隧道工程数字信息化施工关键技术及应用 被引量：4

1

作者 智鹏 解亚龙 史天运 《铁道标准设计》 北大核心 2022年第10期112-116,共5页

针对隧道工程地质及环境条件复杂,不可预见安全风险因素多,质量控制和环水保要求高,施工组织协调任务重,研究采用数字信息化技术实现隧道工程安全优质高效施工建设。首先,研究提出基于BIM的隧道施组进度跨任务综合预警方法和基于BIM的... 针对隧道工程地质及环境条件复杂,不可预见安全风险因素多,质量控制和环水保要求高,施工组织协调任务重,研究采用数字信息化技术实现隧道工程安全优质高效施工建设。首先,研究提出基于BIM的隧道施组进度跨任务综合预警方法和基于BIM的三维可视化进度精细化管理;其次,研究基于数字视频分析、短距离人机定位技术实现隧道内人员和机械设备安全定位管理,基于BIM、物联网、物探法、钻探法、自动监测等隧道施工不良地质超前探测预报预警、围岩变形动态监控量测、安全步距动态分析监控、有害气体监测预警等隧道工程施工多维度安全风险监控;再次,研究BIM、三维扫描、移动互联等新技术与隧道施工开挖业务融合,实现对隧道工程施工超欠挖和平整度、衬砌防脱空以及工程实体质量专业分析和自动预警等;最后,结合实际工程应用验证关键技术和应用效果,为隧道工程施工建设数字信息化管理提供借鉴参考。 展开更多

关键词 隧道工程 建筑信息模型 人机定位 超前地质预报 围岩监控量测 三维激光扫描 数字信息化系统

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公路施工机械及配套设备的现场管理系统 被引量：5

2

作者 林贻顺 《公路与汽运》 2003年第3期69-71,共3页

介绍了海南高速公路施工机械及配套设备的现场管理方式与管理系统 。

关键词 公路 施工机械 现场管理 人机定位 例行保养 强制保养

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“人机定位管理”在井巷作业的应用

3

作者 姚殿彤 滕尊然 +1 位作者 解桂宾 徐维华 《设备管理与维修》 2010年第3期8-10,共3页

通过在矿山井巷作业中实施"人机定位管理",不但解决了生产作业条件恶劣、生产缺员严重和设备有效作业率日趋下降等问题,也有效避免了安全事故发生,降低了设备故障发生频次,保证了企业生产的正常运行。

关键词 人机定位 井巷作业 设备管理

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基于ZigBee技术的井下人机定位系统在焦家金矿的应用

4

作者 隋永东 戚克明 +1 位作者 郑平 孙维波 《黄金》 CAS 北大核心 2011年第8期38-40,共3页

焦家金矿井下人机定位系统采用最新的Zigbee无线通信技术,实现了井下人机定位和考勤管理,对井下事故的处理起到重要的指导作用。基于井下人机定位系统实现的功能和关键技术(Zigbee技术),介绍了系统的组成、主要性能和管理内容及组网方... 焦家金矿井下人机定位系统采用最新的Zigbee无线通信技术,实现了井下人机定位和考勤管理,对井下事故的处理起到重要的指导作用。基于井下人机定位系统实现的功能和关键技术(Zigbee技术),介绍了系统的组成、主要性能和管理内容及组网方式。应用实践表明,基于Zig-Bee技术的井下人机定位系统提供了较多的实用功能,较好地满足了矿山的需求,具有较好的应用前景。 展开更多

关键词 ZIGBEE技术 人机定位 紧急搜救 考勤 焦家金矿

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京张高铁八达岭长城站智能建造技术 被引量：9

5

作者 蒋小锐 刘建友 高宇宇 《铁道标准设计》 北大核心 2020年第1期28-33,共6页

为实现深埋超大跨地下车站智能建造技术,京张高铁八达岭长城站从隧道智能化勘察、设计、施工、监测四方面展开一系列探索和研究。研发基于掌子面自动化素描系统的定量化超前地质预报技术,实现掌子面地质信息智能图像预报与围岩精准分级... 为实现深埋超大跨地下车站智能建造技术,京张高铁八达岭长城站从隧道智能化勘察、设计、施工、监测四方面展开一系列探索和研究。研发基于掌子面自动化素描系统的定量化超前地质预报技术,实现掌子面地质信息智能图像预报与围岩精准分级;应用BIM技术搭建多专业协作的统一平台,实现真正意义上的三维集成协同智能设计;构建实时人机定位管理系统,实现复杂地下车站人流-物流的高效协调和智能施工;采用隧道结构安全智能监测系统,对围岩和支护结构的力学状态进行全寿命周期的实时监测。隧道智能建造技术在八达岭长城站的成功应用,极大提高隧道机械化、信息化、智能化建设水平,提升隧道的施工水平和综合管理能力。 展开更多

关键词 铁路隧道 掌子面自动化素描系统 BIM技术 智能开挖机械 智能支护机械 人机定位系统 智能监测

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单应性矩阵的无人机遥感影像拼接方法 被引量：9

6

作者 范军 左小清 +2 位作者 李泽 布金伟 凌涛 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2018年第6期99-105,共7页

针对无人机遥感影像拼接速度较慢的问题,该文利用无人机定位定向系统可获取高精度坐标位置和姿态参数特有的优势,提出一种计算单应性矩阵的无人机遥感影像拼接方法。无人机定位定向系统核心技术通过机载差分全球定位系统和惯性测量单元... 针对无人机遥感影像拼接速度较慢的问题,该文利用无人机定位定向系统可获取高精度坐标位置和姿态参数特有的优势,提出一种计算单应性矩阵的无人机遥感影像拼接方法。无人机定位定向系统核心技术通过机载差分全球定位系统和惯性测量单元获得每一张影像对应的坐标和姿态角,根据每张影像的坐标和姿态角计算影像之间的单应性矩阵,完成拼接影像之间的快速配准,按照同样的方法,推导出多张影像之间的单应性矩阵,最后实现多张遥感影像连续拼接成一张全景影像图。通过两组拼接方法对8张无人机遥感影像拼接进行比较,实验结果证明,该方法是快速有效的。 展开更多

关键词 无人机定位定向系统系统 单应性矩阵 影像拼接 随机抽样一致性算法 摄像机标定法

原文传递

一种面向无人机绝对定位的卫星基准影像检索方法 被引量：3

7

作者 秦剑琪 蓝朝桢 +2 位作者 崔志祥 张永显 王岩 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期368-376,共9页

针对全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)拒止环境下大范围无人机视觉绝对定位问题,提出了一种聚合深度学习特征的卫星基准影像检索方法。首先,利用预训练的深度学习模型提取无人机与卫星基准影像的局部卷积特征... 针对全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)拒止环境下大范围无人机视觉绝对定位问题,提出了一种聚合深度学习特征的卫星基准影像检索方法。首先,利用预训练的深度学习模型提取无人机与卫星基准影像的局部卷积特征;然后,对局部特征描述符进行聚合,生成影像全局表达;最后,利用影像全局特征进行相似性检索,并采用检索结果精匹配重排序的后处理方法,进一步提高检索准确率。设计了一个新的面向无人机绝对定位的卫星基准影像数据集并进行实验,结果表明,使用所提方法检索无人机影像适配区域的卫星基准影像的准确率达76.07%,可为后续基于视觉的无人机绝对定位提供参考。 展开更多

关键词 全球导航卫星系统拒止 无人机定位 基准影像 影像检索

原文传递

基于红外传感器的多无人机对高速飞行器协同定位跟踪方法综述 被引量：1

8

作者 王晨昕 符文星 +2 位作者 张通 朱苏朋 杨光宇 《无人系统技术》 2024年第1期20-35,共16页

为了实现高精度远距离稳定定位与跟踪,多无人机搭载红外传感器对高速飞行器的定位跟踪方法成为研究热点。就此背景进行了综合评述,以相关技术难点及关键技术为切入点,分析了瞬时定位和动态跟踪问题的研究现状和发展方向。在瞬时协同定... 为了实现高精度远距离稳定定位与跟踪,多无人机搭载红外传感器对高速飞行器的定位跟踪方法成为研究热点。就此背景进行了综合评述,以相关技术难点及关键技术为切入点,分析了瞬时定位和动态跟踪问题的研究现状和发展方向。在瞬时协同定位方面,首先对目标瞬时定位的算法进行了分析对比,然后对造成定位误差的影响因素进行分析并探讨了误差补偿方法,最后针对传感器资源优化,讨论了能够使计算结果最优的传感器分布阵型。在动态跟踪方面,首先探讨了时间不同步问题对目标跟踪的影响及补偿方法,然后对目标运动学建模的问题进行了分析,最后对最优估计问题中各种滤波算法的应用进行对比。综述表明,无人机搭载红外传感器对高速飞行器进行定位和跟踪,存在误差来源多、相对运动速度快的技术难点,需要特别关注定位算法、误差来源及最优估计算法的影响,以尽可能实现稳定跟踪。 展开更多

关键词 高速飞行器 无人机定位跟踪 红外传感器 确定性误差补偿 随机误差校正 时间配准 运动学模型 最优估计

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无人机双目视觉鲁棒定位方法

9

作者 杨欣 杨忠 +3 位作者 张驰 卓浩泽 廖禄伟 薛八阳 《应用科技》 CAS 2024年第4期43-50,共8页

无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)在全球定位系统(global positioning system,GPS)信号拒止环境中的应用受到限制,传统视觉同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术一定程度上解决了该问题,但在动态场景和... 无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)在全球定位系统(global positioning system,GPS)信号拒止环境中的应用受到限制,传统视觉同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术一定程度上解决了该问题,但在动态场景和弱纹理场景中定位精度较差。针对该问题提出一种基于双目视觉的多场景鲁棒SLAM方法,重点考虑了真实环境中的动态和弱纹理2类具有挑战性的场景,利用双目相机为UAV在动态和弱纹理场景中提供位姿信息。针对动态场景利用掩膜基于区域的卷积神经网络(mask region-based convolutional neural network,Mask R-CNN)分割潜在动态内容并剔除动态特征,通过计算稠密光流同步相邻帧的掩膜,减小了掩膜的计算成本。对于弱纹理场景,在传统SLAM算法使用的点特征基础上融合了线特征,充分利用了环境中的结构特征。数值模拟和仿真实验证明了本文算法具有更高的鲁棒性和精确性。 展开更多

关键词 无人机定位 双目相机 同步定位与建图 掩模基于区域的卷积神经网络 动态剔除 点线特征 重投影误差 位姿优化

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基于全局点云地图的煤矿井下无人机定位方法 被引量：2

10

作者 高海跃 王凯 +1 位作者 王保兵 王丹丹 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2023年第8期81-87,133,共8页

即时定位与建图(SLAM)技术应用于煤矿井下无人机自主定位时,由于采用特征点构建地图,易出现退化问题,导致定位不准确,且因其以机体作为参考坐标系,无法实现全局定位。针对该问题,提出了一种基于全局点云地图的煤矿井下无人机定位方法。... 即时定位与建图(SLAM)技术应用于煤矿井下无人机自主定位时,由于采用特征点构建地图,易出现退化问题,导致定位不准确,且因其以机体作为参考坐标系,无法实现全局定位。针对该问题,提出了一种基于全局点云地图的煤矿井下无人机定位方法。以Fast-LIO2算法作为激光SLAM算法,获得无人机位姿估计;采用迭代最近邻算法,对获取的激光雷达实时点云和全局点云地图进行两步匹配,实现无人机位姿校正;针对因点云数量过多导致点云匹配速度无法保证定位实时性的问题,设计了基于时间的位姿输出策略,提高了无人机位姿数据输出频率。在1000 m煤矿井下巷道中测试无人机定位方法的SLAM精度和位姿校正效果,结果表明:在长距离巷道环境中,Fast-LIO2算法的定位累计误差小于1 m,在600 m以上范围内小于0.3m,明显小于LOAM-Livox算法和LIO-Livox算法;Fast-LIO2算法输出的位姿估计经校正算法校正后,飞行路径全部位于全局点云地图中,验证了位姿校正算法有效;单次SLAM算法运行耗时14.83 ms,单次位姿校正耗时883 ms,位姿数据输出频率为10 Hz,满足无人机定位实时性要求。 展开更多

关键词 无人机定位 即时定位与建图 激光雷达 惯性测量单元 全局点云地图 位姿校正

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超宽带和差波束天线及其在无人机定位方面的应用

11

作者 李瑞红 刁伟豪 《广东通信技术》 2024年第6期46-48,62,共4页

使用雷达可以进行大型目标的定位,但是对于无人机这种可以超低空飞行的小目标,使用雷达有一定困难。此外,无人机发射的信号可能跨了很宽的频带,因此定位用的天线需要是超宽带的,这同样对雷达有很高的要求。超宽带和差波束天线可以解决... 使用雷达可以进行大型目标的定位,但是对于无人机这种可以超低空飞行的小目标,使用雷达有一定困难。此外,无人机发射的信号可能跨了很宽的频带,因此定位用的天线需要是超宽带的,这同样对雷达有很高的要求。超宽带和差波束天线可以解决这些问题。和差波束天线定位依赖于和波束接收电平与差波束接收电平的差值,这通常是一个较大的值,所以和差波束天线不需要很高的增益但是分辨率很高。将和差波束与频谱分析的接收机接到一起之后组成双站系统,就可以进行无人机的定位,同时还可以确定无人机信号的频段。为了实现这个应用,设计了一个超宽带和差波束天线,该天线两个对数周期偶极子天线(LPDA)和馈电网络组成,可以覆盖1.45~5.95 GHz的带宽,零点深度低于-27 dB。 展开更多

关键词 无人机定位 超宽带 和差波束天线 干扰信号定位

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炉内受热面智能检测无人机密闭空间精准定位技术

12

作者 王明生 《工业加热》 CAS 2024年第9期39-42,46,共5页

针对当前炉内受热面智能检测无人机密闭空间精准定位过程中,所使用技术数据融合能力较差,导致无人机密闭空间精准定位误差较大、耗时较长的问题,提出新型炉内受热面智能检测无人机密闭空间精准定位技术。应用激光雷达设备,设定密闭空间... 针对当前炉内受热面智能检测无人机密闭空间精准定位过程中,所使用技术数据融合能力较差,导致无人机密闭空间精准定位误差较大、耗时较长的问题,提出新型炉内受热面智能检测无人机密闭空间精准定位技术。应用激光雷达设备,设定密闭空间无人机位姿估计算法。根据激光雷达数据特征,使用卡尔曼滤波器对无人机飞行原始数据以及采集到的软件数据进行融合处理。计算三维空间点云数据的真实尺寸,设计无人机密闭空间定位算法。构建技术应用测试环节,测试结果表明:此技术可进一步提升无人机定位精度,缩短无人机定位耗时。 展开更多

关键词 无人机定位 卡尔曼滤波算法 数据融合 激光雷达 密闭空间 电站锅炉巡检

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基于无人机定位的智能电动升降座椅控制系统优化研究

13

作者 王立生 孙伟 薛飞 《自动化技术与应用》 2024年第2期160-164,共5页

由于传统方法受实际座椅工作环境影响,导致升降位置不精准的问题。研究基于无人机定位的智能电动升降座椅控制系统优化方法。在硬件上,采用PLC作为系统运动控制器,通过倾角调平控制单元,实时调整升降机构执行的动作。利用伺服驱动装置,... 由于传统方法受实际座椅工作环境影响,导致升降位置不精准的问题。研究基于无人机定位的智能电动升降座椅控制系统优化方法。在硬件上,采用PLC作为系统运动控制器,通过倾角调平控制单元,实时调整升降机构执行的动作。利用伺服驱动装置,为座椅提供动力。在软件上,构建座椅运动数学模型,利用双阵元干涉仪获取相位差,利用无人机定位算法获得目标位置。通过升降、调平、复位步骤,实现智能电动升降座椅优化控制。实验结果表明,该优化方法位移/时间曲线初始位置和结束位置数据均与目标位置数据一致,具有理想控制效果。 展开更多

关键词 无人机定位 智能电动 升降座椅控制 电动缸 双阵元干涉仪

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基于地形网格化和遗传算法的MLAT基站选址研究

14

作者 周杨 汤新民 李帅 《测控技术》 2024年第7期31-40,70,共11页

针对不同多点定位(Mulilateration,MLAT)地面站的布站方式对定位精度影响的问题,提出一种基于地形实际计算最优布站方式的方法。该方法结合实际地形因素,构建地形网格化模型生成初始可选站点,通过XDraw算法计算地面基站的覆盖性对初始... 针对不同多点定位(Mulilateration,MLAT)地面站的布站方式对定位精度影响的问题,提出一种基于地形实际计算最优布站方式的方法。该方法结合实际地形因素,构建地形网格化模型生成初始可选站点,通过XDraw算法计算地面基站的覆盖性对初始站点进行初筛,再结合遗传算法计算最优布站组合。最后选取不规则图形区域进行选址实验验证,在选址区域内随机生成地形,通过初筛减少初始可选点,得到布站方式,并计算几何精度因子和多点定位均方根误差,与传统布站方式进行比较。实验数据表明,该方法计算得出的布站组合与传统布站方式相比,多点定位均方根误差要比传统布站中最小的菱形布站减小4.0159 m,且该方法可用于实际考虑地形因素的MLAT最优基站选址。 展开更多

关键词 无人机定位 地形网格化模型 XDraw算法 MLAT基站选址 遗传算法

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彩钢瓦类建筑检测与定位方法研究

15

作者 金楠 伍永靖邦 +2 位作者 施钟淇 岳清瑞 郑则行 《工业建筑》 2024年第2期58-64,共7页

违章建筑的检测和定位问题一直是城市管理的挑战,彩钢瓦类建筑是界定是否属于违建建筑的重点关注对象之一。现有研究都集中于如何检测彩钢瓦类建筑,而缺少此类建筑的具体街道定位。为了解决上述问题,提出一种将违建检测与定位相结合的框... 违章建筑的检测和定位问题一直是城市管理的挑战,彩钢瓦类建筑是界定是否属于违建建筑的重点关注对象之一。现有研究都集中于如何检测彩钢瓦类建筑,而缺少此类建筑的具体街道定位。为了解决上述问题,提出一种将违建检测与定位相结合的框架,并以无人机拍摄的可见光图像作为数据集,在深圳市某街道区域进行了实证研究。首先使用无人机对检测区域进行图像数据采集,然后通过DINO进行彩钢瓦类建筑的检测,获取彩钢瓦类建筑边界框的中心点。经坐标系转换,获取彩钢瓦类建筑的经纬度,并使用Aruco码对定位精度进行验证,最后通过地图引擎的接口将经纬度与街道信息相关联。检测结果表明,DINO在彩钢瓦类建筑检测方面表现良好,检测精度达90%。定位试验结果表明,在无人机距待测物高度30 m内时,定位精度可以控制在1 m以内,但无人机距待测物高度的增加会导致定位精度下降。提出并验证了一种有效的彩钢瓦类建筑检测与定位框架,该方法不仅具有较高的检测精度,还可确定其具体街道定位,有助于更精准和高效的城市管理。 展开更多

关键词 违建检测 无人机定位 深度学习 遥感 城市更新

原文传递

无人机定位下绝缘子劣化状态检测系统设计 被引量：5

16

作者 李京 黄良 +2 位作者 王博禹 刘晨 刘鹏主 《电子设计工程》 2019年第19期15-18,24,共5页

普通检测系统存在绝缘电阻率下降趋势快、绝缘击穿量大等问题,造成严重的绝缘子劣化现象。为解决此问题,设计无人机定位下的新型绝缘子劣化状态检测系统。在模块检测电路中,促进无人机定位传感器、绝缘子劣化数据处理模块间定向传输的... 普通检测系统存在绝缘电阻率下降趋势快、绝缘击穿量大等问题,造成严重的绝缘子劣化现象。为解决此问题,设计无人机定位下的新型绝缘子劣化状态检测系统。在模块检测电路中,促进无人机定位传感器、绝缘子劣化数据处理模块间定向传输的快速连接,完成新型状态检测系统的硬件运行环境搭建。利用完成定点识别的待检测劣化绝缘子,对检测状态协议进行配置支撑调试,再将所有处理数据在满足传输需求的前提下,输出至关联数据库进行长久存储,至此完成新型状态检测系统的软件运行环境搭建,结合软硬件运行模块,实现无人机定位下绝缘子劣化状态检测系统的应用。对比实验结果表明,与普通检测系统相比,应用无人机定位下的新型绝缘子劣化状态检测系统后,绝缘电阻率下降速度得到有效控制,单位时间内绝缘击穿量的最大值仅能达到5.39×10~7T。 展开更多

关键词 无人机定位 绝缘子劣化 状态检测 定位传感器 定点识别 协议配置 关联数据库

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基于时差和频差的无人机对干扰辐射源无源定位研究运用 被引量：5

17

作者 韩璐潞 《中国新通信》 2021年第19期62-63,共2页

在电子技术以及无线通信技术快速发展的情况,无源定位技术在军用系统以及应用系统都发挥了至关重要的作用。在无源系统中利用定位技术可以完成陆地、海洋以及空中交通导航等工作。而对无源定位系统来说,确定定位目标的位置可以提高电子... 在电子技术以及无线通信技术快速发展的情况,无源定位技术在军用系统以及应用系统都发挥了至关重要的作用。在无源系统中利用定位技术可以完成陆地、海洋以及空中交通导航等工作。而对无源定位系统来说,确定定位目标的位置可以提高电子对抗能力,摧毁敌方武器。在对无源定位技术进行研究时,要重视单平台和多平台无源定位的具体特点,并且要根据无源定位对辐射源参数的具体检测要求,研究基于时差与频差的无人机对干扰辐射源无源定位的具体应用情况。根据研究结果提出提高无源定位精准性的相关方法,进一步促进无源定位系统的发展。 展开更多

关键词 时差 频差 无人机定位 干扰源 无源定位

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基于精细无线电地图重构的无人机定位分析

18

作者 康文平 张力夫 王兴灵 《集成电路应用》 2023年第2期358-359,共2页

阐述相对于TDOA和TOA算法,RSS算法需要更少时间准确率,可以通过已有无线设备进行定位,探讨以精细无线电地图重构为基础的无人机定位技术应用。

关键词 无线电地图 无线设备定位 无人机定位

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煤矿井下无人机SLAM定位算法研究 被引量：3

19

作者 夏双双 殷立杰 《电子质量》 2017年第12期56-61,66,共7页

无人机在灾后煤矿救灾方面的应用越来越广泛,但是由于井下环境复杂多变,发生灾害时更加无法准确估计井下环境,因此需要无人机在工作时精确定位其所在位置,为井上操控以及救灾提供及时有效的信息。该文研究了两种经典的定位算法:基于EKF... 无人机在灾后煤矿救灾方面的应用越来越广泛,但是由于井下环境复杂多变,发生灾害时更加无法准确估计井下环境,因此需要无人机在工作时精确定位其所在位置,为井上操控以及救灾提供及时有效的信息。该文研究了两种经典的定位算法:基于EKF的SLAM定位算法和基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM定位算法,对两种算法进行了数学推导分析,建立了算法数学模型,得到非线性方程,使用Matlab仿真后发现基于Rao-Blackwellized粒子滤波器的FastSLAM定位算法具有更好的性能,可以快速准确地定位无人机的位置姿态,鲁棒性和算法独立性较好,同时运行时间短,具有更高的定位精度。 展开更多

关键词 无人机定位 EKF SLAM定位算法 FastSLAM定位算法

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无人机在GNSS拒止环境下的UWB定位系统研究 被引量：2

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作者 李建盛 孙林 芦昊 《单片机与嵌入式系统应用》 2022年第10期67-71,共5页

针对无人机在地下室、隧道等GNSS拒止环境下无信号或定位精度不足、无法实现无人机的自主航路规划的问题,提出一种可应用于现有无人机的UWB高精度无人机定位系统。该系统采用对称双边双向测距算法,简化了计算复杂度,并引入第一路径功率... 针对无人机在地下室、隧道等GNSS拒止环境下无信号或定位精度不足、无法实现无人机的自主航路规划的问题,提出一种可应用于现有无人机的UWB高精度无人机定位系统。该系统采用对称双边双向测距算法,简化了计算复杂度,并引入第一路径功率与累积信道脉冲响应功率的比值来抑制非视距误差;设计了GNSS消息仿真模型,将本地坐标转换为标准化全球导航卫星系统电文以仿真GNSS接收器。实验结果表明,该系统实现了无人机在GNSS拒止环境下的高精度定位,定位均方根误差小于0.5 m,可靠性为99%。 展开更多

关键词 UWB GNSS拒止环境 双面双向测距 无人机定位 STM32F103

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