-
题名三手指空间机器人末端执行器的柔顺抓握策略
被引量：9
- 1
-
-
作者
张庆利
倪风雷
朱映远
党进
刘宏
-
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
德国宇航中心机器人与机电一体化研究所
-
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2011年第4期427-433,共7页
-
基金
国家863计划资助项目(2008AA12A213)
教育部"111"创新引智计划资助项目(B07018)
-
文摘
空间机器人在抓握物体时,末端执行器与目标物体之间因接触碰撞而产生的扰动力可能会造成机械臂抖动和位姿改变,甚至将目标物体弹出捕获区,造成捕获失败.针对这一问题,首先介绍了哈尔滨工业大学(HIT)自行研制的三于指空间机器人末端执行器,对末端执行器抓握目标物体过程中的碰撞扰动力进行了分析,提出了一种柔顺抓握策略以削弱抓握目标物体时产生的碰撞扰动力,并设计了一种新的基于前馈补偿和模糊滑模相结合的控制器.末端作用器自身结构的相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分等可以通过数学建模和离线实验测量得到,通过前馈补偿进行有效控制;对于摩擦非线性部分、未知扰动、于指抓握时的碰撞力等不确定量,引入模糊控制规则对其进行补偿.采用HIT在轨自维护机械臂和三手指空间机器人末端执行器在空间微重力运动平台上进行了抓握实验,实验结果表明设计的控制器和提出的抓握策略能够有效削弱抓握过程中的扰动力.
-
关键词
空间机器人
柔顺抓握
交互碰撞
扰动力
三手指末端执行器
-
Keywords
space robotics
compliance grasp
interactive collision
disturbance force
three-fingered end-effector
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名脑注意力机制启发的群体智能协同避障方法
- 2
-
-
作者
项羽铭
陈焜
赵志峰
李荣鹏
张宏纲
-
机构
浙江大学信息与电子工程学院
之江实验室
-
出处
《智能科学与技术学报》
2022年第1期84-96,共13页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(No.61731002,No.62071425)
浙江省重点研发计划资助项目(No.2019C01002,No.2019C03131)
+1 种基金
浙江省自然科学基金资助项目(No.LY20F010016)
华为合作项目。
-
文摘
现有群体智能系统执行探索任务时往往获取、计算和传输大量冗余信息,造成群智系统资源利用效率低下。设计任务驱动的计算和通信资源高效融合利用机理成为亟待解决的关键科学问题。基于此,提出了一种脑注意力机制启发的群体智能协同避障方法。受脑注意力机制启发,群智系统引入基于深度Q网络的传感器智能选择模块,实现在探索未知环境时高效选择传感器的工作状态,利用尽量少的传感器开销获取和计算关键信息;以最佳交互碰撞避免算法为基础,单一智能体融合邻居智能体的少量关键信息,驱动传感器智能选择模块,在完成集群协同避障的同时,大幅降低传感器获取和计算信息的冗余度。在仿真平台及Kehepera Ⅳ机器人实际场景中进行验证,结果显示,所提方法可以显著降低集群系统传感器的信息冗余度,并且随着智能体数量以及信息交互量的增加,性能增益更加显著。
-
关键词
群体智能
资源利用效率优化
深度Q网络
最佳交互碰撞避免
-
Keywords
crowd intelligent
optimization of resource utilization efficiency
deep Q network
optimal reciprocal colli-sion avoidance
-
分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
-
