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题名基于深广结合算法的迷宫机器人路径规划技术研究
被引量：1
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作者
孙鹏
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机构
中煤科工集团信息技术有限公司
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出处
《电子设计工程》
2024年第10期69-73,共5页
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文摘
针对矿井中复杂环境下巡检机器人存在路径规划能力较差、任务执行效率偏低的问题,文中将深度和广度路径搜索方法相结合,提出了一种机器人路径规划算法。通过深广融合得到A*路径规划算法,并将其作为全局路径规划的方法。对于算法中存在规划路径过长且平滑度较差的不足,使用人工势能法对局部路径加以优化,以提高路径规划的准确度。同时还利用贝塞尔曲线进行路径平滑操作,进而增强了算法的工程应用能力。实验测试结果表明,该算法在不同尺寸地图中的表现均较为良好,尤其是在大尺寸地图中,其规划的路径最短且运行时间缩短了20 ms以上,证明该算法具有较强的鲁棒性。
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关键词
路径规划
A*路径规划算法
人工势能法
贝塞尔曲线
机器人巡检
深广结合
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Keywords
route planning
A*route planning algorithm
artificial potential energy method
Bezier curve
robot inspection
deep⁃wide combination
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TN958.98
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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题名基于PCE方法的无人机轨迹规划与分析
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作者
曾思劼
晏良
段晓君
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机构
国防科技大学文理学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期145-152,共8页
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基金
国家自然科学基金(11771450)
国家数值风洞工程(NNW2019ZT7-B23)。
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文摘
针对无人机轨迹规划过程中不确定因素的特点,提出了一种利用多项式混沌展开(polynomial chaosexpansion,PCE),并获得基于人工势能法的模型最优参数的无人机轨迹规划方法。通过建立PCE代理模型,利用随机配置点法进行快速求解,规避了对已有的最优控制模型直接优化带来的计算资源不足的问题;通过Sobol灵敏度分析,减少不确定性参数在轨迹规划模型中的计算量;通过无人机轨迹规划案例,证明了方法的有效性。仿真结果表明:该方法与经典的人工势能模型相比,增加了不确定性分析,提高了模型计算效率。
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关键词
多项式混沌展开模型
无人机
轨迹规划
人工势能法
代价函数
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Keywords
PCE model
UAV
trajectory planning
artificial potential energy method
cost function
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名一种矢量人工势能场的多智能体编队避障算法
被引量：6
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作者
代冀阳
殷林飞
杨保建
王村松
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机构
南昌航空大学信息工程学院
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出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2015年第3期388-392,共5页
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基金
国家自然科学基金(61164015)
2013年南昌航空大学研究生创新专项资金(YC2013-014)
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文摘
针对多智能体编队通过障碍物区域的避撞和避障问题,利用传感器的监控功能,采用改进的人工势能场法对避障算法进行优化,使多智能体编队能有效地通过障碍物区域,并在通过障碍物区域后再次形成多智能体编队。首先,从多智能体模型上进行改进,建立一种具有可视化范围的速度为矢量的速度可变的智能体模型。然后,使用矢量的人工势能场法进行多智能体编队的避撞和避障。最后,针对多智能体编队避障过程中会存在"局部困扰"的情况,加入"回环力"使多智能体编队能够通过障碍物区域,并在通过障碍物区域后继续编队运行。同时,使用MATLAB软件在坐标系中进行多智能体编队的避障仿真,验证了改进人工势能场法的有效性和正确性,为多智能体编队避障问题提供了更加有效的方法。
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关键词
多智能体编队
矢量人工势能场法
避障问题
局部困扰
回环力
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Keywords
Multi-agent formation
Vectorial artificial potential field method
Obstacle avoidance problem
Local trouble
Rotational force
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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