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题名煤矿井下巷道行驶车辆车前障碍物检测方法研究
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作者
闫明伟
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机构
国能榆林能源有限责任公司、青龙寺煤矿分公司
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出处
《矿业安全与环保》
CAS
北大核心
2024年第1期168-174,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(52004207)
陕西省自然科学基金项目(2022JM-314)。
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文摘
为了解决巷道内运输车辆在行驶过程中对障碍物的检测易受到光照条件影响的问题,提出了一种基于图像增强的障碍物检测方法。该方法先利用VOC数据集格式制作井下车辆行驶过程中的障碍物数据集,然后利用MSR(Multi Scale Retinex)算法对井下采集到的低照度图像进行增强;通过改进CenterNet网络,设计了ResNetBN-18轻量级网络,再基于改进后的CenterNet目标检测算法训练数据集,最后实现对井下运输车辆车前障碍物的准确检测。实验结果表明,改进后的检测模型保持了原网络的高实时性,检测精度比原网络提高了10.1%,帧率提高了6.7%。
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关键词
井下运输车辆
低照度
障碍物检测
CenterNet网络
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Keywords
underground transport vehicle
low-illumination
detection of obstacle
CenterNet network
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分类号
TD634
[矿业工程—矿山机电]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名井下运输车辆电涡流缓速器结构优化
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作者
马忠辉
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机构
国家能源投资集团有限责任公司
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出处
《工矿自动化》
CSCD
北大核心
2024年第S01期187-190,199,共5页
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文摘
随着智能化装备在煤矿井下的深入应用,智能化车辆为井下运输系统的稳定高效运行提供了有力条件。电涡流缓速器是井下运输车辆辅助制动装置之一。介绍了电涡流缓速器的机械结构,推导了电涡流缓速器制动力矩计算公式,并以此为依据分析了影响制动力矩的因素,在此基础上提出了扇形励磁电涡流缓速器。对扇形励磁电涡流缓速器进行结构设计,确定了主要参数。建立了电涡流缓速器模型,考虑散热、安装等实际工况问题,对电涡流缓速器整体结构进行了优化设计。
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关键词
井下运输车辆
电涡流缓速器
扇形励磁
散热分析
结构优化
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分类号
TD524
[矿业工程—矿山机电]
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题名基于空间模型预测控制的矿井车辆避障控制器的研究
被引量：5
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作者
贾运红
马浩楠
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机构
煤炭科学研究总院
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
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出处
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第S02期775-783,共9页
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基金
山西省重点研发计划资助项目(201603D121030,201803D121128)
山西省应用基础研究资助项目(201801D121189)。
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文摘
针对矿井车辆在巷道实时避障过程中参考轨迹的平滑性问题以及在轨迹跟踪过程中转向角突然变化对矿井车辆结构和转向部件造成损伤问题,设计了1种改进的基于空间模型预测控制(SMPC)算法的矿井车辆避障控制器。该设计结合模型预测控制原理和曲线坐标系,将笛卡尔坐标系下的基于时间t的车辆运动学模型转换成曲线坐标系下基于空间s的偏差模型,采用泰勒线性化处理和欧拉法离散,推导出矿井车辆偏差模型的预测方程;在轨迹跟踪部分建立目标函数优化车辆转向曲率的一阶、二阶导数和横向位移偏差值,在轨迹重规划部分建立目标函数优化横向偏差值及其一阶、二阶导数,并结合障碍物信息和巷道边界信息设置边界函数;将目标函数转换为二次规划问题求解最优控制序列。模拟井下巷道环境搭建仿真平台,对本文提出的矿井车辆避障控制器进行实时仿真验证。结果表明,改进后的控制器在轨迹跟踪方面能够保证车辆与参考轨迹之间的横向位移偏差控制在0.2 m以内,航向角偏差控制在0.09 rad以内;与传统的MPC控制算法相比,改进后的控制器具有更加优秀的精确性和平稳性;在实时避障方面,控制器控制性能会受到道路曲率的影响,但无论是在单个障碍物还是连续多个障碍物情况下,车辆都能够避开障碍物,获得平滑的转向输入和平滑、精确的行驶轨迹。
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关键词
井下无人运输车辆
模型预测控制
轨迹规划
轨迹跟踪
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Keywords
unmanned underground transport vehicle
model predictive control
trajectory planning
trajectory tracking
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TD52
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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题名煤矿井下辅助运输车辆专业化服务与管理探讨
被引量：5
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作者
杨金锋
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机构
山西省晋神能源有限公司
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出处
《煤炭工程》
北大核心
2019年第S1期190-192,共3页
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文摘
针对煤矿井下辅助运输车辆实施专业化服务管理将有助于提升开采效率,创造更可观的经济价值.基于此,文章对我国煤矿井下辅助运输车辆专业化服务模式进行了分析,重点分析了:车辆专业化服务模式、 车辆大包专业化服务模式、 车辆租赁专业化服务模式.并提出了相应的煤矿井下辅助运输车辆专业化服务管理优化策略为:严格落实车辆管理规定、 保持井下运输道路畅通、 制定高效的运输工作机制.通过以上措施的实施可以促进煤矿井下辅助运输车辆的服务管理水平.
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关键词
煤矿
井下辅助运输车辆
专业化
服务管理
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Keywords
coal mine
underground auxiliary transport vehicles
specialization
service management
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分类号
TD-05
[矿业工程]
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题名井下智能辅助运输行车安全管理系统设计
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作者
李定波
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机构
国家能源集团神东煤炭集团有限责任公司榆家梁煤矿
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出处
《工矿自动化》
CSCD
北大核心
2023年第S02期122-124,共3页
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文摘
井下辅助运输系统是制约煤矿智能化总体水平提高的薄弱环节。在现有煤矿井下辅助运输车辆管理系统的基础上,提出了井下智能辅助运输行车安全管理系统。该系统包括井口道闸系统、坡道制动检测放行系统、井下路口闯红灯拍照管理系统和井下区域门禁及环境提示系统,可有效规范井下辅助运输车辆行车规范,杜绝不安全行车行为发生,提高车辆运行效率,节约运行成本。
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关键词
井下辅助运输车辆
井口道闸
坡道制动检测放行
路口闯红灯拍照
井下区域门禁及环境提示
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分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
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题名浅析煤矿井下辅助运输车辆尾气管控防治措施
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作者
任飞
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机构
国家能源神东煤炭集团公司
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出处
《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》
2022年第5期61-64,共4页
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文摘
随着我国煤矿机械化进程的不断推进,我国部分煤矿井下开始应用防爆柴油机车作为辅助运输车辆,防爆柴油机车的应用虽然为煤矿的开采工作带来了很大便利,但也导致煤矿井下空气污染问题,对煤矿工人的生命健康以及周边环境造成了严重影响。这就要求一定要对煤矿井下辅助运输车辆的尾气管控防治工作加以重视。下面本文将从煤矿井下辅助运输车辆尾气的危害以及矿井空气污染严重的原因出发,对管控尾气污染的措施做了一个分析,以及对有关管理人员能具有一定的借鉴价值。
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关键词
煤矿
井下辅助运输车辆
尾气管控
防治措施
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分类号
TD525
[矿业工程—矿山机电]
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