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基于MSP430单片机的云台控制系统设计与实现 被引量：30
1
作者 吴益飞 李胜 蔡骅 《微计算机信息》 北大核心 2006年第07Z期90-93,共4页
为了满足当前监控领域中对高速、高精度球形摄像机的大量需求,提出了基于MSP430单片机及两相步进电机细分驱动芯片A3977的球形摄像机云台控制系统实现方案,并详细阐述了系统组成结构、软硬件设计。实践结果表明该系统具有调速范围宽、... 为了满足当前监控领域中对高速、高精度球形摄像机的大量需求,提出了基于MSP430单片机及两相步进电机细分驱动芯片A3977的球形摄像机云台控制系统实现方案,并详细阐述了系统组成结构、软硬件设计。实践结果表明该系统具有调速范围宽、定位精度高、成本低及可靠性好等优点,具有良好的市场应用前景。 展开更多
关键词 MSP430单片机 云台控制 步进电机
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基于飞行器图像的目标跟踪方法研究 被引量：8
2
作者 曲仕茹 史忠科 《飞行力学》 CSCD 2001年第4期81-84,共4页
提出了一种利用飞行器图像进行目标跟踪的方法 ,建立了飞行器图像跟踪系统。该系统利用一种云台控制算法搜索飞行器的图像 ,通过对飞行器图像的边缘检测、图像中心点提取等处理 ,实现了飞行器图像定位。理论计算和实际应用表明 。
关键词 飞行器图像 空中目标跟踪 图像探测装置 云台控制 图像边缘检测
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小型无人机地面目标跟踪系统机载云台自适应跟踪控制 被引量：18
3
作者 辛哲奎 方勇纯 张雪波 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1001-1006,共6页
本文针对小型无人机地面目标跟踪系统，提出了一种机载云台自适应跟踪控制算法．该算法在摄像机外参数未知的情况下，利用图像信息和机载传感器得到的无人机状态进行反馈，最终实现了对云台摄像机姿态的控制，使得无人机在跟踪目标飞行... 本文针对小型无人机地面目标跟踪系统，提出了一种机载云台自适应跟踪控制算法．该算法在摄像机外参数未知的情况下，利用图像信息和机载传感器得到的无人机状态进行反馈，最终实现了对云台摄像机姿态的控制，使得无人机在跟踪目标飞行过程中，地面目标可以始终保持在摄像机的图像中心．为此，论文首先通过分析无人机、目标和摄像机三者的相对位姿关系，建立了目标点在图像平面的运动学模型．在此基础上，基于李雅普诺夫稳定性理论设计了自适应控制算法．理论分析与仿真结果表明本文所设计的摄像机姿态控制器在摄像机外参数未知的情况下，可以使被跟踪目标始终保持在图像中心． 展开更多
关键词 目标跟踪 建模 云台控制
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移动视频监控系统的设计 被引量：16
4
作者 曾显光 陆颖瑜 张永林 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2009年第16期3748-3750,3754,共4页
为了实现视频监控的移动性、随时随地性,设计了在手机上以图片方式观看的监控系统。服务器端利用Java与JMF技术进行开发实现视音频的采集与存储。客户端手机利用GPRS功能访问服务器端用Tomcat构建的网站上定时刷新的图片,实现监控、云... 为了实现视频监控的移动性、随时随地性,设计了在手机上以图片方式观看的监控系统。服务器端利用Java与JMF技术进行开发实现视音频的采集与存储。客户端手机利用GPRS功能访问服务器端用Tomcat构建的网站上定时刷新的图片,实现监控、云台控制及异常报警等功能。该设计适用面广,用户计费流量低,功能实用可靠。 展开更多
关键词 JAVA媒体框架 手机视频监控 通用分组无线服务 TOMCAT服务器 云台控制 报警
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基于boa的嵌入式视频监控系统的研究与实现 被引量：15
5
作者 翁彬彬 徐塞虹 《软件》 2014年第11期66-72,共7页
本文介绍了一种基于BOA网络服务器的嵌入式视频监控系统设计与实现,首先主要阐述了该系统的整体结构及工作流程,及其主要将要实现的功能模块,然后针对系统下两大模块BOA web服务器模块和云台控制与预置位模块分别进行了较为详细的介绍,... 本文介绍了一种基于BOA网络服务器的嵌入式视频监控系统设计与实现,首先主要阐述了该系统的整体结构及工作流程,及其主要将要实现的功能模块,然后针对系统下两大模块BOA web服务器模块和云台控制与预置位模块分别进行了较为详细的介绍,分别介绍了BOA网络服务器实现原理、工作流程,以及移植到嵌入式系统;云台控制与预置位模块的设计及其工作流程实现。该系统设计方案融合了嵌入式技术网络技术,功能可靠完善,性能与传统视频监控系统相比具有较大的优势,能够很好的应用在视频监控中,具有重要的实际应用价值。 展开更多
关键词 嵌入式 视频监控 boa网络服务器 云台控制
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基于Faster R-CNN和模糊PID的巡检机器人云台控制研究 被引量：15
6
作者 彭盖伦 彭道刚 +1 位作者 张浩 夏飞 《微电子学与计算机》 北大核心 2019年第3期61-65,共5页
云台系统作为智能巡检机器人的视觉载体,承载着巡检机器人的核心功能,基于预置位的传统云台运作模式电厂复杂环境下显得乏力.针对复杂环境下云台预置位少、反应慢等问题,提出了一种基于Faster R-CNN和模糊PID的云台控制策略,利用Faster ... 云台系统作为智能巡检机器人的视觉载体,承载着巡检机器人的核心功能,基于预置位的传统云台运作模式电厂复杂环境下显得乏力.针对复杂环境下云台预置位少、反应慢等问题,提出了一种基于Faster R-CNN和模糊PID的云台控制策略,利用Faster R-CNN检测并识别云台输送图像中的目标,根据目标与图片的位置关系判断云台运动方向,计算中心坐标的误差并送入模糊PID控制器进行参数调节来达到控制云台的目的.实验结果表明,利用Faster R-CNN进行目标检测识别可达到90.8%的准确率并且运行在毫秒级,模糊控制使云台能够快速反应并平稳运行,应用效果良好. 展开更多
关键词 巡检机器人 云台控制 FASTER R-CNN 模糊PID
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基于STM32三轴云台控制系统的设计 被引量：13
7
作者 陆聪 张北伟 《国外电子测量技术》 2019年第9期75-78,共4页
针对目前云台控制系统角度变换精度不高的问题,设计了一种基于STM32F103ZET6单片机三轴云台控制系统。系统利用MPU6050三轴陀螺仪采集云台的横滚角、俯仰角和偏向角信息,通过I2 C接口与STM32进行通信。同时,上位机通过USART串口发送设... 针对目前云台控制系统角度变换精度不高的问题,设计了一种基于STM32F103ZET6单片机三轴云台控制系统。系统利用MPU6050三轴陀螺仪采集云台的横滚角、俯仰角和偏向角信息,通过I2 C接口与STM32进行通信。同时,上位机通过USART串口发送设定值给STM32单片机,并与陀螺仪采集的角度进行对比,得出差值,通过增量型PID控制算法输出控制量来控制28BYJ-48型步进电机旋转,步进电机采用四相八拍的方式进行角度变换。通过搭建硬件实物进行测试,系统能够实现步进电机的精确定位,系统精确度高。 展开更多
关键词 STM32 MPU6050 步进电机 云台控制 增量型PID
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无人机地面目标跟踪系统的建模与控制 被引量：11
8
作者 辛哲奎 方勇纯 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期398-403,共6页
对无人机地面目标跟踪系统进行了分析,并建立了各个子系统的数学模型,针对跟踪过程中可能导致目标丢失的两个关键问题——无人机的飞行轨迹和云台摄像机的控制,给出了一种轨迹规划与跟踪算法,该算法既可以使无人机与目标保持一定距离,... 对无人机地面目标跟踪系统进行了分析,并建立了各个子系统的数学模型,针对跟踪过程中可能导致目标丢失的两个关键问题——无人机的飞行轨迹和云台摄像机的控制,给出了一种轨迹规划与跟踪算法,该算法既可以使无人机与目标保持一定距离,又保证了无人机在飞行过程中机头始终朝向目标。此外,设计了一种云台摄像机控制方法,该方法利用无人机与目标的相对位姿和目标偏离图像中心的偏差作为反馈信息对云台摄像机进行控制。仿真结果表明本文所设计的无人机地面目标跟踪系统具有良好的性能。 展开更多
关键词 无人机 目标跟踪 建模 云台控制
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无人机跟踪系统仿真平台的设计与实现 被引量：12
9
作者 林传健 章卫国 +1 位作者 史静平 吕永玺 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期119-127,共9页
为解决无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)在进行地面目标跟踪实验时,存在验证难度大,成本高等问题,设计和实现了基于视景仿真软件和MATLAB/Simulink的仿真平台.首先,选择汽车作为地面目标,在视景仿真软件中导入UAV和汽车的三维模型,... 为解决无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)在进行地面目标跟踪实验时,存在验证难度大,成本高等问题,设计和实现了基于视景仿真软件和MATLAB/Simulink的仿真平台.首先,选择汽车作为地面目标,在视景仿真软件中导入UAV和汽车的三维模型,并设置虚拟云台和摄像机.其次,利用UAV、汽车与云台之间的相对运动模拟UAV跟踪过程中场景的变化,基于运动补偿的云台控制算法保证了虚拟摄像机始终指向目标.然后,虚拟摄像机采集目标所在区域的图片,图像跟踪算法跟踪图片中的目标,并利用目标图像模型解算目标在世界坐标系下的位置.最后,根据目标位置,使用参考点制导法生成期望的滚转角指令,引导UAV围绕目标盘旋飞行.视景仿真软件、图像跟踪算法和MATLAB/Simulink之间通过共享内存与UDP进行闭环通信.此外,提出一种实用可靠的标定方法,完成了视景仿真软件中虚拟摄像机内参矩阵的标定.仿真结果表明:该仿真平台能较好地模拟UAV对不同运动状态汽车的跟踪,得到的仿真结果具有较高的工程参考价值.本文的研究成果为目标跟踪实验提供了良好的仿真环境,有效减少实验成本. 展开更多
关键词 目标跟踪 无人机 云台控制 参考点制导 视景仿真
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远程监控系统的云台控制及多画面显示 被引量：3
10
作者 刘金明 陈佩江 周洪玉 《电脑学习》 2002年第4期4-5,共2页
基于面向对象的编程思想,对有关串口编程和多画面显示的函数进行了类的封装,提出了串行通信和多画面显示程序的一般方法,并给出了远程监控系统的软件实现方法。
关键词 远程监控系统 云台控制 多画面显示 VISUALC++ 面向对象 串行通信
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基于VLC的Android多路视频监控系统 被引量：9
11
作者 李宗辰 朱秀昌 《现代电子技术》 2013年第24期63-66,共4页
针对传统视频监控终端庞大,地点固定,有专人值守等特点,提出一种基于VLC开源播放器和Android操作系统的多路视频监控系统。重点阐述如何通过编译VLC源代码以在Android操作系统下实现多路TS流解码;通过结合视频服务器、编码器,进行4路视... 针对传统视频监控终端庞大,地点固定,有专人值守等特点,提出一种基于VLC开源播放器和Android操作系统的多路视频监控系统。重点阐述如何通过编译VLC源代码以在Android操作系统下实现多路TS流解码;通过结合视频服务器、编码器,进行4路视频监控;通过与服务器的交互,对云台进行控制。与传统的视频监控系统相比,该系统具有画面清晰度高、便携、易接入的特点,具有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 视频监控 ANDROID VLC 编译 云台控制
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基于OpenMV的运动目标控制与自动追踪系统 被引量：1
12
作者 周子尧 章扬 《电子制作》 2024年第3期7-11,共5页
本系统以OpenMV为控制核心,由云台、单片机最小核心板、电池、稳压电源、按键等模块构成。通过OpenMV的图像识别与处理,可对屏幕中的黑色矩形边框、红色激光笔光斑进行识别,并通过控制舵机云台使激光笔打在屏幕中的指定位置,从而实现运... 本系统以OpenMV为控制核心,由云台、单片机最小核心板、电池、稳压电源、按键等模块构成。通过OpenMV的图像识别与处理,可对屏幕中的黑色矩形边框、红色激光笔光斑进行识别,并通过控制舵机云台使激光笔打在屏幕中的指定位置,从而实现运动目标控制与自动追踪,满足了要求的各项指标,且实现了误差均小于0.5cm。系统功能由按键控制,人机交互功能友好,此外还具有手动校准功能。 展开更多
关键词 OpenMV 运动控制 图像识别 云台控制 PID算法
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基于Kalman预测的人体运动目标跟踪 被引量：6
13
作者 曲云腾 李平康 杜秀霞 《计算机系统应用》 2011年第1期137-140,共4页
在基于视觉图像的人体运动目标智能监控中,为了实现快速实时跟踪,使目标跟踪更为准确,利用Kalman方程的递推预估计能力,采用基于Kalman预测的目标跟踪方法,进行二维空间的运动仿真研究和室内环境下的实验测试分析。理论分析与实验结果... 在基于视觉图像的人体运动目标智能监控中,为了实现快速实时跟踪,使目标跟踪更为准确,利用Kalman方程的递推预估计能力,采用基于Kalman预测的目标跟踪方法,进行二维空间的运动仿真研究和室内环境下的实验测试分析。理论分析与实验结果都表明,该方法对目标的运动趋势和方向能够做出正确的预测估计,有效地提高目标跟踪的实时性,为后续的图像处理和分析提供了保证。 展开更多
关键词 人体目标跟踪 云台控制 图像处理 KALMAN预测
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基于主动视觉的人脸检测与跟踪算法研究 被引量：7
14
作者 董恩增 闫胜旭 佟吉钢 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期973-979,共7页
基于融合Kalman滤波的Camshift算法与Adaboost算法相结合的方法,提出了一种基于主动视觉的人脸检测与跟踪算法。利用Adaboost算法与融合的Camshift算法实现人脸自主检测与跟踪;根据目标形心与视场中心的位置关系以及人脸区域与视场的面... 基于融合Kalman滤波的Camshift算法与Adaboost算法相结合的方法,提出了一种基于主动视觉的人脸检测与跟踪算法。利用Adaboost算法与融合的Camshift算法实现人脸自主检测与跟踪;根据目标形心与视场中心的位置关系以及人脸区域与视场的面积关系,设计了云台控制算法。该控制算法通过对云台摄像机进行水平、垂直和变焦控制,达到自动调整云台摄像机参数的目的。基于硬件平台对所提出的主动视觉算法进行实验验证,实验结果显示,主动视觉算法具有较高的运行效率,能够实时的检测和跟踪人脸目标,扩大了摄像机的跟踪范围。 展开更多
关键词 CAMSHIFT ADABOOST 人脸检测 主动视觉 云台控制
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基于磁角度传感器云台控制系统的设计与研制 被引量：7
15
作者 陈戌冬 田跃 +1 位作者 李杰 辛美娟 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2007年第11期72-74,共3页
新型集成磁角度传感器具有360°全量程测量和优异的综合使用性能,将该角度传感器引入云台平面转动、俯仰角的测量与反馈控制,实现对云台转角分辨力0.022°、线性度0.3%的高精度测量。结合微型计算机可以给出模拟量与数字量的多... 新型集成磁角度传感器具有360°全量程测量和优异的综合使用性能,将该角度传感器引入云台平面转动、俯仰角的测量与反馈控制,实现对云台转角分辨力0.022°、线性度0.3%的高精度测量。结合微型计算机可以给出模拟量与数字量的多种输出形式,同时,结合控制电路可以实现定点跟踪与闭环控制,实现了对传统云台结构的重大改进。 展开更多
关键词 云台控制 磁传感器 角度测量
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基于FPGA的机器视觉技术视频跟踪系统实现 被引量：7
16
作者 刘紫燕 唐虎 冯亮 《电子科技》 2018年第9期41-44,49,共5页
针对传统视频跟踪系统存在刷新率低、实时性差、体积庞大、价格昂贵等问题,文中提出了一种基于FPGA机器视觉技术的视频跟踪系统。通过FPGA对视频图像进行采集,采用Sobel算子进行目标特征提取,并用数学形态学中的Dilation优化,最后采用... 针对传统视频跟踪系统存在刷新率低、实时性差、体积庞大、价格昂贵等问题,文中提出了一种基于FPGA机器视觉技术的视频跟踪系统。通过FPGA对视频图像进行采集,采用Sobel算子进行目标特征提取,并用数学形态学中的Dilation优化,最后采用帧间差法对目标进行检测,以形心定位法对检测到的目标进行定位跟踪。测试表明,所提出的视频跟踪系统在实时性与准确性等方面有较好的表现,具有实时刷新率高、精确跟踪目标等优势。 展开更多
关键词 机器视觉 边缘检测 目标跟踪 云台控制 现场可编程门阵列
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煤矿消防灭火机器人系统设计 被引量：5
17
作者 陈骋 陈秀田 朱明亮 《工矿自动化》 北大核心 2022年第4期142-146,共5页
消防灭火机器人是煤矿井下防灭火治理及灾后救援的重要装备,但目前针对煤矿井下复杂地形的机器人定位、路径规划、火灾险情识别及精准灭火等方面的研究较少。针对该问题,提出了一种煤矿消防灭火机器人系统设计方案。结合超宽带(UWB)、... 消防灭火机器人是煤矿井下防灭火治理及灾后救援的重要装备,但目前针对煤矿井下复杂地形的机器人定位、路径规划、火灾险情识别及精准灭火等方面的研究较少。针对该问题,提出了一种煤矿消防灭火机器人系统设计方案。结合超宽带(UWB)、激光雷达技术,采用迭代最近点(ICP)算法实现机器人定位初始化;结合惯性测量装置和里程计数据,采用自适应蒙特卡洛定位(AMCL)算法实现机器人实时定位,实测定位精度达5~10 cm;通过加入寻找新目标点的容忍距离参数对A^(*)算法进行优化,并采用优化A^(*)算法实现机器人路径规划,测试结果表明,采用优化A^(*)算法进行路径规划用时短,规划的路径合理;通过先验知识生成着火点特征图片库,采用模板匹配方法识别险情目标,测试结果表明,机器人对动态多着火点的虚警率在10%以内,识别率达90%,满足应用要求;采用速度、位置双闭环的串级控制器实现云台俯仰轴和偏航轴角度控制,并通过云台控制将消防弹投射至险情目标,为煤矿精准灭火提供技术支持。 展开更多
关键词 煤矿防灭火 消防灭火机器人 精准灭火 实时定位 UWB 路径规划 目标识别 云台控制
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基于FreeRTOS的嵌入式云台控制系统设计 被引量：6
18
作者 朱耀麟 樊佩 《电子技术应用》 北大核心 2015年第5期25-27,31,共4页
由于视频监控技术的快速发展,云台控制系统的实时性定位成了需要解决的问题,因此选用高性能的微处理器和实时操作系统可以提高系统性能,解决实时性和互通性问题。设计基于Free RTOS的云台控制系统,STM32作为云台解码板的主控器,通过解... 由于视频监控技术的快速发展,云台控制系统的实时性定位成了需要解决的问题,因此选用高性能的微处理器和实时操作系统可以提高系统性能,解决实时性和互通性问题。设计基于Free RTOS的云台控制系统,STM32作为云台解码板的主控器,通过解析云台控制命令驱动步进电机的转动,利用Free RTOS将应用程序划分为多个重要性不同的任务,在各个任务之间合理地分配CPU时间和系统资源。调试结果表明,系统实现了实时性全方位精确定位,支持并自动识别PELCO-D、PELCO-P、SAMSUNG等通信协议。 展开更多
关键词 实时操作系统 STM32 移植 云台控制
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基于反馈式可定位云台控制系统设计与实现 被引量：5
19
作者 纪钢 司洞洞 吴萍萍 《计算机测量与控制》 2015年第5期1582-1585,共4页
在样品外观状况试验中,原值实时监测是发现检测对象缺陷变化不可缺少的手段,针对原值监测对样品应具备准确定位监测及信息可控的要求,在云台中建立了偏转角度检测装置,采集云台偏转角度脉冲信息并反馈到解码器中,对脉冲信号通过建立偏... 在样品外观状况试验中,原值实时监测是发现检测对象缺陷变化不可缺少的手段,针对原值监测对样品应具备准确定位监测及信息可控的要求,在云台中建立了偏转角度检测装置,采集云台偏转角度脉冲信息并反馈到解码器中,对脉冲信号通过建立偏转角度计算公式处理云台偏转角度信息,并反馈给上位机,从而在上位机操作台、解码器、云台三者间形成了反馈式可定位云台控制系统;实践表明,通过这种反馈式偏转角数据的引入,上位机随时根据下位机反馈的云台偏转角数据实时监控云台工作状态,实现操作台对云台的精确控制,从而提高云台的易操作性和智能化水平。 展开更多
关键词 云台控制 信息反馈 解码器 原值监测
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视频定位技术在城市公共安全视频监控系统中的应用 被引量：5
20
作者 许昳 王德兴 刘贤庆 《梧州学院学报》 2007年第6期53-57,共5页
为了方便交通指挥系统对突发事件及时有效地准确定位及相应的联动处理,该文提出了一种基于图像匹配的视频定位的方法,通过对视频定位算法的设计及云台控制模块的设计,提高了视频监控系统的高效性。
关键词 图像匹配 视频定位 云台控制
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