数据层利用RGB-D摄像头采集生成场景3维着色点云,基于物体放置于支撑平面的假设,对所有可能的物体点进行空间聚类和分割,得到初始未知物体集并生成物体初始逻辑状态表示.当物体逻辑状态发生变化时,根据设定规则结合点集运算对物体点云进行重新分割,物体点云集的变化又用于指导物体逻辑状态空间的更新.在7自由度移动机械手系统上,进行了真实积木模拟环境下未知物体的视觉分割与抓取实验,实验结果证实本文方法可以有效提升机器人的视觉感知能力.
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关键词
未知物体分割
视觉分割
物体逻辑状态
人-机器人协作
RGB-D摄像头
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Keywords
unknown object segmentation
visual segmentation
object logic state
human-robot collaboration
RGB-D camera
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.41
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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