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题名一种机械臂时间-冲击轨迹的快速求解优化方法
被引量：6
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作者
查文斌
朱永飞
徐向荣
陈肇星
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机构
安徽工业大学机械工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2021年第9期11-15,共5页
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基金
国家重点研发计划项目(2017YFE0113200)。
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文摘
针对NSGA-II算法优化机械臂轨迹耗费计算时间的问题,提出一种时间-冲击轨迹规划优化方法。采用均匀五次B样条函数在关节空间内构造插值曲线,在运动学约束的条件下,利用牛顿法对目标函数进行迭代求解。仿真结果表明:结合牛顿法与埃特金加速法对五次B样条函数插值轨迹规划的时间和冲击进行优化求解,寻优时间短,保证在运动学约束下产生较小的冲击以及缩短机械臂的运动时间,使得机械臂的运动控制性能得到提高。
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关键词
机械臂
时间-冲击轨迹规划
快速优化
五次b样条插值
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Keywords
Manipulator
Time impact trajectory planning
Fast optimization
Quintic b-spline interpolation
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于五次B样条插值的汽车轮毂打磨机器人协作控制
被引量：2
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作者
胡文娟
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机构
商洛职业技术学院机电工程学院
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出处
《微特电机》
2023年第2期61-67,共7页
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基金
2021年成都游憩环境技术研究院开放性课题项目(21YQKF1822)。
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文摘
为提高双臂协作机器人的控制精度,以双臂协作的汽车轮毂打磨机器人为研究对象,在采用D-H法对双臂协作机器人进行运动学分析与正逆运动学求解的前提下,采用五次B样条插值法在笛卡尔空间中对机器人的协作进行轨迹规划。仿真结果表明,该控制方案可实现双臂协作机器人的智能控制,且整个控制中机器人关节未出现碰撞和相互干涉的现象;相较于五次多项式插值、七次B样条插值的轨迹优化算法,在五次B样条插值算法的路径规划中,速度、角加速度、加速度规划的曲线均得到了有效的改善,其中加速度最大降低0.78%,说明通过五次B样条插值算法更能降低打磨机器人机械臂的惯性力,减少惯性的冲击,具有一定的工程应用价值。
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关键词
双臂协作机器人
智能控制
五次b样条曲线插值
D-H法
运动学模型
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Keywords
dual arm cooperative robot
intelligent control
quintic b-spline curve interpolation
D-H method
kinematic model
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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